fanuc伺服调试步骤

SERVO GUIDE -
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伺服调试的步骤
伺服调试的步骤
连接设定
连接设定
1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：
图1 ：主菜单2．点击图1 的“通信设定”，出现以下菜单。

连接设定
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图2：通讯设定
连接设定
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NC 的IP 地址检查如下：
图3：CNC的IP地址设定
连接设定
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电脑的IP 地址检查：
图4：PC 的IP 地址设定
连接设定
连接设定
如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。

图5：NC-PC 正确连接
连接设定
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注意：
对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。

下拉参数页面
下拉参数页面
1，点击主菜单（图）上面的“参数”，如下：
图6：参数初始画面
下拉参数页面
下拉参数页面
点击“在线”，如果正确（NC 出于MDI 方式，POS 画面），则出现下述参数画面。

注意：
CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。

下拉参数页面
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2，参数初始画面及系统设定
图7：参数系统设定画面
下拉参数页面
下拉参数页面
参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。

频率响应测定
频率响应测定
通过频率响应测量各轴的共振点，并用滤波器参数来抑制共振。

在满足波形要求，保证共振点被抑制的情况下，提高速度环路增益。

图8：频率响应
频率响应测定
频率响应测定
在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z 等），然后按“开始”就可以自动侧量了。

通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。

如下：
图9：滤波器设定
频率响应测定
频率响应测定
注意：
设定参数时一定要选择相应的轴。

设定完后一定要再测一遍。

图10 加滤波器后的频率响应曲线
如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。

频率响应测定
频率响应测定
通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以继续增加速度环增益，但必须符合以下几点：
曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ 附近的不高于-20dB.
频率响应测定
频率响应测定
在实际调试中，为了应对相对复杂的实际情况，将标准设定得更加严格，波形如图X所示。

曲线不能高于+10dB，如图2中的红圈1部分；在200HZ～1000HZ范围内，如果有振动突起，突起部分不能高于-30dB。

频率响应测定
频率响应测定
图11 实际调试频率响应测定波形
频率响应测定
频率响应测定
滤波器的使用：
图12 滤波器
中心频率：指得是突起部分的中心频率，如图3中为535HZ；
频率响应测定
频率响应测定
带宽：根据实际的波形进行设定；
阻尼：设置值的意思是把中心凸起部分拉低至现有高度的百分之几。

此例使用了10％，意为将凸起的中心频率从现有高度拉到现有高度的10％。

注意：
系统为每个轴分别提供了4个滤波器（图5是Y轴），进行滤波时一定要选择相对应的轴。

设定滤波器后，一定要进行频率响应测试。

如果有多处共振点，可以使用多个滤波器。

如果4个滤波器全部使用上，还出现共振，那么需要进行机械的调整。

TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
直线运动的测试为：分别在一般控制和AICC/AIAPC控制两种模式下，快速和切削进给直线运动。

故，有一般控制和AICC/AIAPC控制的两套参数。

选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到NC 中。

TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
图13：直线移动程序画面
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
例如：选择X 轴，切削进给，高精度模式（AICC有效），使用HRV3控制，脉冲序号为1（即程序中的N1 触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号）。

这些设定正确后，按适用（7），则在右边出现程序文本，通过按[输入]（8）,出现对话框，显示NC 中存储的程序号，输入1个里面没有出现的号码（比如111，以后每次新做成的程序都可以用这个号）。

发送该程序到NC中（9），NC把这个程序作为子程序。

由于是在MDI 方式下调试，所以主程序只是MDI 方式下调用一个子程序，程序运行一遍后就没有了，所以每次执行程序时，都需要重新发送一遍主程序。

只要不修改程序，子程序都不需要重新发送。

TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
图14 ：直线移动图形设定画面
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
对于测定数据点，主要是看采集的点是否足够，但太多会影响采集时间，采样周期为1ms，触发顺序号为1（与程序画面N1 对应，图20 的步骤6），通道1，2 的数据类型按照上图（图21）设定，注意换算系数和换算基准不要修改。

设定完成后，开始采样。

如下所示：
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
图15：直线移动数据测定
先按“”再按“”开始采样，如果主程序没有发送，这时候再到图形画面按主程序发送按钮“”。

发送完毕。

TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
直接按面板上的“循环起动”按钮，当NC程序运行到N1 时自动采样数据（TCMD，SPEED）。

