Flexible Robotic Hemming - ABB柔性机器人滚边
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用ABB机器人滚边技术是一项先进的机器人技术，以其高精度和高效率而被广泛应用于工业生产中的滚边作业。
本文旨在对基于ABB机器人滚边技术的研究与应用进行介绍。
滚边技术是一种将边缘滚动到理想位置的技术，常用于金属板材的边缘处理。
传统的滚边作业通常需要人工操作，费时费力且效果不一，因此机器人滚边技术的出现极大地提高了生产效率和产品质量。
ABB机器人滚边技术主要包括以下几个方面。
机器人的控制系统。
ABB机器人采用先进的控制系统，具有高性能和灵活性。
通过编程设定滚边的参数，机器人能够准确地控制辊子的滚动速度和力度，实现精确的滚边作业。
机器人的传感系统。
滚边过程需要机器人能够感知工件的位置和形状。
ABB机器人配备了先进的视觉和力触传感器，能够实时感知工件的边缘位置和材质，从而根据实际情况进行滚边作业。
机器人的编程和控制软件。
ABB机器人配备了先进的编程和控制软件，提供了丰富的滚边功能和工艺参数的设定选项。
通过简单的编程操作，操作人员可以轻松地设定滚边的路径和参数，实现滚边作业的自动化和智能化。
研究滚边的工艺参数和最优化控制方法。
通过对滚边过程的深入研究和分析，可以确定适当的滚边参数和控制策略，以提高滚边的效率和质量。
研究滚边过程中机器人和工件的交互力学特性。
通过对机器人滚边过程中力学特性的研究，可以进一步优化滚边的控制策略，提高滚边的精度和稳定性。
研究机器人滚边技术的自动化和智能化。
基于人工智能和机器学习等技术，可以进一步提高机器人滚边技术的自动化水平，实现滚边作业的智能化和自适应控制。
基于ABB机器人滚边技术的研究和应用具有重要的意义和广阔的前景。
通过持续的研究和探索，将进一步推动机器人滚边技术的发展和应用，为工业生产提供更高效、更精确和更智能的解决方案。
滚边机器人在四门二盖中运用
10.16638/ki.1671-7988.2021.011.041滚边机器人在四门二盖中运用刘阳（杭州吉利汽车有限公司，浙江杭州310000）摘要：相比于传统液压机包边，滚边机器人柔性化在汽车制造业得到广泛推广。
滚边技术主要运用在汽车四门二盖制造，四门二盖直接影响白车身整体产品质量，滚边机器人设备构造工艺参数设置选择在生产过程中起到关键性作用，文章主要针对滚边机器人设备组成、工艺和在生产过程中常见影响质量缺陷问题学习，提高设备人员对滚边机器人的掌握水平，进一步提升四门二盖产品质量。
关键词：滚边机器人；四门二盖；质量中图分类号：U466 文献标识码：A 文章编号：1671-7988(2021)11-129-04The Hemming Robot is Used in Four Doors and Two CoversLiu Yang( Hangzhou Geely Automobile Co., Ltd., Zhejiang Hangzhou 310000 )Abstract: The flexible application of hemming robots has been widely promoted in the automobile manufacturing industry compared with traditional hydraulic presses. Hemming technology is mainly used in the manufacture of four doors and two covers for automobiles. The four doors and two covers directly affect the overall product quality of the body in white. Parameter setting selection plays a key factor in the production process. The article mainly focuses on the composition and technology of the hemming robot and the common quality defects that affect the production process. It increases the equipment personnel to master the hemming robot and improves the quality of the four-door two-cover product. Keywords: Hemming robot; Four doors and two covers; QualityCLC NO.: U466 Document Code: A Article ID: 1671-7988(2021)11-129-041 引言汽车四门二盖（左前车门、右前车门、左后车门、右后车门、前盖、后盖）内外板之间装配不能采用焊接工艺[1]，传统四门二盖包边工艺需起重机或其他装（承）载设备将模具吊装搬运到液压机上固定，人员将冲压零部件内外板放入模具内。
车身关键部件制造的柔性化技术——机器人滚边技术
２ 滚 边 设 备
２ １ 滚边 夹具 系统 不 同车 型 的零件 差 别很 大 ，零件 不 同部 位材 料成 形特 点迥 然 不 同 ，所 以确定
具体 的压 合参 数 要从 实 际 出发 ，充 分考 虑诸 多 因素 的 影 响 ，切 不可 盲 目照 搬 。 图 １ 是顶 盖 天 窗 滚 边 的成 形
个过 程 中没 有窜动 。 内板定 位优选 专 用定位 孔 ，因为
滚 边过程 中 ，定位 孔每 个 方向上都 可 能 受力 ，而且 受
求 ，确 定 不 同部位 的压 合 参数 （ 包括 压合 角 度 、压合
