东北大学17秋离线矿山机械I+宋伟刚(B)

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基于离线编程的机器人曲轴去毛刺系统

工业机器人去毛刺工具
设备进行了研究。周德生提出先倒角后采用自制抛光头进行光整的去毛刺工艺，人工实现曲轴去毛刺过程ｕ：周长华在分析影响油孔清洁度的因素及形】
安全
成原因的基础上，分别介绍了电解去毛刺法、高压清洗法及油孔刷方法并分析了其优劣；杨铁男等人采用电解法去毛刺的工艺，设计制造了电解去毛
Ｄｏ：０３６／．ｓ．０９０．０．１－．５ｉ１．９９Ｊ１ｎ１０－１４２１０（Ｉ０ｓ３２）
０引言
曲轴是发动机上的一个重要的机件，它的旋转是发动机的动力源，也是整个机械系统的源动力。曲轴有两个重要部位：主轴颈和连杆颈。
基盒项目：高档数控机床与基础制造装备科技重大专项课题：（０Ｘ００４１１２１Ｚ４１。３）１作者简介：齐立哲（９１一１８），博士研究生，主要从事机器人视觉、智能工业机器人相关研究。
第３卷第１４期
２１－１上）【３０２０（１】
油孔交叉处及键槽部位。如图２示的某种类型的所
曲轴有１个键槽、８－４油孔口及４多孔交叉处需要个去毛刺，其中键槽可用高速旋转的特制钢刷来实
ｌ
訇似
基于离线编程的机器人曲轴去毛刺系统
Ｒｏｂｏｔｃａｎｋｓｈｉｃｒａ￣ｄｅｂｍ ’ｉｙｅｍｒｎｇｓｓｔｂａｓｆ－ｉｏｇｒｅｄｏｎｏｆｌｎｅ，刘颖

φ178mm减震器在东北工区的试验应用

ＨｅｏｕａＰｔｌｍ，ＳＮＰＣ，ｉｉｏｅａ５７０ＣｉａｒｅＩＯＥＸｎａｇＨｎｎ４３０，ｈｎ）ｘ
Ａｂｓｒｔｔａｃ：ＴｈｅｓｕｈａｔｐｌｔｆｒｔｏｏｎｌａｓｎｓｏｔｅｓｕｉｏｍａｉｎｆＳｏｇｉｏｂａｉｉｍｏｔｅｏｏｃｒｔｃｏｔｏｄｄｒｌａｉｉｙｎｇｆｓｌＭｓｚｉｃｅａｅｕｓｗｉｈｇｏｉｂｌａｄｈｉｈｙｌｔＲＯＰｉｈｅｕｐｅｏｍａｉｎｏｎｇｏｕｂｈｅｄｒｌａｉｉｙｂｅｏｅｏｒｒｂｅｏｔｄｅｐａｔｗｉｈｄｎｓａｄｔｎｎｔｐｒｆｒｔｏｆＤｅｌｕｋｕｔｔｉｂｌｃｍｓｐｏｅｌｗｈｅｍｉｄｌｒｔｅｅｓｎｓｏｅｌｔ
ｒｄｃｄｉｅｔｉｅｅｎｈｏｅｔｌｈｒｎｍｐｃｓｔｑｉｍｅｔｎｒｌｎｏｌｗｅｅｇｅｔｅｕｅ．ｅｕｅｎａｃｒｎｌｖｌａｄｔｅｐｔｎｉａｍｓａｄｉａｔｏｅｕｐｎｓａｄｄｉｉｇｔｏｓｒｒａｌｒｄｃｄａａｌｙ
城组与沙河子组。地层组段及地层岩性情况见表
２１０２年第３９卷第７期
探矿工程（土钻掘工程）岩
０７ｍ减震器在东北工区的试验应用１８ｍ
吴世立，杩树攀
（中石化华北石油局五普钻井公司，南新乡４３０）河５７０

离散元法在冶金原料处理中的应用

·改造与应用·离散元法在冶金原料处理中的应用①吴亚赛②（中冶京诚工程技术有限公司　北京１００１７６）摘　要　冶金原料场主要对炼铁原、燃料等散状物料进行处理，为烧结、焦化、高炉等工序供料。

离散元法在散料处理领域应用广泛。

为探究离散元法在冶金原、燃料处理中的应用方向，首先对离散元法和冶金原料场的特点进行简要介绍，对离散元法在炼铁原燃料处理环节中的输送机转载结构优化设计、物料破碎仿真、粒度偏析仿真、设备磨损分析、除尘装置优化设计等方面的相关研究进行综述，最后提出离散元法与其它仿真软件耦合进行优化设计、设备衬板优化、混匀配料仿真分析等研究方向。

关键词　原料场　离散元法　ＤＥＭＣＦＤ耦合中图法分类号　ＴＦ３４５　ＴＨ１１７．１文献标识码　ＡＤｏｉ：１０３９６９／ｊｉｓｓｎ１００１－１２６９２０２２０５０２４ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＤｉｓｃｒｅｔｅＥｌｅｍｅｎｔＭｅｔｈｏｄｉｎＭｅｔａｌｌｕｒｇｉｃａｌＲａｗＭａｔｅｒｉａｌＴｒｅａｔｍｅｎｔＷｕＹａｓａｉ（ＭＣＣＣａｐｉｔａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ＆ＲｅｓｅａｒｃｈＩｎｃｏｒｐｏｒａｔｉｏｎＬｔｄ．，Ｂｅｉｊｉｎｇ１００１７６）ＡＢＳＴＲＡＣＴ　Ｔｈｅｍｅｔａｌｌｕｒｇｉｃａｌｒａｗｍａｔｅｒｉａｌｙａｒｄｍａｉｎｌｙｐｒｏｃｅｓｓｅｓｂｕｌｋｍａｔｅｒｉａｌｓｓｕｃｈａｓｉｒｏｎｍａｋｉｎｇｒａｗｍａｔｅｒｉａｌｓａｎｄｆｕｅｌｓ，ａｎｄｓｕｐｐｌｉｅｓｍａｔｅｒｉａｌｓｆｏｒｓｉｎｔｅｒｉｎｇ，ｃｏｋｉｎｇ，ｂｌａｓｔｆｕｒｎａｃｅａｎｄｏｔｈｅｒｐｒｏｃｅｓｓｅｓ．Ｄｉｓｃｒｅｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｉｓｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｂｕｌｋｍａｔｅｒｉａｌｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｅｘｐｌｏｒｅｔｈｅａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｄｉｒｅｃｔｉｏｎｏｆｄｉｓｃｒｅｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｉｎｍｅｔａｌｌｕｒｇｉｃａｌｒａｗｍａｔｅｒｉａｌａｎｄｆｕｅｌｔｒｅａｔｍｅｎｔ，ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｄｉｓｃｒｅｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄａｎｄｍｅｔａｌｌｕｒｇｉｃａｌｒａｗｍａｔｅｒｉａｌｙａｒｄａｒｅｂｒｉｅｆｌｙｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄ，ａｎｄｔｈｅｒｅｌｅｖａｎｔｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｔｈｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎｏｆｃｏｎｖｅｙｏｒｔｒａｎｓｆｅｒｓｔｒｕｃｔｕｒｅ，ｍａｔｅｒｉａｌｃｒｕｓｈｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｐａｒｔｉｃｌｅｓｉｚｅｓｅｇｒｅｇａｔｉｏｎｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ，ｅｑｕｉｐｍｅｎｔｗｅａｒａｎａｌｙｓｉｓ，ｄｕｓｔｒｅｍｏｖａｌｄｅｖｉｃｅｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｄｅｓｉｇｎｏｆｄｉｓｃｒｅｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｉｎｉｒｏｎｍａｋｉｎｇｒａｗｍａｔｅｒｉａｌａｎｄｆｕｅｌｔｒｅａｔｍｅｎｔｉｓｓｕｍｍａｒｉｚｅｄ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｄｉｒｅｃｔｉｏｎｓｏｆｃｏｕｐｌｉｎｇｄｉｓｃｒｅｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄｗｉｔｈｏｔｈｅｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｏｆｔｗａｒｅｆｏｒｏｐｔｉｍａｌｄｅｓｉｇｎ，ｅｑｕｉｐｍｅｎｔｌｉｎｉｎｇｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎ，ｍｉｘｉｎｇａｎｄｂａｔｃｈｉｎｇｓｉｍｕｌａｔｉｏｎａｎａｌｙｓｉｓａｒｅｐｕｔｆｏｒｗａｒｄ．ＫＥＹＷＯＲＤＳ　Ｒａｗｍａｔｅｒｉａｌｙａｒｄ　Ｄｉｓｃｒｅｔｅｅｌｅｍｅｎｔｍｅｔｈｏｄ　ＤＥＭＣＦＤｃｏｕｐｌｉｎｇ１　前言离散元法（ＤｉｓｃｒｅｔｅＥｌｅｍｅｎｔＭｅｔｈｏｄ，ＤＥＭ）是用来解决不连续介质问题的数值模拟方法，其基本思想是对研究对象进行单元划分，根据相互独立的离散化的各单元间相互作用和牛顿运动定律，采用动态松弛法和静态松弛法对各单元进行循环迭代计算，得出每一个时间步长内各单元的受力和位移，从各个单元的运动状态即可得知整个系统的运动状态［１，２］。