数据采集后自动显示出所采样的波形，如果波形显示异常，可通过按“A”或图形中的“”将图形显示出来，再按“”来调整波形大小，用来直观的检查加减速或增益（速度，位置）设定是否合适。

如果加减速时间常数太小或者增益设定太高，则会在上图中出现波形变化（变陡或者变粗），好的波形为：在加减速的地方电流波形平滑过渡，而在直线部分从头到尾幅度应该相同，如果逐渐变粗，表示增益太高。

TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
图16：直线移动波形显示
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
相对应的调整参数：
有一般控制，AI先行控制，和AI轮廓控制下的加减速；不同控制时参数不一样。

图17 SERVO GUIDE画面下拉加速度
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
一般控制
图18 一般控制下的加速度
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
注意：切削进给的时间常数保证每个轴都一致。

AI先行控制/AI轮廓控制：
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
图19 AI轮廓控制下的加速度
TCMD曲线测定
TCMD曲线测定
注意：
①AICC和AIAPC在加速度方面主要区别：AIAPC没有钟型加减速，而AICC有。

②“插补前加/减速的每个轴的允许最大加速度”保证每个轴都一致。

③快速度移动部分的参数跟一般控制时一样。

圆弧曲线调整
圆弧曲线调整
如果对于直线移动调整的比较好，则圆弧的调整相对来说就简单多了，程序生成如下所示：
图20圆弧程序的生成
圆弧曲线调整
圆弧曲线调整
操作步骤和上述直线移动差不多，注意横轴和纵轴的选择。

假如横轴X，纵轴Y，则X 轴中心为-10。

图21：圆弧程序通道设定
圆弧曲线调整
圆弧曲线调整
对于通道的设定，注意换算系数为0.001，基准为1，不能错，否则圆弧不能正常显示。

另外，对于中心点的设定，由于程序横轴中心点在-10 处，所以应该设定如下：
图22：圆弧程序通道的图形中心设定
圆弧曲线调整
圆弧曲线调整
其他操作方法和直线移动一样。

图形显示如下（圆弧方式）：
图23：圆弧测试程序结果显示
圆弧曲线调整
圆弧曲线调整
如果圆弧显示变形，可能是由于背隙补偿造成，可在测试前将参数1851 改为1。

如果象限有凸起或者过切，通过调整速度增益和背隙加速等参数来调整，注意对于静态摩擦较大的机床，不要仅仅通过SERVO GUIDE 的图形来判断象限凸起的程度，而应该和DDB （球感仪）同时考虑。

圆弧曲线调整
圆弧曲线调整
相对应的参数调整
图24 背隙加速画面
圆弧曲线调整圆弧曲线调整
走方调整
走方调整
主要检查拐角误差，对于那些对拐角要求较高的用户，可以通过该程序来检查参数是否合适。

图25：走方程序的程序生成
走方调整
走方调整
将需要观看的拐角放到图形的中心，然后连续按“u”，则显示如下：
图26：走方程序的图形显示
走方调整
走方调整
注意：
对于对拐角要求不太高的加工，没有必要追求拐角误差精度，因为片面的追求减小拐角误差，会影响加工速度。

通道的设定与走圆相同。

走方调整
走方调整
对应的参数调整：
图27 拐角速度差画面
走方调整走方调整
走方带四分之一圆弧
走方带四分之一圆弧
方带1/4圆弧主要用于检测直线和圆弧过渡情况。

过渡越平顺越
好。

图28：方带1/4 圆弧程序的程序生成
走方带四分之一圆弧
走方带四分之一圆弧
通道设定与圆相同，图形显示方式为CONTOUR（轮廓）方式。

波形显示如下图：
图29 ：方带1/4 圆弧程序的图形显示
走方带四分之一圆弧
走方带四分之一圆弧
注意:
右边的“参考”设定为有效（显示编程轨迹），通过按“u”或“d”来改变显示刻度（放大或缩小）。

速度和位置增益，插补后时间常数，圆弧半径减速等参数都会影响这个轮廓误差。

走方带四分之一圆弧
走方带四分之一圆弧
相对应的参数调整:
图30 圆弧加速度设定画面
走方带四分之一圆弧走方带四分之一圆弧
刚性攻丝的调整
刚性攻丝的调整
用于调整刚性攻丝的同步误差
图31：刚性攻丝程序生成。