fanuc伺服调试步骤

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SERVO GUIDE -

伺服调试的步骤

连接设定

1．打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：

图1 ：主菜单2．点击图1 的“通信设定”，出现以下菜单。

连接设定

图2：通讯设定

连接设定

NC 的IP 地址检查如下：

图3：CNC的IP地址设定

连接设定

电脑的IP 地址检查：

图4：PC 的IP 地址设定

连接设定

如果以上设定正确，在测试后还没有显示OK，请检查网线连接是否正确。

图5：NC-PC 正确连接

连接设定

注意：

对于现在的新笔记本电脑，内置网卡可能自动识别网络信号，如果是这样的，则耦合器和交叉网线不需要，直接连接就可以了。

下拉参数页面

1，点击主菜单（图）上面的“参数”，如下：

图6：参数初始画面

下拉参数页面

点击“在线”，如果正确（NC 出于MDI 方式，POS 画面），则出现下述参数画面。

注意：

CNC 型号选择，必须和你正在调试的系统一致，否则所显示的参数号可能和实际的有差别。

下拉参数页面

2，参数初始画面及系统设定

图7：参数系统设定画面

下拉参数页面

参数画面打开后进入“系统设定”画面，该画面的内容不能改动，可以检查该系统的高速高精度功能和加减速功能都有哪些，后面的调整可以针对这些功能修改。

频率响应测定

通过频率响应测量各轴的共振点，并用滤波器参数来抑制共振。在满足波形要求，保证共振点被抑制的情况下，提高速度环路增益。

图8：频率响应

频率响应测定

在图形画面，按“工具”-〉“频率响应”，然后按“测量”，选择需要测量的轴（X，Y，Z 等），然后按“开始”就可以自动侧量了。

通过观察上述图形，可以看到共振点的中心频率等，在参数画面上设定。如下：

图9：滤波器设定

频率响应测定

注意：

设定参数时一定要选择相应的轴。设定完后一定要再测一遍。

图10 加滤波器后的频率响应曲线

如果有两个或以上共振点，可以使用多个滤波器来抑制（每个轴有四个滤波器）。

频率响应测定

通过调整滤波器参数，使响应曲线变平缓，则可以继续增加速度环增益，但必须符合以下几点：

曲线不能高于+10dB；共振点抑制到-10dB；1000HZ 附近的不高于-20dB.

频率响应测定

在实际调试中，为了应对相对复杂的实际情况，将标准设定得更加严格，波形如图X所示。曲线不能高于+10dB，如图2中的红圈1部分；在200HZ～1000HZ范围内，如果有振动突起，突起部分不能高于-30dB。

频率响应测定

图11 实际调试频率响应测定波形

频率响应测定

滤波器的使用：

图12 滤波器

中心频率：指得是突起部分的中心频率，如图3中为535HZ；

频率响应测定

带宽：根据实际的波形进行设定；

阻尼：设置值的意思是把中心凸起部分拉低至现有高度的百分之几。此例使用了10％，意为将凸起的中心频率从现有高度拉到现有高度的10％。

注意：

系统为每个轴分别提供了4个滤波器（图5是Y轴），进行滤波时一定要选择相对应的轴。设定滤波器后，一定要进行频率响应测试。如果有多处共振点，可以使用多个滤波器。如果4个滤波器全部使用上，还出现共振，那么需要进行机械的调整。

TCMD曲线测定

直线运动的测试为：分别在一般控制和AICC/AIAPC控制两种模式下，快速和切削进给直线运动。故，有一般控制和AICC/AIAPC控制的两套参数。

选择程序画面，按下述图示步骤（1-10）完成一个程序生成并传送到NC 中。

TCMD曲线测定

图13：直线移动程序画面

TCMD曲线测定

例如：选择X 轴，切削进给，高精度模式（AICC有效），使用HRV3控制，脉冲序号为1（即程序中的N1 触发采样，对应图形画面下的通道设定的触发序号）。这些设定正确后，按适用（7），则在右边出现程序文本，通过按[输入]（8）,出现对话框，显示NC 中存储的程序号，输入1个里面没有出现的号码（比如111，以后每次新做成的程序都可以用这个号）。发送该程序到NC中（9），NC把这个程序作为子程序。由于是在MDI 方式下调试，所以主程序只是MDI 方式下调用一个子程序，程序运行一遍后就没有了，所以每次执行程序时，都需要重新发送一遍主程序。只要不修改程序，子程序都不需要重新发送。

TCMD曲线测定

图14 ：直线移动图形设定画面

TCMD曲线测定

对于测定数据点，主要是看采集的点是否足够，但太多会影响采集时间，采样周期为1ms，触发顺序号为1（与程序画面N1 对应，图20 的步骤6），通道1，2 的数据类型按照上图（图21）设定，注意换算系数和换算基准不要修改。设定完成后，开始采样。如下所示：