过 程。
天 窗外 板
力、压 合 轨迹 、压 合 轮 的极 限参 数等 ） 冲 压件 相 关 和 部 位 的要 求。
（ａ）
ｂ）
在 生 产 四 门、 前 盖 、后 盖 、 乙字 板 等 部 件 时 ，
滚 边过 程 ～般 分 ２ ４ 完成 ：在 生产 顶 盖 时 ，滚 边过 ～ 次
本 ，也能 给） ｑ 、安装 带来 方便 。 ３ － ｎ （ 定位 夹 紧机构 ２）
项 盖外板
底 模
顶盖 内板
定 位夹 紧机构
图２ 顶 盖滚 边夹具 系统
图３ 后盖 滚 边 夹具 系统 。底 模 是整 体铸 造 数控 是
加 工成 形 的。外板 定位 用 外板 的外形 和外 板型 面 ，内 板 选用基 ； 隹孔做 定 位。定 位夹 紧机 构采用 摆动机 构。
定位 夹紧 机构 的作用 是保 证工 件 的准 确定 位和 可
靠 夹紧 ，是保 证滚 边质 量 的重要 组成 部分 。定位 方式
焊装技术相关英语
自动化 设备
焊接/包 边设备
焊装生 产线
输送设 备
焊机焊钳 soldering turret 包边滚轮组 roll hemming tools 机器人/转台 Robot/revolving stage 涂胶设备 gluing equipment
工装夹 具
手工焊钳
涂胶设备
滚边工具
机器人焊钳
二、工艺设备及工装夹具 Equipment/Jig and Fixture
507026-295857
3
3 SUBASSY-HEADER-FRONT Sp. 0.7
507048-288483
A S S Y -R E IN F -R O O F -B -P IL LA R
Header
Sideframe-LH
2
506001-287415 A S S Y -S ID E -F R A M E -LH
6
一、焊装工艺同步工程 Simultaneous Engineering of Welding Process
工艺同步工程分析主要包括RPS定位点的开发设计、零件及分总成的公差 定义、车身尺寸链分析、产品工艺性分析等主要工作内容。
焊装同步工 程
工艺性分析
车身精度
工艺分级
可焊性
可装配性
RPS基准点 开发
各级总成公 差
装配结构及 尺寸链
车身技术室
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一、焊装工艺同步工程 Simultaneous Engineering of Welding Process
焊装工艺分级（Technical Classification）
合理的工艺分级是焊装工程开发的核心技术（ core technology ）；
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用随着工业自动化的不断发展，机器人技术在制造业中的应用越来越广泛。
在传统的生产中，对于产品的生产工艺要求较高，而一些需要进行滚边处理的产品，传统的人工滚边技术成本高、效率低，不仅生产周期长，而且还存在一定的安全隐患。
基于ABB机器人的滚边技术成为了一种新的选择。
本文将就基于ABB机器人滚边技术的研究与应用进行探讨。
一、ABB机器人滚边技术的原理滚边技术是利用机器设备将产品边缘进行滚边处理，使产品的边缘更加光滑、整齐。
而基于ABB机器人的滚边技术是利用ABB机器人的高精度定位和运动控制能力，结合适当的滚边工具，实现对产品的精准滚边处理。
具体流程如下：1.产品定位：ABB机器人需要利用视觉系统或者传感器对产品进行定位，确保滚边的精度和准确性。
2.滚边工具选择：根据产品的特点和要求，选择适合的滚边工具，常见的有滚刀、滚轮和滚压模具等。
3.滚边操作：ABB机器人根据预设的轨迹和动作姿态，控制滚边工具对产品进行精准的滚边处理。
4.质检与调整：滚边完成后，需要进行质量检测，对滚边效果进行评估，必要时进行调整。
相比传统的人工滚边技术，基于ABB机器人的滚边技术有以下几个明显的优势：1.精度高：ABB机器人具有高精度的定位和运动控制能力，可以实现对产品的精准滚边处理，确保产品的质量和外观。
2.效率高：机器人的运行速度和工作稳定性高，可以大大提高滚边处理的效率，缩短生产周期。
3.安全性好：传统的滚边工艺需要操作人员进行手动操作，存在一定的安全隐患，而机器人滚边技术可以减少人员操作，提高安全性。
4.成本低：虽然机器人本身投资比较大，但是在长期运行中可以降低人工成本，减少劳动力需求，提高生产效率。
5.适应性强：ABB机器人具有灵活的编程和操作能力，可以根据不同产品的需求进行调整和适应，适用范围广。
基于ABB机器人的滚边技术已经在多个领域得到了广泛的应用，以下是几个典型的应用案例：1.汽车零部件生产：汽车零部件通常需要进行滚边处理，以确保产品的质量和外观，而基于ABB机器人的滚边技术可以实现对汽车零部件的精准滚边处理，提高生产效率。
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
ABB机器人滚边技术是一种先进的自动化技术，可广泛应用于各个领域，为生产过程提供高效、精确和灵活的解决方案。
本文将介绍ABB机器人滚边技术的基本原理、研究进展和应用领域。
ABB机器人滚边技术基于机器人系统的智能控制和先进的感知技术，旨在实现对工件边缘的精确控制。
该技术主要通过机器人在处理过程中实时感知和调整工件位置和姿态，以便确保边缘的完整性和质量。
它基于机器视觉和力控技术，通过对工件边缘的检测和力的反馈来实现对边缘的自动滚动，从而实现高精度的边缘处理。
目前，ABB机器人滚边技术已经取得了一系列的研究进展。
在边缘检测方面，研究人员通过机器视觉技术实现了对工件边缘的快速和准确检测。
他们开发了一系列的算法和软件来识别和分析工件边缘的特征，以便实现自动化的边缘处理。
在力控制方面，研究人员开发了精确的力传感器和控制算法，以便实现对工件边缘的力控制。