2014年东北大学机械工程与自动化学院硕士导师简况表汇总

刘金国王洪光徐志刚俞建成邓永胜黄英刘阳马明旭杨广衍张振伟赵新军李常有张义民黄贤振赵亚平李鹤李小彭马辉任朝晖孙伟闻邦椿姚红良赵春雨陈良玉巩云鹏李翠玲孟祥志孙志礼王丹修世超闫玉涛宋万里何雪浤孔祥伟李佳
研究员研究员研究员副研究员副教授教授副教授副教授副教授副教授副教授副教授教授（博士导师）副教授教授教授副教授副教授教授副教授教授（博士导师）副教授教授（博士导师）教授（博士导师）教授副教授副教授教授（博士导师）副教授教授（博士导师）副教授副教授副教授教授副教授
现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所现代设计与分析研究所东北大学秦皇岛分校
空间机器人机构学机器人化装备水下机器人技术工程运输机械及其技术计算机图形学计算机图形学多学科设计优化机械技术及CAD 热工干燥环保技术及其应用和参数优化研究工业设计动态与渐变耦合可靠性设计理论与实践机械可靠性理论与工程机械可靠性设计理论齿轮啮合理论振动利用与控制振动摩擦动力学旋转机械动力学机械系统动力学先进阻尼减振技术振动利用与控制振动利用与控制机械系统动力学工程建模与数字化设计机械设计理论机械可靠性工程数控机床设计技术机械可靠性工程机械可靠性工程零部件表面完整性综合设计与可控技术摩擦学设计、应用及润滑技术传动摩擦学与表面工程材料与结构的疲劳和断裂失效分析复杂产品建模与分析材料与结构的疲劳和可靠性分析

东北大学机械学院硕士导师简况表汇总

教授（博士导师）教授（博士导师）副教授副教授副教授副教授副教授副教授副教授副教授副教授副教授副教授副教授
男男男女男男男女男男男女男男
1962.6 1960.12 1964.8 1970.1 1981.5 1968.5 1978.12 1968.6 1973.1 1959.08 1962.11 1975.4 1962.11 1977.4 1979.2 1968.7 1969.4 1962.4 1979.8 1977.7 1960.4 1954.3 1980.11 1970.4 1975.6 1979.7 1977.7 1970.7 1963.11 1966.2 1973.5 1977.2 1979.12 1965.5 1958.7 1979.12 1963.8
性别出生年月女男男男男男男男男男男男男男 1964.8 1981.12 1965.3 1958.2 1962.4 1976.1 1972.5 1963.7 1978.11 1980.2 1968.9 1962.11 1972.1 1959.2 1979.9 1963.4 1970.10 1959.2 1970.12 1963.2 1964.7 1957.3 1965.3 1985.3 1968.3 1976.6 1980.5 1978.4 1982.3 1963.10 1983.11 1960.5 1976.2 1980.5 1962.5 1978.9 1982.4 1974.7 1965.10
二级学科名称机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化
是否兼职
机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化是机械制造及其自动化是机械制造及其自动化是机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程是是是是是是

东大机械硕士指导教师简况表

序号导师姓名性别出生年月
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 张天侠杨英郭立新宋桂秋赵广耀张世伟朱彤张斌周恩涛宋锦春宋伟刚王宏柳洪义刘杰郝丽娜陈建文张志伟张健成王炳德从恒斌李东升闻邦椿张义民谢里阳陈良玉颜云辉孙志礼李树军巩云鹏王淑仁韩清凯李沈原培新韩庆大孟祥志王明赞张伟华赵春雨杨广衍林文强林贵瑜修世超王丹赵新军男女男男男男男男男男男女男男女男男男男男男男男男男男男男男女男男男男男男女男男男男男女男 194507 196204 196807 196004 195512 195807 196308 196505 195612 195703 196310 196005 194508 194411 196803 196407 196410 195405 196503 195202 195706 193009 195809 196206 195911 196012 195711 195503 196010 195209 196903 195509 195311 195005 197205 194908 195902 196304 195908 196106 195708 195809 196007 196211
刘涛孔祥伟李佳何雪浤隋天中黄英肖平阳陈述平毛昕宋翠娥那履弘张振伟孙德志夏永发杨会林刘永贤王宛山巩亚东蔡光起陈立杰盛忠起于天彪张镭史家顺原所先胡明刘平邹平男男女男男男男男男男男男女男男男男男男男男男男男男

带式输送机的研究进展报告

带式输送机的研究进展2008-02-17 23:24:10 作者：中国输送机械网来源：中国输送机械网浏览次数：249 文字大小：【大】【中】【小】在过去的20年里，带式输送机研究在世界范围内有了重大的发展。

伴随着现代计算机的应用，许多工程技术人员已经研制出了新的产品，同时理解了有关运输的物理过程。

随着全球经济的增长，带式输送机技术已成为当代科学技术发展的前沿之一。

当今世界需要设计和生产“环保”型输送机，要求输送量超过10000t／h，并且要节约能量。

输送机技术进步的一个重要特点是基础研究发展为应用技术，进而实现商业化。

东北大学机械工程与自动化学院宋伟刚北京起重运输机械研究所张尊敬太原重型机械学院王鹰在过去的20年里，带式输送机研究在世界范围内有了重大的发展。

伴随着现代计算机的应用，许多工程技术人员已经研制出了新的产品，同时理解了有关运输的物理过程。

随着全球经济的增长，带式输送机技术已成为当代科学技术发展的前沿之一。

当今世界需要设计和生产“环保”型输送机，要求输送量超过10000t／h，并且要节约能量。

输送机技术进步的一个重要特点是基础研究发展为应用技术，进而实现商业化。

1 通用带式输送机的重要研究工作1.1 技术1980--2000年输送机技术有了明显的发展，这某种程度上应归功于研究。

研究成果的应用和认可常常要求商业的决定和冒险以便把这些研究成果应用到工作系统中。

国内的主要应用有：宝钢燃料输送系统，全长57km；小龙潭煤矿连续开采工艺输送系统；首钢水厂铁矿半连续开采工艺输送系统；大柳塔煤矿主平峒输送机，长4 602m；山西晋城矿务局寺河矿，长7 600m。

