《汽车新技术》ppt课件-理论课-07自动泊车系统的工作原理
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描述自动泊车辅助系统的工作原理
自动泊车辅助系统（APAS）是一种新型的车辆辅助驾驶技术，它可以帮助驾驶员在紧凑的停车场或狭窄的停车位中轻松完成停车操作。
它的工作原理基于先进的传感器技术、实时数据处理和精确的车辆控制系统。
下面我将深入探讨自动泊车辅助系统的工作原理。
APAS依靠多种传感器来感知车辆周围的环境。
这些传感器通常包括超声波传感器、雷达传感器和摄像头。
超声波传感器可以探测车辆周围的障碍物，雷达传感器可以捕捉车辆周围的运动物体，而摄像头可以提供高清的实时影像，辅助系统分析周围环境。
APAS通过数据融合和实时处理来建立车辆周围环境的精确模型。
当传感器捕捉到周围环境的数据后，这些数据会被送入车辆的中央控制系统进行分析和处理。
控制系统会将不同传感器获取的数据相互融合，以获取更加全面和精确的环境信息，从而建立起车辆周围环境的三维模型。
APAS会利用建立的环境模型来规划车辆的行驶路径。
基于环境模型和停车位的信息，控制系统会计算出最佳的停车路径，并确定适当的车辆转向和速度控制策略。
通过精确的路径规划，系统可以确保车辆安全地驶入停车位，减少对周围障碍物的碰撞风险。
APAS通过精密的车辆控制系统来实现规划路径的执行。
一旦规划好停车路径，控制系统将发出指令控制车辆转向、加速和制动，实现车辆的自动泊车操作。
在整个泊车过程中，控制系统会不断更新环境模型，以确保车辆在变化的环境中能够做出及时的调整和反应。
当车辆成功完成泊车操作后，APAS会进行自动总结和回顾性的分析。
控制系统会对整个泊车过程进行回放，并对每个步骤的执行进行评估和总结，从而提供对泊车操作的反馈和改进建议。
自动泊车辅助系统的工作原理主要涉及传感器数据感知、环境模型建立、路径规划和车辆控制执行等多个环节。
这些环节的协同配合，使得车辆能够在复杂的停车场环境中安全、精准地完成泊车操作。
随着自动驾驶技术的不断发展，自动泊车辅助系统也将迎来更多的创新和进步，为驾驶员提供更加便利和安全的停车体验。
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。
一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。
超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。
二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。
摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。
三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。
计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。
人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。
总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。
这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。
汽车新技术课件
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（2）四传感器四通道前轮独立后轮低选控制的ABS
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（3）四传感器三通道前轮独立后轮低选控制的ABS
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（4）三传感器三通道前轮独立后轮低选控制的ABS
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驱动防滑转系统（ASR）
汽车行驶过程中，轮速传感器将车轮转速转变为电信号传输 给ASR电子控制器（ECU），ECU根据车轮转速计算驱动车 轮的滑转率，如果滑转率超出了目标范围，ECU综合参考节 气门开度信号、发动机转速信号以及转向信号(有的车没有)等 确定其控制方式，并向相应执行机构发出指令使其动作，将 驱动车轮的滑转率控制在目标范围之内。
ASR专用的信号输入装置是ASR选择开关，关闭ASR选 择开关，可停止ASR的作用。如在汽车维修中需要将汽车驱动 车轮悬空转动时，ASR就可能对驱动车轮施以制动，影响故障 的检查。这时关闭ASR开关，停止ASR作用，就可避免这种影 响。
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3．ASR的制动压力调节器
ASR制动压力调节器执行ASR电子控制器的指令，对滑转 车轮施加制动力并控制其大小，以使滑转车轮的滑动率在 控制目标范围之内。ASR制动压力源是蓄压器，通过制动 压力调节器中的电磁阀来调节驱动车轮制动压力的大小。