他们通过感知和反馈机制，在机器人的处理过程中实时调整力的大小和方向，以确保边缘处理的质量和一致性。
ABB机器人滚边技术已经在多个领域得到了广泛的应用。
在汽车制造业中，它被用于车身焊接过程中对边缘进行修整和涂覆。
在电子制造业中，它被用于芯片和电路板的边缘处理。
它还被应用于医疗器械和食品加工等领域。
ABB机器人滚边技术是一种先进的自动化技术，具有广泛的应用前景。
通过其智能控制和先进的感知技术，它可以实现对工件边缘的高效、精确和灵活的处理。
在未来，随着该技术的进一步发展和应用，它将为各个领域的生产过程带来更大的效益和质量的提升。
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用近年来，随着自动化技术的不断发展，机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
ABB公司作为国际知名的自动化领域大型企业，其机器人产品在全球范围内得到了广泛的应用。
基于ABB机器人的滚边技术，已经成为许多企业在生产中极为关注的技术领域。
滚边技术是一种用于金属板材加工的技术，通过机器人对金属板进行滚边处理，使得金属板的边缘变得更加平整光滑。
这种技术在汽车制造、航空航天、家电制造等行业中得到了广泛应用，成为提升产品质量和生产效率的重要工艺之一。
在滚边技术中，ABB机器人具有独特的优势。
ABB机器人具有高精度的运动控制系统，能够精确控制滚边刀具的运动轨迹，保证滚边处理的准确度和一致性。
ABB机器人具有高速的运动能力，能够快速完成滚边处理任务，提高生产效率。
ABB机器人还具有灵活的操作性，能够适应不同形状和尺寸的金属板材，满足不同生产场景的要求。
基于ABB机器人的滚边技术在实际应用中取得了显著的成效。
以汽车制造行业为例，汽车车身的制造需要大量的金属板材进行弯曲和连接，而这些金属板材的边缘质量直接影响着整车的外观和质量。
采用ABB机器人的滚边技术，能够提高车身板材的加工精度和表面质量，使得整车的外观更加美观，达到了提升产品质量的效果。
由于ABB机器人的高速和灵活性，可以大幅缩短车身板材的加工周期，提高生产效率，降低生产成本。
除了在汽车制造行业，基于ABB机器人的滚边技术在航空航天和家电制造等领域也得到了广泛应用。
在航空航天领域，飞机零部件通常需要对铝合金板材进行滚边处理，以提高其强度和耐久性。
采用ABB机器人的滚边技术，能够保证零部件的加工精度和一致性，提高零部件的质量和可靠性。
在家电制造领域，家电产品的外观质量对消费者的购买决策有着重要影响。
采用ABB机器人的滚边技术，能够提高家电产品的外观品质，增强其市场竞争力。
除了在制造业中的应用，基于ABB机器人的滚边技术还在一些特殊领域展现出了巨大的潜力。
机器人滚边工艺浅析
Automobile Parts 2021.04107Analysis of the Roll Edge Process of the Robot机器人滚边工艺浅析收稿日期:2020-10-14作者简介:李俊峰(1985 ),男,本科,工程师,研究方向为机器人滚边工艺设计开发㊁方案规划及现场调试㊂E-mail:55108965@㊂DOI :10.19466/ki.1674-1986.2021.04.024机器人滚边工艺浅析李俊峰,张东强,张辰(长城汽车股份有限公司技术中心,河北省汽车工程技术研究中心,河北保定071000)摘要:详细阐述了机器人滚边工具结构㊁内外板定位夹紧方式以及胎模重要部件的设计参数,结合现场实际案例,对连杆的结构㊁滚轴的材质以及滚轮的保养周期进行分析㊂通过夹紧方式的工作原理,对比各种结构的优缺点,并介绍结构设计时的注意事项㊂为其他厂家设计生产提供参考㊂关键词:机器人;滚边工艺;夹具定位中图分类号:U466;U468.2+2Analysis of the Roll Edge Process of the RobotLI Junfeng,ZHANG Dongqiang,ZHANG Chen(R&D Center of Great Wall Motor Company,Automotive EngineeringTechnical Center of Hebei,Baoding Hebei 071000,China)Abstract :The roller side tool structure,the internal and external plate positioning and clamping mode and the design parameters of the important parts of the tire mold were elaborated in bined with the actual cases in the field,the structure of the connecting rod,the material of the roller and the maintenance cycle of the roller were analyzed.Through the working principle of the clamping way,the advanta-ges and disadvantages of various structures were compared,and the matters needing attention in the structure design were introduced.It pro-vides reference for the design and production of other manufacturers.Keywords :Robot;Roll edge process;Fixture