毫无疑问，计算机在研究上的广泛应用已经对工业有了较大的影响。

回顾出版过的有关输送机技术的著作，主要的研究与应用技术包括：输送机软起动控制(S曲线起动)；摩擦和滚动损耗模拟(粘弹性)；动力学分析(波和质量弹簧模型)；通过无损测试，监测钢丝绳芯输送带状态：水平和垂直转弯输送机；助力器驱动长距离井下输送机；接头设计和故障研究；输送带清扫和翻转；输送带横向振动预测和消除；窄、高速输送带；大倾角和垂直输送机；气垫带式输送机；管状输送机；研究用实验测试装置的发展；拉紧装置。

东北大学机械学院导师信息

男男男男男女女男男男男男男男男男男男男男男男男男女男男男男女男男女男女
1965.10 1971.3 1976.10 1955.5 1968.11 1957.11 1968.12 1973.1 1955.01 1959.08 1962.11 1962.11 1980.7 1958.9 1975.10 1976.9 1978.9 1968.9 1975.5 1930.9 1979.10 1963.4 1959.11 1960.10 1970.11 1955.3 1972.5 1955.1 1957.11 1960.7 1958.11 1970.9 1965.1 1970.7 1967.11
计算机建模与仿真技术（CAD/CAE/CAM,ADAMS,ANSYS和MATLAB联合仿真分析并联机器人（并联机床）精密制造技术激光加工与检测技术水下机器人技术数字化设计与制造水下机器人总体设计机器人系统与智能控制机电一体化设备实时检测与控制机械故障诊断与状态监测机械动态设计工业机器人技术现代物流技术与装备仿人机器人控制技术液压与气压传动。液压传动与控制。液压系统的智能控制。机电液一体化。液压系统智能控制。智能机器人系统水下机器人技术机器人科学与技术
是否兼职
导师所在单位先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所先进制造与自动化技术研究所

东北大学《矿山机械Ⅰ》期末考试必备真题集(含答案)82

东北大学继续教育学院矿山机械I复习题一、选择题1 带式输送机的承载元件是______________。

(a)输送带 (b)托辊 (c)滚筒 (d)驱动装置2 下面说法中正确的是_______________________。

(a)通常水平布置带式输送机的驱动装置应该布置在头部；(b)通常水平布置带式输送机的驱动装置应该布置在尾部(c)拉紧装置布置在传动滚筒的分离点；(d)拉紧装置布置在输送带张力最小位置。

3影响连续动作式运输设备的运输能力的因素有____________________。

(a)设备运行速度；(b)运输距离；(c)单位长度上的货载质量；(d)设备的重量。

4 矿井提升机制动器的作用有______________________。

(a)在减速阶段参与提升机的控制；(b)在提升终了或停止时闸住提升机；(c)在必要时进行安全制动，对提升系统进行保护；(d)在打开离合器时能闸住活滚筒。

5 翻转式箕斗提升应采用_____阶段速度图。

(a)三阶段速度图；(b)五阶段速度图；(c)六阶段速度图；(d)四阶段速度图。

二、解释下列术语1 提升速度图2 轨距和轮缘距3 井底车场4 带式输送机的附加阻力5 辙岔号码三、简答题(1)对矿车有哪些要求？(2)简要说明推车机的种类与适用范围。

(3)轨道线路是如何连接计算的？四、如图所示带式输送机，输送带单位长度质量为0q (m/kg)，重段托辊位长度转动部分质量p q '(m/kg)、空段托辊位长度转动部分质量p q '' (m/kg)。

由两点向输送机装载，A 处为1Q (t/h)、B 处为2Q (t/h)，重段托辊阻力系数为ω'，空段托辊阻力系数为ω''，写出重段和空段的阻力。

题四图参考答案：一、选择题1 (a)2 (a) (d)3 (a) (c)4 (a) (b) (c) (d)5 (c)二、解释下列术语1 速度图是指横轴为时间，纵轴为提升容器的速度，在坐标系下给出提升容器的速度与时间函数关系曲线。