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1．ASR的电子控制器（ECU）
[科普]汽车自动泊车技术
![[科普]汽车自动泊车技术](https://img.taocdn.com/s3/m/6ef5041a905f804d2b160b4e767f5acfa1c7833b.png)
[科普]汽车自动泊车技术很多新手朋友感叹要是汽车有自动停车入位功能就好了。
其实这功能还真的有，那就是自动泊车功能。
它是什么原理呢？让我们从自动泊车技术的发展来聊聊这个老司机都开始喜欢的功能。
跟着小星一起来了解一下吧。
一．什么是自动泊车↑自动泊车辅助功能对于许多新手司机而言，侧方停车是一种痛苦的经历。
特别是市中心拥挤的停车空间，将汽车倒入狭小的停车位成为必备技能。
很多情况下都需要颇费周折才能停好车。
自动泊车辅助为之提供了解决之道。
只需要轻轻启动按钮、坐定、放松，就可以自动完成停车入位。
随着技术的发展自动化程度的提高，这种功能进一步得到老司机们的喜爱，毕竟可以减少日常通勤停车的重复劳动。
二．自动泊车的系统组成与应用实例↑自动泊车辅助功能激活条件回顾历史，自动泊车最早源于1992年的大众概念车引入的自动泊车辅助功能。
很多朋友的大众品牌汽车中控面板都有一个字母P加方向盘图形的按钮。
这个按钮就是自动泊车辅助激活按钮。
那么自动泊车辅助功能又是如何工作的呢？我们来看一下。
自动泊车辅助功能的激活条件是与车位保持0.5米到1.5米间距以时速低于30km的车速平行驶过侧方车位。
当相应传感器探测到可以自动泊车入位的车位时会给出提示。
这时只要按下前面提到的自动泊车辅助按钮就可以激活该功能。
↑自动泊车辅助功能控制方法以大众的自动泊车辅助功能为例，它的控制方法为保持车辆静止激活该功能，司机按提示挂入倒挡或前进档并用油门或刹车控制车速，而车辆则会按照泊车入位状况自动控制转向。
这其实是一个人车配合的停车过程，驾驶者控制车速，汽车控制方向。
这个过程取决于车位空间，可能一把入位也可能需要几次倒车前进间的切换。
但至少省去了倒车中反复打方向和来回转头，这些过去累的一身汗的操作就交给车子自动完成吧。
↑自动泊车辅助功能传感器和控制器对应的我们来看看自动泊车辅助功能背后的传感器和控制器。
它的核心传感器为前后保险杠上配备的各4个高精度超声波距离传感器和车身前部两侧各1个长距离超声波距离传感器。
PPT—智能网联汽车先进驾驶辅助系统技术应用(微课版)6.1.2 自动泊车辅助系统
小于报警距离时就进行报警提示； 小于安全车距时，报警提示继续，即使在驾驶人没来得及踩制动踏板的情况 下，AEB系统也会进行制动提示，如短促制动或轻微施加制动； 若车距仍不断减小，系统认为碰撞风险无法规避，会立即实施紧急强力制动。
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6.1.2 主动制动辅助系统的工作原理
项目6 主动制动辅助系统
任务6.1 认识主动制动辅助系统
——6.1.2 工作原理
AEB系统实现的原理图
报警距离
安全车距
第一阶段
第二阶段 第三阶段
车距不断减小
AEB系统实现的原理图
Hale Waihona Puke 车距主动制动辅助系统
雷达传感器探测车辆
声音、可视警告与制动操作
第一阶段
与前车有碰撞风险
制动液预填充
若驾 驶员
车距小于报警距离
进行
制动
第二阶段
车距小于安全车距
碰撞风险增大 响应时间缩短 未松开油门
可视和声音预警
制动提示 短促制动
仍可 避免 碰撞
未踩制动踏板
轻微施加制动
第三阶段
车距仍不断减小
系统认为 碰撞不可避免
紧急强力
即将
施加制动
碰撞
AEB系统实现的原理图
主动制动辅助系统采用测距传感器测出与前车或者障碍物的距离， 然后利用控制单元将测出的距离与报警距离、安全车距等进行比较。
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6.1.2 主动制动辅助系统的工作原理
项目6 主动制动辅助系统
任务6.1 认识主动制动辅助系统
——6.1.2 工作原理
AEB系统实现的原理图
报警距离
安全车距
第一阶段
第二阶段 第三阶段
车距不断减小
AEB系统实现的原理图
Hale Waihona Puke 车距主动制动辅助系统
雷达传感器探测车辆
声音、可视警告与制动操作
第一阶段
与前车有碰撞风险
制动液预填充
若驾 驶员
车距小于报警距离
进行
制动
第二阶段
车距小于安全车距
碰撞风险增大 响应时间缩短 未松开油门
可视和声音预警
制动提示 短促制动
仍可 避免 碰撞
未踩制动踏板
轻微施加制动
第三阶段
车距仍不断减小
系统认为 碰撞不可避免
紧急强力
即将
施加制动
碰撞
AEB系统实现的原理图
主动制动辅助系统采用测距传感器测出与前车或者障碍物的距离， 然后利用控制单元将测出的距离与报警距离、安全车距等进行比较。
汽车新技术简介(ppt 48页)
2021/7/17
车道偏离警示系统
2021/7/17
盲点信息系统