positioning0㊀引言随着汽车市场进入红海,各大车企纷纷投放大量新车型以提高竞争力㊂这时,每款车型是否能及时上市,上市后是否能及时更新换代就成为一款车型是否成功的一个重要因素㊂为此,各大车企采用柔性化线体对多种车型在同一条生产线体上进行生产㊂以五门一盖的包边工艺为例,传统一般使用液压机通过包边模进行包边,但在柔性线体上,由于液压机占用空间大,车型切换困难,在多车型共线时无法满足车型切换需求㊂如今已被切换方便㊁使用空间小㊁调试周期短的机器人滚边工艺所替代㊂1㊀滚边工艺滚边工艺即机器人滚边工艺(Robot Hemming Process ),是一种依靠程序控制机器人,带动机器人上的辊边工具,对其放置在胎模上的车门㊁机盖等制件进行包边的工艺[1]㊂其中,辊边工具㊁胎模及胎模上的夹具是滚边工艺的重点和难点㊂2㊀滚边工具滚边工具是连接在机器人端头的机构,主要由连杆㊁滚轴㊁滚轮这三部分组成(图1),是实现机器人滚边的重要组成部分㊂图1㊀滚边工具2.1㊀连杆连杆是将滚轴与机器人连接起来的部分,是力量传输和控制的关键部件㊂按结构形式主要分为刚性结构(图2)㊁弹簧式结构(图3)和气控式结构(图4)㊂刚性结构在实际应用时,由于周围没有管线㊁轨迹调试灵活,适用于空间狭小㊁轨迹复杂的滚边㊂但由于是刚性接触,滚头在接触胎模或制件时力量很大,对滚边工具的寿命和机器人的精度都有很大的影响㊂弹簧式结构是在刚性结构的基础上,在内部增加弹簧,以保证滚轮在刚性接触时有一个缓冲力㊂这种结构的滚边力源为弹簧力,弹簧的压缩量靠装配精度来保证,装配精度直接影2021.04 Automobile Parts 108Trend & Summary响着力源大小,导致滚边压力不可控,调试困难㊂最后一种为气控式结构,它是在弹簧式结构的基础上,将弹簧更换成气缸,由可编程序控制器(Progammable Logic Controller,PLC)系统控制比例阀,通过比例阀更改气压的大小来控制滚边压力㊂这样因滚压力引起品质问题时可不更改轨迹,通过更改输入气压来解决,缩短调试周期㊂且滚边力是由气缸控制,只要气压恒定,对其装配精度要求不高㊂因此,气控式结构被广泛应用㊂㊀㊀图2㊀刚性结构㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀㊀图3㊀弹簧式结构图4㊀气控式结构2.2㊀滚轴滚轴在使用过程中冲击力大,因此,对材料的韧性和抗疲劳强度要求都很高,通过各种材质性能对比和实际生产验证㊂42CrMo具有高强度的韧性,抗疲劳极限和抗多次冲击能力强,可用于滚轴㊂2.3㊀滚轮滚轮是直接接触制件的部位,它的精度直接影响着产品质量㊂在实际生产过程中,滚轮与板件摩擦,当生产一定数量后,滚轮开始磨损变小,接触面偏移,产品质量下降㊂因此,在量产时,每生产5000台份后,需要对滚轮直径进行测量,当磨损量大于0.2mm时,就需要更换新的滚轮,以保证产品质量㊂3 夹具定位滚边是由机器人完成机盖内外板包合的工艺,在滚边之前,内外板是分开的,因此,在夹具定位设计时,内外板需要分别进行控制定位㊂3.1㊀内板定位及夹紧通常内板采用孔定位的方式进行定位,为保证最终车门总成精度,减少公差累计,选取的内板定位孔需与内板检具㊁焊装内板总成夹具和总成检具的定位孔保持一致㊂而在冲压生产制件时,定位孔的孔精度会比其他孔的孔位精度高一些,故内板定位孔直接沿用前工序的定位孔即可㊂为保证在滚边过程中内板位置不会窜动,需在夹具上增加压紧装置㊂常用的压紧方式如图5 7所示㊂㊀㊀㊀图5㊀气缸压紧方式㊀㊀㊀㊀㊀图6㊀定位抓手压紧方式图7㊀翻板机构压紧方式气缸压紧方式是在产品周围安装6~8个翻转气缸,采用压块对其内板进行压紧㊂这种方式结构简单成本低,维护保养方便㊂但在机器人滚边过程中压紧臂需随机器人滚头而打开防止干涉,对节拍影响较大㊂定位抓手压紧方式是将压紧点分布在抓手上,待制件放到位后由机器人将抓手放至内板上[2],再由2~3个气缸压紧抓手,使内板固定㊂这种方式较气缸压紧方式来说压紧更牢固,稳定性高㊂但由于机器人滚边过程中需要避开气缸压紧位置,导致轨迹避让点多,滚边程序复杂,影响节拍㊂翻板机构压紧方式是在抓手定位压紧方式的基础上,将压紧气缸改为翻转气缸㊂不仅提高了压紧的稳定Automobile Parts 2021.04109性,对机器人滚边轨迹调试限制少,可有效提升节拍时间,提高滚边质量[3]㊂3.2㊀外板定位及夹紧通常外板制件造型简单,很少甚至没有孔位,按内板的孔定位方式已无法实现㊂需采用边定位和吸盘相结合的方式进行外板定位㊂常用的边定位方式有两种,分别是翻转导向块定位(图8)和弹簧块定位(图9)㊂翻转导向块是通过气缸将导向块翻转至外板边沿,在机器人滚边过程中,滚头经过时导向块需临时打开避免与滚头干涉㊂这种方式由于需要多次打开,外板定位精度相对较低㊂弹簧块定位是定位块由弹簧支撑安装在外板边沿,当机器人滚头经过时,定位块被滚轮压下,滚轮离开后,定位块通过弹簧弹力顶起[4]㊂相比翻转导向块定位,弹簧块定位结构简单㊁成本低,不影响节拍时间,被厂家广泛应用㊂㊀㊀图8㊀翻转导向块定位㊀㊀㊀㊀㊀㊀图9㊀弹簧块定位均匀支撑结构如图10所示㊂图10㊀均匀支撑结构吸盘是外板定位的辅助机构㊂它是通过真空发生器将吸盘和外板形成的腔体抽成真空,通过真空吸附外板,达到固定的作用㊂一般会在吸盘周围设计支撑结构,当支撑不均匀时,吸盘吸力会造成外板倾斜,这样不仅会在外板制件上留下硌痕,也会造成制件与胎模不贴合,导致滚边质量下降[5]㊂因此,在吸盘位置设计时,需要在吸盘周围均匀设计支撑结构(图10)保证制件稳定㊂4㊀胎模型面主要工作部位参数滚边是依靠滚轮对外板进行2~4次压合,最终完成内外板滚边包合的工艺[6],在滚边过程中,胎模四周边沿是主要工作部分,其结构样式直接影响着滚边质量,经过多种车型验证和现场经验累积,将其参数标准化,为后期设计提供方便(图11)㊂图11㊀胎模型面参数5㊀结束语滚边工艺已越来越多应用在各大车企中,为保证最终产品质量,需要对滚边工艺深入分析,对滚边工具㊁压紧定位方式以及胎模结构参数等进行总结,了解每种结构对滚边质量的影响㊂另外,内板法兰面的质量和外板的翻边高度等都对滚边质量有影响㊂这就需要在整改问题的同时不断分析总结,进而提升其工艺水平㊂参考文献:[1]周天剑,刘敦敦,逯志浩,等.