大型带式输送机驱动装置的比较研究_宋伟刚

第11卷第6期2004年12月工程设计学报Journal of Engineering DesignVol.11No.6Dec.2004收稿日期:2004-08-11.基金项目:辽宁省普通高校优秀青年骨干教师基金资助项目.作者简介:宋伟刚(1963-),男,辽宁庄河人,教授,博士,从事物流工程、机器人学、机电一体化技术等研究,E-mail :w eig angso ng@.大型带式输送机驱动装置的比较研究宋伟刚,战　欣,王元元(东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳110004)摘　要:在分析大型带式输送机结构特点的基础上,通过计算机仿真对启动过程进行了描述,提出了对带式输送机驱动装置的基本要求.对现有的带式输送机驱动装置进行了分类,即分为变频调速、液力耦合器传动、直流电动机调速、液体粘性离合器传动、液压马达驱动、交流电动机软起动和差动变频无级调速等7类,讨论了各种驱动方案的原理和优缺点.对带式输送机上应用的各种驱动装置从最大长度、输送量、驱动的使用数量、单元驱动功率等方面进行了统计分析,得出:为了提高输送机启动过程的稳定性,对于工况复杂的大型输送机系统必须采用闭环控制;随着电力电子器件的进步,变频调速方式的应用将会逐渐增多等.关键词:大型带式输送机;驱动装置;变频调速;软启动器;液粘离合器;液力耦合器中图分类号:T D 528.1 文献标识码:A 文章编号:1006-754X (2004)06-0301-11Research on comparison of drives in long belt conveyorSON G Wei -g ang ,ZHAN Xin ,W AN G Yuan -yuan(Colleg e o f M echa nica l Enginee ring and Automa tio n,No r th ea stern U niv ersity,Shenya ng 110004,China)Abstract:Based on the analy sis of the structural characteristics of lo ng belt conv ey or ,this paper describes the start-up stag e throug h the result o f co mputer simulatio n a nd presents the basic re-quirement of driving sy stem in belt co nv eyo r.The existing driv es are cla ssified as frequency con-ver ter ,fluid coupling ,direct current mo to r control ,liquid viscous clutch ,fluid mo tor driv e ,asynchronous mo to r so ft start,a nd differential stepless frequency and their principles,adv an-tages and disadva ntages are also discussed.And finally the autho r draw s the conclusio ns,on ba-sis o f the statistic analysis o f the a spects o f the applied driv e systems,such as the maxim um leng th ,load ca pacity ,number of driv e ,and pow er of single driv e etc ,that large conv eyors in com plex running co nditions are required to adopting clo se-loop control and the utilizatio n of fre-quency-co nv erter will be g radually increased with the dev elo pment of electro nic instrum ents.Key words :long belt co nveyo r ;driv e sy stem ;frequency co nv erter ;soft starter ;liquid viscous clutch;fluid coupling 大型带式输送机是当前散状物料输送的主要方式.1983年A .Roberts 等就提出了一份关于长距离带式输送机与汽车和铁路运输相比较的统计研究报告,得出当运输距离为50km 内时,采用带式输送机进行物料输送具有最好的经济性.目前,在煤炭、冶金、水泥、电力、港口、化工等行业广泛采用带式输送机进行散状物料输送,其发展的一个重要方面就是大运量、长距离、高带速.世界上,带式输送机的单机长度已达15km,国内最长的带式输送机为9km ,驱动功率达数千千瓦.许多学者已经对带式输送机的设计方法、动力学分析等方面进行了广泛的研究,提出了对输送机系统驱动装置的技术要求[1～4].为适应带式输送机软启动,开发了多种驱动型式的驱动系统,例如:交流电动机的软启动、液体粘性离合器(如可控传输启动系统)、液力耦合器传动、变频调速、液压马达驱动等.本文在对大型长距离带式输送机驱动要求分析的基础上,分析现有驱动装置的特点,通过工程实际应用的带式输送机驱动系统进行统计分析,得出输送机驱动方式选择的基本趋势.1　大型长距离带式输送机的启动过程以及对驱动装置的要求1.1　带式输送机的启动过程分析带式输送机是一个复杂的机电系统,它是由闭环的承载输送带和托辊及驱动装置、拉紧装置、改向滚筒及其机架构成的系统.输送带运行的驱动力由驱动装置提供;拉紧装置提供给系统必要的拉紧力;改向滚筒给输送带导向;托辊的作用是支撑输送带及其上面的物料并减小输送带的挠度.当驱动装置开始启动后,通过滚筒与输送带的摩擦作用,将驱动力传递给输送带,输送带的运动需要克服各种运行阻力,而且,输送带为粘弹性体.尽管在启动过程中可以控制驱动装置的启动过程的速度(加速度),但并不能将运动直接传递到整个输送带上,而是在输送带的粘弹性性质和阻力作用下,逐渐地将驱动力和速度传播到整个输送带上,随着输送机的逐渐启动,输送带的张力由静止状态下的张力变化到稳定运行下的张力.张力的变化又会导致输送带变形量的变化,这一变化由拉紧装置和输送带的挠度变化所吸收.因而,要求驱动装置在保证输送机能够在有载状态下启动的同时,还要尽量减小输送带的动载荷,避免出现振荡和冲击.大型带式输送机的驱动装置一般采用多驱动单元方式.当驱动装置布置在一个位置上时(头部或尾部,也可能是多滚筒驱动),在启动过程和正常运行时,需要考虑各驱动单元的功率平衡,以避免导致由于载荷不均衡而引起的电动机过载甚至是烧毁电动机的事故;当在一条带式输送机上多个驱动装置布置在不同的位置上(头部、尾部及中间),在确定了输送机的启动顺序后,启动的时间间隔也非常重要,后续的驱动装置启动过早,将出现输送带张力下降、堆积,而启动过晚,会出现振荡和冲击.图1是对两种不同驱动方式的输送机启动过程的计算机仿真速度曲线.其中图1(a)为鼠笼电动机串限矩型液力耦合器,从图中可见,由于采用自动启动方式,按驱动装置的固有机械特性进行启动,在速度变化过程中,当驱动力矩较小时,甚至出现速度下降(在此过程中,驱动装置一直在向输送机系统输入能量),而当驱动装置输入的驱动力较大时,输送机将产生较大的加速度,整个启动过程处于非平缓的过程,出现尾部的最大速度比驱动装置输入的速度还高(实际上,当配置的液力耦合器的规格和充液量较合适时,启动过程可以得到一定的改善).图1(b)是采用控制启动方式,此时,启动的速度和加速度按设定值进行控制,启动过程比较平缓,仅产生较小的动载荷.(a)按驱动装置的机械特性启动(b)控制启动图1　输送带启动过程的速度曲线Fig.1　Belt speed during sta rt-up可见,控制启动过程能够避免应力过大和振荡,达到降低输送带、滚筒、耗辊、机架等的载荷,提高设备的整体经济性.因此,正确选用可靠的可控驱动装置是大型带式输送机设计中的关键问题.1.2　大型带式输送机对驱动装置的要求大型带式输送机具有驱动电动机容量大、设计上需要满足输送机有载启动和多机驱动等特点,因而对大型带式输送机驱动装置的基本要求是:(1)驱动装置应具有良好的启动性能,具有大的启动力矩以使输送机能够有载启动.(2)启动过程中具有足够小、合理的加速度以减小动载荷,避免由过大的惯性力引起物料在输送带上的滑移、洒料,及输送带和滚筒打滑以及拉紧装置的过大行程.理论上要求在不同的货载情况下都应保持恒定的启动过程.·302·工　程　设　计　学　报第11卷(3)提供低速运行方式.为了验带或者防止冻结,有时要求输送机必须在低速下持续运行(一般是设计速度的10%～12%).(4)驱动装置必须防止输送机的功率以及力矩超过安全限度,以保证过载的输送机自动停机,避免发生灾难性的事故.(5)在采用多驱动情况下,应保证各电动机的负荷均匀,避免各驱动装置及输送机的部件过载.(6)电动机启动时对电网的冲击小,最好能使电动机无载启动.(7)驱动装置应该具有较高的传动效率.(8)驱动装置应具有良好的可控性,控制启动、停机时的速度和加减速度.(9)尽量使电动机空载启动,错开启动时各电动机的启动时间;减少电动机的启动次数,有可能时,可在输送机停止时不必停电动机.(10)装备包括自监控、自诊断功能的控制器. 2　现有驱动装置的型式及其特点2.1　现有驱动装置及其分类驱动装置实际上是一种能量转换装置,根据能量可能进行的转换方式,带式输送机的驱动可以有下面的几种途径:(1)电能→机械能:电动机通过电力电子技术直接驱动.其主要形式为:直流电动机调速方式、交流电动机软启动方式、交流电动机变频调速方式、差动变频无级调速.(2)电能→液体动能→流体摩擦→机械能:液粘离合器驱动.(3)电能→液体动能→机械能:液力耦合器驱动.(4)电能→液压能→机械能:液压马达驱动.按驱动系统的控制方式,可分为按驱动装置的特性启动和控制启动.由于带式输送机系统的驱动种类较多,根据传动原理和结构特点的不同,将现有的驱动装置分成变频调速、液力耦合器传动、直流电动机调速、液体粘性离合器传动、液压马达驱动、交流电动机软起动和差动变频无级调速等7类.2.2　直流电动机驱动直流电动机的转速容易控制和调节.在额定转速以下,保持励磁电流恒定,可用改变电枢电压的方法实现恒转矩调速;在额定转速以上,保持电枢电压恒定,可用改变励磁的方法实现恒功率调速.直流电动机调速范围广,易于平滑调节;过载、启动、制动力矩大,易于控制,可靠性高,调速时能耗较小等,20世纪80年代以前直流调速一直占据主导地位.直流电动机的明显缺点是造价很高,电刷和整流子的维护量大.随着交流电动机调速技术突破性的进展,形成了一系列在性能上可以和直流调速系统相媲美的高性能交流调速系统.2.3　异步交流电动机软启动为了实现带式输送机的软启动,需要采用调速,异步电动机的调速方式种类繁多,常用的有:电动机定子调压调速、电磁转差离合器调速、绕线转子异步电动机转子回路串电阻调速、绕线转子异步电动机串级调速、变极对数调速、变压变频调速等.这些调速方式在带式输送机系统上都有所应用.2.3.1　交流绕线异步电动机转子串电阻交流绕线异步电动机转子串电阻属于转差功率消耗型的调速方法.①频敏变阻器频敏变阻器由铁芯和线圈两部分构成,在结构上,它与铁芯电抗器相似,当其线圈上施加交变电压后,交变磁通在厚铁芯上产生很大的涡流.因此,频敏变阻器的作用相当于一个电阻与一个电抗相并联的组合体,当电动机启动时,随着转子感应电势频率的逐渐降低,频敏变阻器中的电抗以及电阻逐渐减少,使电动机自动地进行平稳加速.②转子串电阻由交流电动机的机械特性可知,绕线电动机启动时串接电阻既限制了启动电流又增大了启动力矩.