高柔性滚边岛的规划布局设计[J].制造业自动化,2017,39(1):104-111.ZHOU T J,LIU D D,LU Z H,et yout design of highly flexible hemming island [J].Manufacturing Automation,2017,39(1):104-111.[2]张云,农明满,雷志华.机器人滚边技术浅析[J].汽车工艺与材料,2016(1):1-5,10.[3]林卫明.用于车门的机器人辊边工艺[J].汽车工艺与材料,2014(6):10-12,17.[4]尹洪宝,陈素平,田坤.用于白车身制造的机器人辊边工艺[J].现代零部件,2013(6):86-87.[5]王健强,张婧慧.机器人滚边技术及应用研究[J].现代制造技术与装备,2010(3):3-5.WANG J Q,ZHANG J H.Research on the technology and application of robotic roller hemming [J].Modern Manufacturing Technology and Equipment,2010(3):3-5.[6]朱西产,王洪杰.机器人滚边压合工作岛的应用[J].世界制造技术与装备市场,2016(3):67-77.Analysis of the Roll Edge Process of the Robot机器人滚边工艺浅析。
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用1. 引言1.1 研究背景滚边技术是一种常用于金属加工工艺中的一项重要技术，能够有效地提升生产效率和产品质量。
随着工业自动化的发展，机器人在滚边技术中的应用越来越广泛，其中ABB机器人作为世界领先的工业机器人制造商之一，在滚边技术领域也有着重要的应用和研究价值。
研究背景部分主要围绕着滚边技术在工业生产中的重要性和发展现状展开。
通过对滚边技术的历史沿革、发展趋势以及在不同行业中的应用情况进行分析，可以更好地了解滚边技术的研究现状和存在的问题。
研究背景也可探讨机器人在工业生产中的优势和机遇，以及ABB机器人在滚边技术领域的技术特点和应用案例。
通过对研究背景的分析，可以为后续研究提供理论基础和实践指导，推动滚边技术与机器人技术的融合发展，实现工业生产的智能化和智能化生产的持续改进。
1.2 研究意义1. 提高生产效率：机器人滚边技术能够实现对工件的自动化加工，大大提高了生产效率。
相比人工滚边，机器人可以连续不间断地工作，保持高精度和稳定性，从而加快生产速度，提高生产效率。
2. 提升产品质量：机器人滚边技术可以准确控制加工参数，保证每个工件的加工质量和一致性。
通过精准的控制，可以避免人为因素对产品质量的影响，提升产品的一致性和稳定性。
3. 降低生产成本：相比传统的人工滚边，机器人滚边技术可以减少人力成本、提高生产效率，降低加工成本。
机器人的使用寿命长，维护成本低，可以帮助企业降低生产成本。
4. 提升企业竞争力：随着制造业的发展，越来越多的企业开始采用高级自动化设备进行生产，机器人滚边技术作为其中的重要技术之一，能够帮助企业提升生产效率、降低成本，从而提升企业的竞争力，更好地适应市场需求。
1.3 研究目的滚边技术作为现代制造业中重要的工艺技术之一，对提高产品质量、提高生产效率具有重要意义。
目前滚边技术仍然存在一些问题和挑战，如滚边精度不高、工艺复杂度高等。
本研究旨在通过探究基于ABB机器人的滚边技术，以提高滚边工艺的精度和效率，降低制造成本，进一步推动工业生产的发展和创新。
压合技术及机器人滚边压合应用
压合技术及机器人滚边压合应用目前在汽车制造行业，机器人滚边压合技术是一项迅速发展的新型技术，具有维护成本低、成型美观、柔性化制造、调试周期短、设备一次性作业面积小等显著特点，在国内外各大汽车制造厂中己得到运用。
主要应用部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。
随着汽车市场竞争的愈演愈烈，车型更新日新月异，以低成本、高速度、高质量的更新车型是当今汽车发展的趋势，机器人滚边压合技术正是适应这种潮流，是今后白车身四门两盖及顶盖天窗成形技术的一个方向。
机器人滚边工艺是由机器人按预定的轨迹控制压合头或者零件的运动，将部件按相应程序进行翻边、压合处理。
其压合过程同传统压合形式相同，分为两个步骤：预压合，终压合，（图1）将经过冲压翻边的板料压合到0°，提高零件的外观质量，保证外表面的光整平滑，同时增强整体的强度和刚性，提高汽车的整体外观和密封性能。
根据不同的零件材料和零件的内外部几何结构，综合考虑生产节拍，机器人滚边将采用一次或多次预压合，每次的翻折角度为30°。
机器人滚边系统主要由压合头系统、底模夹具系统和机器人控制系统三部分组成，具有较高的柔性。
同一机器人可以通过调用不同的程序对多个产品进行压合，大大降低生产成本，单台设备占地面积小，噪声小且设备维修简单，维护成本低。
当更换车型时，只需要更换底模和夹具，修改机器人轨迹即可，降低产品的生产成本并缩短开发周期，提高产品竞争力（如图2）。
门盖压合弯曲的力学分析压合不同于简单的薄板弯曲，是一个复杂的薄板成形过程，板料弯曲的变形特性（如图3）。
在滚边工艺过程中不同区域的应变不同。
以滚轮处为界，前后应变状态正好相反。
根据图中颜色的不同来区分应力状态，应变的峰值主要集中在与滚轮直接接触处。
使用大、小两种直径滚轮做压合受力试验，压合过程中应力重要集中在滚轮之前，即滚轮即将接触的区域，且小滚轮产生的应力要远远大于大滚轮，综合分析，与大滚轮相比，小滚轮的产生的应力和应变都较大，其反映滚边质量上，则为小滚轮更易导致零件出现波浪起伏等缺陷，因此在滚边工艺中，应多方面考虑，结合零件的外形合理选择滚轮直径，以保证滚边质量。
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用近年来，随着制造业的快速发展和自动化生产的广泛应用，机器人技术愈发成熟，特别是ABB机器人在工业领域的应用逐渐普及。
ABB机器人作为全球领先的机器人制造商和工业自动化解决方案提供商，其产品广泛应用于汽车、电子、食品、制药、纺织等各个领域，成为工业生产的得力助手。
其中，滚边技术是ABB机器人应用的一大特色，也是生产过程中重要的环节。
本文将介绍滚边技术的研究和应用。
滚边技术，指的是将材料引导到边缘处，通过轮压等方式将边缘滚整，使边缘呈现出均匀平整的状态。
通俗地说，就是让材料的边缘不再毛毛糙糙、不整齐，保证产品的外观美观和质量标准。
滚边技术在汽车、电子、家电等工业领域中应用广泛，而ABB机器人则是其优秀的实现平台之一。
ABB机器人采用先进的视觉系统，通过自动边缘检测和测量来确定边缘的位置和方向，然后精准地控制机器人的运动轨迹，将材料边缘送入辊道，使之经过机器人的滚压，最终实现边缘整平的目的。
ABB机器人具有非常强大的灵活性和适应性，不仅可以滚整平常用的各种材料，甚至能够应对各种形状的材料。
除了适用于工业生产，滚边技术的应用还扩展到了艺术设计领域。
比如，在制作纸艺品中，用机器人来进行精细滚边，可以使作品更具有立体感和观赏性。
在研究方面，ABB机器人的滚边技术也在不断创新和完善。
随着机器人技术和人工智能的发展，ABB机器人将更加智能化、灵活化，能够适应更加多样化和复杂化的生产环境。
同时，ABB机器人还将更加注重安全和环保，致力于为人们创造更加美好的生产生活环境。
总之，ABB机器人滚边技术的应用赋予了制造业更为高效、精准和智能的生产方式，对于提升工业品质和制造效率具有重要的意义，未来还将有着广阔的应用前景。
机器人滚边技术入门
一、ABB机器人滚边系统包括以下几个部分（已门线为例）：1.机器人：根据滚边负荷进行机器人选型（如IRB6640系列）2.滚头：机器人运动时完成对开启件的滚边，滚头上的滚轮根据产品的特点而选型3.胎膜：对工件的内外板可靠定位4.定位夹具：将内外板合装后，由其它工位运到此工位。
定位夹具可以保证内外板的位置关系，确保滚边质量5.内外板：开启件的外板与胎膜完全贴合，位置由定位夹具保证二、工艺方法：1.门线一般采用三次滚压成型法，每次压合角度依次为 75°、 45°、 15°、一般第一遍和第二遍滚边是控制工件尺寸的，最后一边15°是控制表面质量的。
也有采用四次滚压成型法的，每次压合角度依次为 90°、75°、 45°、 15°。
2.在局部曲率变化大、形状复杂的部位配以多次滚压法完成滚边压合（如P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10共10点。
一般顺序为P1-P10，若P4-P7有波纹，则应为P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7,P6,P5,P4,P5,P6,P7,P8,P9,P10）。
3.最后一边滚边由于控制表面质量，所以一般会加Reltool指令:如MoveL Reltool(P10 ，0,0,0), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力。
或MoveL Reltool(P10 ，0,0,0\Rx：=70\Ry：=45\Rz：=15), V300 , Z5,Tool\Wobj；它用于调压力和微调工具角度。
三、机器人滚边过程中常见的缺陷如下：1. 外板上出现明显的波纹2. 角没有完全闭合或角上有小尖尖c3. 局部宽度过大（在检具上可以检测出来）4. 外观质量和尺寸缺陷此上缺陷一般也都是用Reltool指令优化解决滚边调试过程中常见的问题6月23号：优化F49右后门顶角（顶角要求光滑无毛刺）优化此处波浪一般采用往复滚边，看情况适当加大或减小滚边头压力。
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用1. 引言1.1 研究背景目前，国内外对于ABB机器人滚边技术的研究也在不断深入。
对于该技术的相关研究还存在一些局限性，如滚边技术的原理尚未完全揭示、在实际生产中的应用还有待进一步验证等。
有必要对ABB机器人滚边技术进行更深入的研究，以提高其在工业生产中的应用效果和实用性。
本文旨在探讨ABB机器人滚边技术的原理、现状和发展趋势，为进一步推动该技术的应用和发展提供参考和借鉴。
1.2 研究目的ABB机器人滚边技术的研究目的主要包括以下几个方面：1. 探索ABB机器人滚边技术的原理和机制，深入了解其在工业生产中的作用和应用。
2. 分析当前ABB机器人滚边技术的研究现状，总结已有的研究成果和进展，为后续研究提供参考。
3. 探讨ABB机器人滚边技术在工业生产中的应用情况，探索其在生产过程中的优势和局限性。
4. 分析ABB机器人滚边技术的发展趋势，预测未来可能的应用领域和发展方向。
5. 尝试提出相关问题的解决方案，为ABB机器人滚边技术的进一步发展和改进提供理论支持和实践指导。
1.3 意义和价值ABB机器人滚边技术可以提升产品质量和稳定性。
机器人在滚边过程中可以保持一致的力度和速度，确保产品边缘的平整和美观，避免了人工操作中的不稳定因素，提升了产品的整体质量和外观。
ABB机器人滚边技术还可以改善工作环境，降低工作强度，减少劳动密集型操作对员工的伤害风险，提升员工的工作舒适度和安全性。
机器人技术的引入也有助于人才培养和技术创新，促进企业向智能制造的转型升级。
ABB机器人滚边技术的研究与应用对于推动工业生产的现代化和智能化具有重要的意义和价值。
对于企业来说，积极采用这一技术将带来更多的经济效益和社会效益。