绕线电动机转子回路的外接电阻级数愈多,其启动愈平稳.但级数的增多使电阻及其短路设备——接触器的数量也随之增多.国内外采用一种以二进位原理对转子回路外接电阻进行短接的方式,它与常规的分级切除电阻方法相比,在相同的电阻级数下,通过接触器的来回切换,可获得很多的启动加速级,使电动机的启动特性改善.它的控制系统并不复杂,是一个较好的启动方法.③水电阻水电阻方式如图2所示,M1为高压绕线式异步电动机,R S为水电阻,串接在M1转子回路中,R S内有固定极板一组和动极板一组,动极板由控制电动机M2控制其前后运动,以改变动、定极的间距.间距越大,阻值就越大,反之则越小.因此,在M1启动过程中,通过M2控制极板连续、均匀地运动,从而改善了M1的启动性能.接触器K M的作用是当动、定极板相当接近时触动限位开关,K M闭合,使动、·303·　第6期宋伟刚,等:大型带式输送机驱动装置的比较研究静极板免受动能冲击和接触电弧,从而延长使用寿命,减少维护量.水电阻控制可实现无级调速.图2　水电阻Fig .2　W ate r r esista nce水电阻适用于大、中功率,具有冲击性负载的无级调速,并且使电动机转速随负载的变化而变化,从而达到节能的目的.对大、中功率电动机来说,用水电阻调速一次性投资不大.2.3.2　电磁转差离合器调速电磁转差离合器调速系统在原理上和变压调速系统很相似,也属于转差功率消耗型,只是转差功率不是消耗在电动机内部,而是消耗在与电动机同轴的电磁转差离合器中.其优点是运行可靠,装置简单;缺点是低速有载运行时,离合器发热比较严重,容量大时需要水冷.根据此原理已经开发出M PG 可控减速器.2.3.3　交流电动机定子调压交流异步电动机定子调压软启动是一种改变电动机转差率的调速方法.改变电动机电压的主要方法有3种:自耦变压器调压、饱和电抗调压和晶闸管调压.自耦变压器调压是通过改变三相变压器抽头的位置实现的.饱和电抗器是带有直流励磁绕组的交流电抗器,通过改变直流电流就可以控制铁芯的饱和程度,从而改变电抗值.铁芯饱和时,电抗很小,电动机定子上的电压就高;饱和程度减小时,电抗增大,电动机定子上的电压将降低.双向晶闸管调压是采用3个双向晶闸管分别串接在电动机定子的供电电源线上,通过控制晶闸管的导通角来改变电动机定子电压的幅值,从而使电动机获得调速特性.带式输送机属于恒转矩负载,并且它的静阻力负载和惯性负载较大,因此必须使用具备脉冲突跳的加速特性软启动器,才能使输送机顺利启动.目前的软启动器已经具有这种功能,例如Siemens 的SIM OST ART MV 型软起动器.表1是各种交流电动机软启动方法的优缺点比较.表1　各种软启动方法的优缺点Table 1　Relativ e adv antag es a nd disadv antages o fsof t sta rt-up me tho ds调速方案调速性质优缺点转子串金属电阻恒转速投资小,效率低,平滑性差,占地大,启动冲击大转子串水电阻恒转矩调速方式简单,投资小,无级平滑调速,控制方便,占地少改变定子电压非恒转矩非恒功率调速效率低,功率因数低串级调速非恒转矩非恒功率效率高,无级调速,投资大,设备复杂,维护技术要求较高2.4　交流电动机变频调速通过对带式输送机驱动装置理论与实践的研究表明,在众多的驱动形式中,变频调速方法完全可以满足大型带式输送机软启动及调速的性能要求.变频器的加、减速曲线可以在宽广范围内设定,能满足控制带式输送机加速度和减速度的要求.变频调速系统的机械特性基本与电动机的固有特性相同.使用开环系统控制带式输送机的驱动可以满足技术要求.变频调速的调速精度高,易于实现启、制动速度曲线的自动跟踪,能够提供可控的、理想的启、制动性能.其启动系数可以控制在 1.05～ 1.1,启动加速度可以控制在0～0.05m /s 2,适用于长距离、线路复杂的带式输送机,可以控制输送机按设定的“S ”曲线启动和制动,以满足整机动态稳定性及可靠性要求.变频调速驱动装置还可以满足低速验带速度要求.当用多台变频调速电动机驱动一台带式输送机时,由于电动机的机械特性差异,会导致各电动机负载功率不均.通过变频器调整各电动机的特性使之尽量接近,或采用特性较软的电动机,交流绕线式异步电动机在转子接入常串电阻人为降低电动机特性的硬度等措施,都可以减小各电动机间负载功率的差异.变频调速方式控制有一优点:它可用于有反向频率增加的减速过程中.变频器需要配置容量适当的耗能装置或可以向电网反馈能量的装置.当带式输送机制动时,变频器就可以控制电动机的减速度.在下运带式输送机上,变频器应确保电动机输出足够的制动转矩以平衡动力负载,使输送机稳速运行.如果在变频器的直流母线加装大容量储能装置,当输送机工作时如遇电网突发故障停电,变频器仍有能力控制输送机的制动速度.·304·工　程　设　计　学　报第11卷使用变频器实现了胶带机的软启动,启动时的机械冲击可大大减小,从而使机架的设计向轻型化发展.变频调速驱动装置完全可以满足大型带式输送机软启动及调速的性能要求,而且输送机作业状态很好,但由于变频调速需要解决电气方面的一系列问题,造价较高,使其应用受到一定程度的限制.2.5　液力耦合器传动液力耦合器是德国的费丁格尔于1905年首创的.液力耦合器是利用液力来传递功率(力矩)的装置,采用液力耦合器传动可使驱动装置的机械特性变软,从而改善机器的启动性能,增大启动力矩.因为电动机可以空载启动,因而可以缩短电动机的启动时间.国外的液力耦合器生产厂主要有德国的Voith Turbo Gmb H 、意大利的Tra nsfluid 公司等.国内主要有大连液力机械总厂、广东福伊特中兴液力传动有限公司等.国内液力耦合器产品受到德国Voith 的深刻影响.从产品型号看,限矩型液力耦合器的型号对应关系为:限矩型液力耦合器YOX (TV )、后辅室加长型TOX V (TVV )、增设侧辅室型TOXV S (TVV S).一些耦合器生产厂的耦合器命名不太统一,这给选用者带来不必要的麻烦.2.5.1　限矩型液力耦合器限矩型液力耦合器一般具有辅助腔或挡板等限矩措施,能够限制超载力矩使其升至一定范围后不再升高,从而保护电动机.它的特点是运转前充入一定量的工作液体,在运转期间,其充液量不能改变.同一型号的液力耦合器所传递的功率随充液量变化而不同,充液量越多,传递功率就越大.根据运行功率的需要,充液率(腔体中实际充液量与腔体总容积的比值)可在40%～80%内选定.限矩型液力耦合器设有辅助腔,运行时辅助腔中可存有部分液体,因而工作腔内的充液量可在一定范围内变化,从而使其性能发生变化.根据辅助腔的不同,限矩型液力耦合器可分为静压泄液式、动压泄液式及复合泄液式等.静压泄液式是在涡轮与外壳间有一个侧辅腔,超载时工作腔中的液体大量流入侧辅腔,工作腔中的充液量减少,限制了力矩的升高,起到过载保护的作用.突然加载时侧辅腔不能立即发挥限矩作用,因而防止瞬时过载的性能不理想,主要用于过载不频繁的工作机.动压泄液式液力耦合器具有前、后辅腔,在零速或低转速比时可储存油液以减少工作腔中的充液量,从而限制力矩的升高.其后辅腔还有“延充”作用,使液力耦合器启动阻力矩降低,使电动机轻载启动,从而缩短启动电流持续时间,TV 和TVV 型属于这种类型.复合泄液式液力耦合器兼具静压泄液与动压泄液的特点,性能更优越,TVV S 型属于这种类型.2.5.2　可控充液限矩型液力耦合器Voith 公司研制出了DTPK 型可控充液限矩型液力耦合器,它是一种双涡轮带延迟腔的充水液力耦合器.如图3所示,将液力耦合器旋转体置于密闭壳体内,旋转体外缘周边均匀开设泄油孔,另有供油系统向液力耦合器工作腔供油.液力耦合器的充油受电磁换向阀控制,定量油泵的流量大于液力耦合器泄油孔的泄出量.停止充油时,工作腔的充满度就降低(力矩下降),连续充油时,工作腔充满度增高(力矩上升),即可用控制充油来调节力矩.可根据主电动机的载荷(电流)变化来控制电磁换向阀的开通和关闭,达到控制液力耦合器的充油或不充油.通过调整油阀开度可达到 1.3或 1.5倍的初始扭矩.这种液力耦合器是处于限矩型液力耦合器和调速型液力耦合器之间的一种新型耦合器.图4为V oith 公司给出的限矩型液力耦合器的启动特性.1.输入端;2.输出端;3.集油壳图3　可控充液限矩型液力耦合器Fig.3　Draina ble hydro coupling with delay ed chamber2.5.3　调速型液力耦合器调速型液力耦合器(YO T )的结构比限矩型液力耦合器要复杂得多,它主要由泵轮、泵轮轴、涡轮、涡轮轴、旋转外壳及导管组件、冷却系统等构成.它的主要特点是在输入转速不变的情况下,通过导管或其他调节方式调节工作腔中的充液量以改变输出转速和力矩,其充液量的调节是在运行中进行的.调速型液力耦合器进、出工作腔的油路为循环回路,按调节方式可分为进口调节式、出口调节式及复合调节式三种.目前国内应用以出口调节式(YO TC)居·305·　第6期宋伟刚,等:大型带式输送机驱动装置的比较研究图4　Voith 公司给出的限矩型液力耦合器的启动特性Fig .4　Star t -up cha racteristic with dela yed hy dro co upling by V oith T urbo GmbH多,其特点是液力耦合器工作腔进口流量不变,由定量油泵供油,而出口流量随导管开度的调节而变化,从而引起工作腔充液量和液力耦合器输出转速的变化.即当电动机带动泵轮旋转时,供油泵向工作腔内供定量的工作油,而与工作腔油位相适应的排油腔内形成旋转油环,导管伸入旋转油环内吸油并排入油箱,排油的多少取决于导管开度(即导管插入排油腔的深度,以0～100%计).因此,在运行中通过控制导管开度即可使调速型液力耦合器工作腔中的充液量不断变化,从而改变输出转速与功率,实现无级调速.导管开度的调节是通过电动执行器来完成的,电动执行器可以手动,配上电控系统也可以实现遥控和自动控制.2.6　液体粘性调速器液体粘性调速器又称粘滞离合器、油膜离合器或Ψ离合器,它是通过改变离合片的间距达到改变粘性液体间的剪切力来改变传递力矩.当调整离合片的间隙时,传递力矩和输出转速可随之变化.日本、美国和澳大利亚等国都开发了采用液体粘性传动原理的液粘离合器,如日本的Ψ离合器、美国Rockw ell Do dg e 的CST 、澳大利亚NM 采矿国际有限公司的Bo ss 系统等.国内的山东科技大学、北京航空航天大学、兖州煤机厂、吉林大学等单位也进行了相关技术的开发,如油膜离合器、液体粘性启动传动装置等.根据结构不同,液体粘性调速器可分为:(1)液粘调速离合器:即单独使用的液体粘性调速器,如油膜离合器、Ψ离合器等.(2)复合传动的液体粘性调速器:如差动轮系液粘调速装置、液体粘性启动装置、Boss 系统等.2.6.1　油膜离合器油膜离合器驱动装置如图5所示,主要由主动摩擦片、从动摩擦片、输入轴、输出轴、控制液压缸等组成.主动摩擦片通过外花键与输入轴相连,从动摩擦片通过内花键与输出轴相连.主动摩擦片旋转时通过流体形成的粘性油膜来带动从动摩擦片的旋转,改变控制液压缸中油压的大小来调节主、从动摩擦片间的油膜厚度,从而实现改变从动摩擦片上转速和扭矩的大小.为了适应对负载的启动、调速、功率平衡等的需要,油膜离合器的关键问题是如何来调节控制液压缸中油压的大小,从而实现所需的输出转矩和转速.1.工作泵;2.润滑泵;3.滤油器;4.速度控制器;5.冷却器;6.输出轴;7.输入轴;8.从动摩擦片;9.主动摩擦片;10.工作活塞图5　油膜离合器的结构原理图Fig .5　Str uc ture principle for clutch with oil pellicle 油膜离合器的液压系统由两部分组成.一是液压控制系统,起调节油膜厚度的作用,来调节输出速度和转矩;二是润滑冷却系统,供主、从动摩擦片间润滑以形成油膜来产生剪切扭矩,同时冷却由于摩擦片滑差而产生的热量.在大功率带式输送机的驱动装置中,采用油膜离合器能改善带式输送机的综合性能,可实现:①控制油压的大小以控制带式输送机的启动加速度.②使驱动装置能提供可调、平滑、无冲击的启动力矩.③调节油膜,使油膜离合器存在一定滑差,原理上可以实现低速验带工作,但需要配备良好的冷却系统.·306·工　程　设　计　学　报第11卷。