2. 正文2.1 ABB机器人滚边技术的概念ABB机器人滚边技术是一种通过机器人对工件进行边缘处理的先进技术。
滚边是指在工件的边缘进行倒角、修整或打磨等处理，以提高工件的质量和精度。
机器人滚边技术及应用研究
机器人滚边技术及应用研究王健强;张婧慧【摘要】文章介绍了机器人柔性滚边系统规划方案的实现,分析滚边工艺及主要滚边设备,着重研究实际应用中出现的滚边质量缺陷,并运用上述技术和理论提出可行性解决措施,结果证明该方案具有明显的实际应用价值.【期刊名称】《现代制造技术与装备》【年(卷),期】2010(000)003【总页数】3页(P3-5)【关键词】机器人;滚边;缺陷分析【作者】王健强;张婧慧【作者单位】合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥,230009;合肥工业大学机械与汽车工程学院,合肥,230009【正文语种】中文1 引言机器人滚边是一种连接汽车外板和内板的加工方法，具有成型美观、柔性化制造、生产率高、设备一次性投入小及维护成本低、作业面积小等显著特点，在国内外各大轿车制造厂中已逐步得到运用，尤其是在欧美国家。
随着汽车市场竞争的愈演愈烈，车型更新日新月异，以低成本、高速度、高质量的更新车型是当今汽车发展的趋势，机器人滚压包边技术正是适应这种潮流，是今后白车身四门两盖及翼子板成形技术的发展方向。
机器人滚边与传统的门盖包边方式——压机包边和专机包边相比，优缺点如表1所示：表1 各种包边形式优缺点比较包边形式柔性化程度质量稳定性维护成本噪声占地面积机器人滚边机器人适应多种车型，柔性高设备简单，机器人系统稳定机器人系统正常操作，维护简单，维护成本低较小以机器人为中心，胎模和夹具在四周分布，作业面积较小。
压机包边专用的折边模具和压机，柔性差设备机构复杂，压机稳定性弱专用液压机，复杂、不稳定，需要定期维护，成本高较大专用的模具配置专用的液压机，作业面积大专机包边定制专机设备，柔性差设备相对简单，稳定性弱维护相对较小较大夹具和折边机共体，操作面积小本研究对象针对的是国内某汽车厂家对四门两盖进行滚边的柔性自动化岛，本文主要涉及其中针对发仓和后门包边的单个机器人工作站，通过此应用实例来阐述、分析和解决问题。
2 机器人滚边工艺门盖线是白车身焊装线中相对独立的单元，门盖线主要由内外板的分总成焊合、内外板包边、涂胶、打标、补焊等组成。
abb机器人软化轴指令用法
abb机器人软化轴指令用法
ABB机器人中的软化轴指令（Soft Move）用于控制机器人在执行轨迹时平滑地过渡到下一个目标点，以减少机器人运动时的冲击和振动。
软化轴指令可以在指令中设定过渡时间，使机器人能够按照指定的时间进行平滑移动。
以下是ABB机器人软化轴指令的用法：
1. 使用软化轴指令：
robot
MoveL TargetPos,v1000,z100,Soft
在MoveL指令中，添加关键字"Soft"来启用软化轴过渡。
v1000是机器人的线速度，z100是过渡时间。
2. 设置默认的软化轴过渡时间：
robot
Module( $Motion, SoftShiftSpeed := 100 )
在Module中，定义软化轴过渡时间为100毫秒。
3. 设置特定轴的软化轴过渡时间：
robot
Module( $Motion, qDefaultSoftShiftTime := [200, 300, 400, 500, 600, 700] )
在Module中，定义特定轴的软化轴过渡时间。
此示例中，第一个轴的过渡时间为200毫秒，第二个轴的过渡时间为300毫秒，以此类推。
使用软化轴指令可以帮助减少机器人在运动过程中的冲击和振动，提高运动的平稳性和精度。
具体的软化轴指令用法可能会根据ABB机器人的型号和版本而略有不同。
建议查阅ABB机器人的相关文档和手册，以了解更详细的软化轴指令用法和参数设置。
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用摘要随着“工业4.0”和“中国制造2025”的开展，国内汽车生产行业也在不断转型升级，传统汽车制造技术越来越难以满足大批量高端产品需求，而PLC控制工业机器人实现快速、稳定、精确的智能化生产已成为汽车行业发展的趋势。
机器人滚边技术是近年来产生并得到迅速发展的一项车门包边新工艺，该技术具有灵活多变的柔性化特点，在当前汽车行业快速发展的今天更显示出其独特的优势。
本文就ABB机器人滚边技术的研究与应用展开探讨。
关键词滚边工艺;机器人;控制系统引言在车身制造工艺中，包边工艺是连接车身封闭件最常用的一种成型工艺。
目前最常用的包边工艺有传统包边工艺（压机包边、专机包边）和机器人滚压包边等技术。
机器人滚压包边是通过安装在机器人臂上滚边头中的滚轮。
在滚边胎模的支撑下沿板件包边型面进行滚压包边的新型内外板连接技术。
1 机器人控制系统机器人控制系统用于控制机器人、滚边夹具和转动架台的动作，以及机器人与滚边夹具、换枪架台、安全光栅和安全门等系统之间的通信，控制协调整个滚边工作站系统中所有工作单元间的动作及顺序，并对整个系统进行故障检测及报警监视。
机器人控制程序是整个机器人滚边系统的核心。
在滚边的轨迹线上根据板件的变形复杂程度设置坐标点，然后用样条线将所有坐标点连接起来，拟合成机器人的滚边路径。
必须合理设置坐标点的位置和密度，机器人的轨迹才能满足设计要求。
在设计过程中，利用仿真平台对机器人滚边系统进行模拟仿真，并生成离线程序，在现场调试阶段，只需要根据具体的冲压板件的外形尺寸及状态进行微调，并对离线程序修改完善，缩短现场调试时间，提高工作效率[1]。
2 机器人滚边工艺机器人滚边工艺是由机器人按预定的程序和轨迹控制滚边工具的运动，将部件按相应程序进行折边的包边工艺。
其包边过程同传统包边形式相同，分为三个步骤：翻边，预包边，终包边，将经过冲压翻边的板料折叠到1800，提高零件的外观，保证外表面的光整平滑，没有压痕、凹陷、凸包、褶皱等质量缺陷，提高汽车的整体外观和密封性能，同时增强整体的强度和刚性[2]。