东北大学本科毕业设计论文《基于支持向量机算法的电网故障诊断方法研究》

ABSTRACT
With electricity demand growth and technology progress, power grid has become larger and more complex. Due to the formation of large power grids, the quality of electricity supply and electric security improves, also, resources complementary has been strengthened. Once fault occurs, however, it will spread to a wider area with a faster speed. For these merits, this study focuses on the fault diagnosis for power network based on support vector machine. By analyzing relative literatures and building a simulation model, this thesis finishes the analyzing of fault waveforms and harmonic distribution, and studies fault characteristics from the perspective of signal synthesis. To extract fault features submerged in original fault data, this thesis deeply studies the fuzzy processing method, the value detection of instantaneous current and the common fault feature extraction method based on wavelet singular entropy. For the error-prone of instantaneous current detection, fuzzing set ideas is drew to optimize the training samples and by modifying diagnostic strategies, the shortcoming is overcame. To reduce the elapsed time of the common fault feature extraction method based on wavelet singular entropy, a new fault feature combination is proposed by comparing the method with instantaneous current detection. This new combination can inspect faults rapidly when current has a sharp rise such as no- load line closing serious short circuit and improve the diagnostic accuracy when fault current rise is more gentle by taking advantage of wavelet transform which has a wealth of information. Under the condition that the fault features are extracted entirely, artifirt vector machine are used to diagnose power network faults. On one hand, a comparison of the two methods and a study on kernels, multi-class classification methods and SVM training algorithms are carried out. On the other hand, for a figurative expression of the diagnostic results, two dimensions are constructed from the training samples and a twodimensional optimal hyperplane is established by analyzing simulation system structure and data characteristics. Finally, by analyzing the spatial distribution of sample points, the three-dimensional optimal hyperplane is explored. －III－

东北大学采矿学国家精品课程转型升级国家精品资源共享课建设与实践

东北大学采矿学课程于2008年被教育部评为国家级精品课程，该课程新的教学内容、教学方法和手段对国内采矿人才培养新模式的探索具有示范效应，有着重要的推广价值。

2011年，在教育部公布精品资源共享课建设意见之初，东北大学采矿学课程组即开始投入采矿学国家精品课程转型升级国家精品资源共享课的建设工作。

历经三年的建设，东北大学采矿学国家精品课转型精品资源共享课程的改革及升级基本完成。

以下对东北大学采矿学精品资源共享课建设情况进行总结，以期为其他高校精品资源共享课程建设提供一些思路。

一、基本资源建设精品资源共享课重在课程资源的开发建设。

因此，我们在项目实施中，首先完善和进行课程资源建设。

精品资源共享课中的课程资源含基本资源及拓展资源。

基本资源是指能满足任务型自主学习模式的教学资源，其目的是获取新知识、构建新知识体系，包括课程介绍、课程标准、教学进程、教案、教学课件、教学重点难点、课后练习题库、考试题库、教材及参考书目录，以及全程教学录像等教学活动的必备资源。

1.全程教学录像资源建设。

为了实现教学资源的共享、满足网络学习的需要，课程组精心准备，安排教学骨干进行了课程的全程录像工作，建立了完整的视频教学资源。

共有视频160余个，涵盖了全部的教学内容。

授课视频采用多机位高清录制，现场导播，充分保证视频质量，讲授内容与声音同步，质量优良视频，原始素材视频分辨率为1920*1080，为便于网络传输，视频压缩格式为MPEG4，视频分辨率为1024*576。

视频授课教师思维清晰，条理清楚，主次分明；仪态端庄、举止从容；语调适宜，语言生动，充满感染力，使用普通话教学；教学方法富于变化，有利于学生创新能力的培养，如图1所示。

2.教材资源建设。

为了保障教学效果，课程组出版了一系列优质的教材和教辅用书。

课程使用王青教授主编的《采矿学》为教材。

《采矿学》教材第一版、第二版分别被列为国家九五、十一五、十二五规划教材。

另外还出版了《露天开采学》（王青），《数字矿山技术》（王青，孙效玉），《矿产资源开发利用与规划》（王青），《井巷工程》（赵兴东），《软破矿岩大参无底柱开采的基金项目：课题研究受到东北大学本科教育教学改革研究项目资助；辽宁省普通高等教育本科教学改革研究项目资助；国家级“十二五”教材规划资助；辽宁省教育厅重点实验室基础研究项目（项目编号：LZ2014020）资助；辽宁省精品资源共享课建设资助作者简介：王青（1962-），男（汉族），辽宁沈阳人，教授、博士生导师，研究方向：露天开采、矿山生产优化、资源经济研究。

东北大学轧制技术及连轧自动化国家重点实验室设备、软件收

东北⼤学轧制技术及连轧⾃动化国家重点实验室设备、软件收东北⼤学轧制技术及连轧⾃动化国家重点实验室设备、软件收费标准及简介⽬录⼀．设备及软件收费标准⼆．设备简介1.场发射透射电⼦显微镜（FEI Tecnai G2 F20）2.场发射电⼦探针（JEOL JXA 8530F）3.场发射扫描电⼦显微镜（ZEISS ULTRA 55）4.钨灯丝扫描电⼦显微镜（FEI QUANTA 600）5.X射线衍射仪（BRUKER D8 DISCOVER）6.纳⽶⼒学测试系统（Triboindenter）7.热⼒模拟实验机（MM200，MM300）8.全⾃动相变仪（Formastor-FII）9.差热分析仪（SETASYS Evolution）10.恒温恒湿箱（PR—2KT）11.周期浸润腐蚀实验箱（ZQFS-1200）12.电化学⼯作站（CS2350）13.（1）图像分析⾦相显微镜（2）蔡司⾦相显微镜14.显微硬度计15.万能硬度计16.粗糙度测量仪17.红外热像仪18.30吨微机控制电⼦万能试验机19.100吨电液伺服万能材料试验机20.英斯特朗拉伸试验机21.英斯特朗冲击试验机22.⾼频疲劳试验机23.万能薄板成型试验机24.电解双喷减薄仪25.离⼦减薄仪26.圆⽚打孔机27.凹坑仪28.等离⼦清洗机29.⾼真空镀碳仪30.电解抛光与电解腐蚀31.⾃动热镶样机32.⾃动抛光机33.Jmtpro软件34.Thermocalc软件东北⼤学轧制技术及连轧⾃动化国家重点实验室2012-11-05设备及软件收费标准设备及软件简介1. 场发射透射电⼦显微镜Tecnai G2 F20FEI公司2008.6.21. 点分辨率：0.24nm；线分辨率：0.14nm2. 物镜球差系数：1.2mm；3. 物镜⾊差系数：1.2mm；4. 放⼤倍数：25～100万倍；5. 最⼤倾⾓：±40°。

1. CCD相机2. HAADF探头3. EDX能谱探头2. 场发射电⼦探针JEOL JXA-8530F⽇本电⼦株式会社2009年12⽉25⽇1.空间分辨率：优于0.1µm；2.图像放⼤倍数：40倍～30万倍；3.分析元素：5B - 92U；4.加速电压：0～30kV4道波谱仪，⽜津电制冷能谱仪3. 场发射扫描电⼦显微镜ULTRA 55德国蔡司2011.12⼆次电⼦像分辨率：15kV 1.0nm加速电压调整范围：20 V～30 kV调整步长：每档10 V连续可调1. 能谱仪2. 电⼦背散射衍射分析系统(EBSD)4. 钨灯丝扫描电⼦显微镜QUANTA 600FEI公司2005.111. 真空模式：⾼真空、低真空和环境真空2. 分辨率：3.5nm3. 加速电压：200V~30KV4. 马达台：X=Y=150mm、Z=60 mm、T=–10°~+60°R=360°5. X射线衍射仪D8 DISCOVER德国布鲁克AXS有限公司2007.121. 最⼤输出功率：3KW2. 扫描⽅式：θ/θ3. 可读最⼩步长：0.0001°⾼精度尤拉环6. 纳⽶⼒学测试系统HYSITRON公司载荷分辨率：3nN，最⼤载荷：10mN、位移分辨率：0.0004nm，最⼩位移：m，热漂移：⼩于0.05nm/s样品台可移动范围：150mm x 150mm7. 热⼒模拟实验机MMS200、MMS300东北⼤学轧制技术及连轧⾃动化国家重点实验室2005年、2010年1.最⾼加热温度：1700℃或试样熔化；2.最⼤拉压⼒：196kN / 98kN或98kN / 49kN；3.最⼤扭矩：100Nm；4.最⼤⾏程：100mm；8. 全⾃动相变仪9. 同步热分析仪测试系统SETASYS Evolution法国塞特拉姆仪器公司2009年05⽉、TG最⼤装样量为35g，可称量的质量变化范围±200 mg；、TG分辨率≤0.03ug，TG噪⾳≤0.02ug/ml；10. 恒温恒湿箱爱斯佩克株式会社、温度范围及调节幅度：－20～100℃±、湿度范围及调节幅度：20～98%R.H.、温度上升时间：20～－10℃在35分钟内、温度下降时间：20～－10℃在25分钟内11. 周期浸润腐蚀试验箱ZQFS-1200西安同晟仪器制造有限公司2011年12⽉1.温度范围：+5℃～80℃；2.箱内湿度范围：40～95%；3.烘烤区试样表⾯温度范围：+50～70℃；4.浸润时间周期可调范围：1～999⼩时；5.烘烤时间周期可调范围：1～999时⽆主要应⽤于⾦属材料耐腐蚀性的实验研究吴红艳12. 双单元电化学⼯作站13.（1）图像分析⾦相显微镜LEICA DMIRM德国徕卡仪器公司⽬镜倍数：10×物镜倍数：2.5×、5×、10×、20×、中间变倍器：1×、1.5×宏观器：1～11×功能：明场、暗场、偏光、微分⼲涉。