铝合金滚边参数对机器人滚边波浪系数的影响
P1
P2
P3
P4
P5
P6
a 3.194 3.170 3.153 3.141 3.133 3.123
b 2.909 2.847 2.854 2.871 2.902 2.909
c 2.264 2.278 2.325 2.379 2.427 2.472
数的模型进行了滚边仿真，得到了不同参数下的滚边板件表面波浪系数并进行对比分析。 结果表明，不同滚边
参数对板件滚边后的波浪系数影响程度不同；滚边后的波浪系数对同一参数有不同的敏感区域。
［关键词］ 铝合金； 滚边; 波浪系数；敏感性分析
［中图分类号］ TG16
［文献标志码］ A
［文章编号］ 1673-3142(2015)10-0066-04
为描述被滚板件的表面质量， 引用板件表面 的波浪系数进行对比分析。 波浪起皱的测量如图
第 53 卷第 10 期
卢鹏 等： 铝合金滚边参数对机器人滚边波浪系数的影响
67
滚轮
外板
内板
TCP－RTP 值
翻
外板圆角半径
边
高
度
内、外板间距
（a）
压板
胎膜
翻边区 折弯区
小变形区
（b） 图 1 滚边模型 Fig.1 Model of the roller hemming （a）滚边模型 （b）网格模型
i=1
（2）
式中：hi — ——测试点到胎膜的距离； h軈— ——翻边边 缘轮廓到胎膜的平均距离；|hi -h軈|— ——两者差的绝
对值， 表示测试点偏离平均值的大小；S— ——n 个
试点偏离平均值的大小的平均值， 用来衡量板件
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用
基于ABB机器人滚边技术的研究与应用【摘要】本文围绕基于ABB机器人滚边技术展开研究与应用，首先介绍了ABB机器人技术和滚边技术的概念。
接着详细探讨了ABB机器人在滚边技术中的应用及其对生产效率的影响，展示了ABB机器人在该领域的优势。
随后分析了滚边技术的发展趋势和ABB机器人滚边技术的未来发展方向。
结论部分指出了ABB机器人滚边技术的重要性，并展望了未来的应用前景和机器人在这一领域的发展潜力。
通过本文的研究，读者可以更深入地了解ABB机器人在滚边技术方面的应用和发展，以及其在工业生产中的重要性和前景。
【关键词】ABB机器人、滚边技术、研究、应用、技术概念、生产效率、优势、发展趋势、发展方向、重要性、前景展望、发展潜力。
1. 引言1.1 ABB机器人技术概述ABB（Asea Brown Boveri）是全球领先的工业自动化和电力技术公司，成立于1883年，总部位于瑞士苏黎世。
ABB机器人技术是ABB 公司的核心业务之一，其机器人产品广泛应用于制造业、物流行业、医疗领域等多个领域。
ABB机器人技术以其高效、灵活和精准的特点而闻名。
其产品涵盖了工业机器人、协作机器人和服务机器人等多个领域，并且在各个领域均有不同系列的产品供客户选择。
ABB机器人技术在工业生产中发挥着关键作用，可以完成各种复杂的任务，如焊接、搬运、装配等。
其机器人还具有智能化的特点，可以通过与其他设备和系统的联动来实现自动化生产，提高企业的生产效率和质量。
ABB机器人技术在工业领域的应用范围广泛，性能优异，为企业节省成本，提高生产效率，是当前工业自动化领域的领先技术之一。
1.2 滚边技术概念介绍滚边技术是一种广泛应用于工业生产中的加工技术，它主要是通过辅助设备或机器实现对工件边缘的修整或加工，使其达到预期的形状和尺寸要求。
滚边技术可以应用于各种材料的加工，包括金属、塑料、橡胶等，在滚边过程中，通常会使用特殊的工具或刀具对工件边缘进行削除、弯曲或折弯，以达到优化工件质量和表面光洁度的目的。
汽车开启件机器人滚边缺陷分析与调整
汽车开启件机器人滚边缺陷分析与调整高恒勇汽车的四门两盖（左右前车门、后车门，发动机盖和行李箱盖或后背门)，是汽车车身总成的重要组成部分。
它们是汽车车身的外表开启件，装配后要与周围零件保持均匀的装配间隙，以达到良好的互换性，同时它们也是汽车塑形的可见表面。
因此，要求门、盖外表面光滑平整，不能存在凹凸划痕，还要保证边缘过渡线圆滑。
基于以上要求，四门两盖内外板之间装配不能采用焊接工艺，而要选用包边工艺。
所谓包边工艺，是一种将零件上冲压产生的上翻边或下翻边压平后，使零件的内、外板连接在一起的装配工艺（通过折弯）。
传统包边工艺有压机+上下模具形式（Press），液压/伺服电机驱动专机形式（Table Top），但是以上方式的弊端是柔性较差，只能适用于一种车型，并且制造、维修成本较高。
所以伴随着工业自动化程度的提高，在包边工艺中也引入了机器人滚边(Robot Roller Hemming)。
所谓机器人滚边，就是滚边操作中引入工业机器人，通过机器人手臂上安装辊子进行滚压包边的制造工艺。
机器人滚边的优势在于柔性化较高，适用于几种车型，最大化提高了设备的利用率，降低成本。
一般机器人滚边系统包括以下几部分（见图一）：（图一）1、机器人：根据滚边负荷进行机器人选型。
2、滚头：根据需要选择一种或两种安装在机器人上。
机器人运动时，完成对开启件的滚边。
滚头上的滚轮根据产品的特点而设计。
3、胎模：对开启件的内板和外板可靠定位。
胎模型面将根据冲压的数字化定义（DFNIE）加工成型。
4、定位夹具：将内板和外板合装后，由其他工位搬运到此工位。
定位夹具保证内外板的位置关系，是保证滚边质量的重要组成部分。
5、内外板：开启件的外板与胎模完全贴合，内板和外板之间的相对位置关系由定位夹具保证。
机器人滚边的基本工艺为：对于翻边角度为90°的开启件,采用两次滚边成型即可。
第一次滚成45°，第二次即压平（见图二）。
每次滚边角度在45°左右。
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