17辊薄板矫直机

指导教师：赵飞
东北大学 2011 年 6 月
Design of 17-roll sheet straightening machine
By Liu Hao
Supervisor：
ห้องสมุดไป่ตู้
Zhao Fei
Northeastern University June 2011
I
毕业设计(论文)任务书
IV
东北大学毕业设计（论文）
Abstract
the past, on the basis of forming the design I design a new 17-roll sheet straightening machine. Achieve to straighten the sheets of specifications for the thickness of 0.5 ~ 2mm, width of 1000mm below.
毕业设计(论文)题目：17 辊薄板矫直机设计
设计(论文)的基本内容：
1、完成薄板矫直机压下机构的设计 2、完成矫直机辊系的设计 3、完成凸度调节机构的设计 4、完成三维模型示意图的设计 5、完成毕业设计说明书 49 页 6、完成外文文献翻译 4500 字以上 7、完成二维图纸 5 张 A0 以上 8、完成主要部件的校核与计算
毕业设计(论文)专题部分：题目：设计或论文专题的基本内容：
学生接受毕业设计(论文)题目日期第 1 周指导教师签字： 2010 年 3 月 3 日
II
东北大学毕业设计（论文）
摘要
摘要
随着航天、国防、家用电器、印刷、制罐等工业的迅速发展，尤其是我国轿车工业的突飞猛进，对冷轧薄板的需求量不断增加，同时，对薄板质量提出了越来越严格的要求。良好的板形作为衡量板材质量的一个重要标准。板形的缺陷是板材生产中最容易产生的缺陷，控制好各种板形缺陷对冷轧薄板质量的提高有关键性的影响。作为冷轧薄板生产的最后一道工序要控制和改善来料板形。辊式矫直机是板材生产过程中的重要设备，矫直是板材生产中的最后一道精整工序，它对产品的质量有重要意义。薄板矫直机在矫直过程中使板材经过多次连续弯曲，因而矫直后薄板内部残余应力较小，板型的质量好。本课题设计的是 1000mm×17 辊薄板矫直机，具有较先进的四个压下立柱，可实现矫直辊整体的纵向和横向倾斜，可矫直薄板易产生的浪形、瓢曲、隆起等各种缺陷，同时采用较先进的液压平衡保护装置。目前冶金行业中使用的薄板矫直机矫直辊的辊数普遍小于 13 辊，远低于理论值(大于 17 辊)。这可能导致矫直后的薄板在平整度、残余应力等方面无法达到技术要求。因此本课题采用 17 辊矫直设计。克服了以上缺点。采用 5 段式支撑辊技术和凸度调节装置，对薄板不同部位的缺陷予以针对性的矫直和修正具有一定的创新性和很高的实用价值。本文主要完成了以下工作：在全面分析国内外冶金行业发展情况及薄板矫直机相关资料的基础上，针对薄板矫直技术现状及问题提出了自己的设计方案。Pro/E 软件三维建模。在以往成形设计的基础上进行了 17 辊薄板矫直机的设计和开发。实现对规格为厚度 0.5~2mm，宽度 1000mm 以下的板材的矫直。

绪论xin

2）使用先进的制造技术，提高产品质量、加工效率；
3）采用先进的管理技术； 4）从思想上重视技术创新，掌握核心技术。
三、本课程与机电工程专业的关系
定义：机电一体化技术是将机械技术、电工电子技术、微电子技术、信息技术、传感器技术、接口技术、信号变换技术等多种技术进行有机地结合，并综合应用到实际中去的综合技术。为人们熟悉的机电一体化产品有哪些？机器人、体内微血管手术机械臂、航天飞机、空间站、汽车及铁路等。
神州5号 1.3.3 我国机械制造业面临的机遇和挑战
神州5号宇宙飞船
四、本课程对机电工程专业的要求
有：机械设计基础、机械制造基础、工程材料、电子技术、电机拖动与控制、可编程控制器、单片机与接口技术、数控机床及编程、机电设备故障分析与维修等。其中对学习机械制造基础课程的要求有： ①应能掌握金属切削的基本理论；了解金属切削机床的工作原理和传动，初步掌握分析机床运动和传动的方法； ②掌握机械制造工艺的基本理论知识，分析和处理与切削加工有关的工艺技术问题；能编制零件的机械加工工艺规程；掌握机床及机床夹具设计的基本理论和方法：掌握典型的先进制造技术和生产模式；具备综合分析机械制造工艺过程中质量、生产率和经济性问题的能力。
③先进制造技术在国内尚处于初级开发阶段，普及率较低，与发达国家存在着阶段性差距。
5. ห้องสมุดไป่ตู้水平生产能力严重过剩。
据第三次全国工业普查，机械、电子、化工、轻工、冶金等行业生产能力利用率分别为51.86%、54.45%、 54.9%、46.09%和35.55%。
针对问题需采取的措施
1）研制并发展先进的高水平的产品——机电一体化的新产品；
在知识经济时代，机械制造业是否已成为

东北大学2014机械学院硕士导师简况表

机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程机械设计及理论机械工程车辆工程机械工程车辆工程机械工程车辆工程机械工程车辆工程机械工程车辆工程机械工程车辆工程机械工程车辆工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理流体机械及工程动力工程及工程热物理化工过程机械
二级学科名称是否兼职机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化机械制造及其自动化是机械制造及其自动化是机械制造及其自动化是机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械电子工程是机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论机械设计及理论

基于径向基函数神经网络的并联机器人运动学正问题

基于径向基函数神经网络的并联机器人运动学正问题
宋伟刚;张国伟
【期刊名称】《东北大学学报（自然科学版）》
【年(卷),期】2004(025)004
【摘要】以一般形式的Stewart型并联机器人为例,由机器人的位置反解问题引出机器人运动学正解问题,在分析BP网络与径向基函数网络的特点基础上,采用基于径向基函数神经网络的算法,利用最近邻聚类方法获得径向基函数中心,求解并联机器人运动学正解问题.通过对训练样本的学习,确定神经网络权系数,能够准确地求解并联机器人的位置和姿态,算法具有运算简单,求解效果好等特点.同Newton-Raphson算法比较,能获得相同的效果且位置和姿态误差近似恒定,而神经网络算法避免迭代初值及额定循环次数的影响.因此该方法可作为并联机构系统运动学轨迹跟踪控制的运动学模型辨识器.
【总页数】4页(P386-389)
【作者】宋伟刚;张国伟
【作者单位】东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110004;东北大学机械工程与自动化学院,辽宁沈阳,110004
【正文语种】中文
【中图分类】TP393
【相关文献】
1.一种基于李特-吴方法求解并联机构运动学正问题的方法 [J], 朱建生;潘光
2.一种新型四自由度并联机器人运动学正问题的求解 [J], 郭阳;张祥德;赵明扬
3.基于雅克比矩阵的并联机器人运动学性能分析 [J], 刘芳芳;谭伟浩
4.基于雅克比矩阵的并联机器人运动学性能分析 [J], 刘芳芳;谭伟浩
5.基于工作空间的踝关节康复广义球面并联机器人运动学参数优化 [J], 刘秀莹;张建军;刘承磊;牛建业;戚开诚;郭士杰
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