盲点信息系统 BLIS（ Blind Spot Information System） 利用装在门镜中的后向红外 线摄像机监测汽车两侧的车 流情况。当有汽车进入你的 后视镜盲区时，系统会通过A 柱内侧的一个警示灯向你发 出警示。
2021/7/17
2021/7/17
德国大众公司可变气门正时
2021/7/17
本田可变气门正时及升程电子控制系统 VTEC
2021/7/17
2021/7/17
电控汽油机缸内直喷
大众公司的 FSI （燃油 分层喷射）。 火花塞周围 喷射浓混合 气为12：1， 外层逐渐稀 薄，达到25： 1以上。
电控涡轮增压汽油直喷技术TSI
2021/7/17
车道偏离警示系统
车道偏离警示系统LDW (Lane Departure Warning)是一种通过报警 的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离 而发生交通事故的系统。
车道偏离预警系统主要由平视显示器HUD （Head Up Display）、摄像头、控制器 以及传感器组成。当车道偏离系统开启时， 摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位 置）会时刻采集行驶车道的标识线，通过 图像处理获得汽车在当前车道中的位置参 数。
2021/7/17
汽车夜视、平视系统
2）HUD （ Head Up Display）意为 “抬头显示器” 或“平视显示 器”，它将仪表盘上数据投影到 挡风玻璃上，提供给驾驶者清晰， 易于辨认的图像信息。
2021/7/17
汽车夜视、平视系统
位于仪表台后端的 HUD 显示屏 将所重要的信息投射到挡风玻璃 上，再经过多次光干涉就可在远 处成像。
车道偏离警示系统
2021/7/17
盲点信息系统
盲点信息系统 BLIS（ Blind Spot Information System） 利用装在门镜中的后向红外 线摄像机监测汽车两侧的车 流情况。当有汽车进入你的 后视镜盲区时，系统会通过A 柱内侧的一个警示灯向你发 出警示。
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本田可变气门正时及升程电子控制系统 VTEC
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电控汽油机缸内直喷
大众公司的 FSI （燃油 分层喷射）。 火花塞周围 喷射浓混合 气为12：1， 外层逐渐稀 薄，达到25： 1以上。
电控涡轮增压汽油直喷技术TSI
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车道偏离警示系统
车道偏离警示系统LDW (Lane Departure Warning)是一种通过报警 的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离 而发生交通事故的系统。
车道偏离预警系统主要由平视显示器HUD （Head Up Display）、摄像头、控制器 以及传感器组成。当车道偏离系统开启时， 摄像头（一般安置在车身侧面或后视镜位 置）会时刻采集行驶车道的标识线，通过 图像处理获得汽车在当前车道中的位置参 数。
2021/7/17
汽车夜视、平视系统
2）HUD （ Head Up Display）意为 “抬头显示器” 或“平视显示 器”，它将仪表盘上数据投影到 挡风玻璃上，提供给驾驶者清晰， 易于辨认的图像信息。
2021/7/17
汽车夜视、平视系统
位于仪表台后端的 HUD 显示屏 将所重要的信息投射到挡风玻璃 上，再经过多次光干涉就可在远 处成像。
自动泊车辅助系统 PPT
优点
• 使“入门级”驾驶员轻松解决城市生活中 遇到停车的困扰，只需轻轻按下启动按钮、 坐定、放松，控制车速，其他一切即可自 动完成。减少了刮蹭、停车缓慢引起的短 时交通堵塞等情况。
大家应该也有点累了，稍作休息
大家有疑问的，可以询问和交流
缺点
• 当“入门级”驾驶员长时间依赖自动泊车 系统，如遇到损坏或驾驶没有自动泊车系 统的车辆时，就需要求助周边的“老手” 或者就是放弃车位了。此外，在我们测试 多款带自动泊车系统的车型中，证实该系 统其实不能说是完美，也会出现系统识别 错误容易出现刮蹭等问题出现，所以建议 大家不要全部依赖自动泊车系统，以免给 您带来不便。
• 3.当汽车进入车位后，自动泊车系统会 拨直前轮，然后继续倒车。
• 4.当通过后视境确保与后面车辆保持一 定距离后。自动泊车系统会向从路边打车 轮，这是驾驶员需要将汽车泊入行进档， 自动泊车则会将汽车前端回转到停车位中。
• 5.驾驶员需要在停车位前后移动汽车，直 到汽车停在适当的位置。
• 汽车移动到前车旁边时，系统会给驾驶员 一个信号，告诉他应该停车的时间。然后， 驾驶员换倒挡，稍稍松开刹车，开始倒车。 然后，车上的计算机系统将接管方向盘。 计算机通过动力转向系统转动车轮，将汽 车完全倒入停车位。当汽车向后倒得足够 远时，系统会给驾驶员另一个信号，告诉 他应该停车并换为前进挡。汽车向前移动， 将车轮调整到位。最后，系统再给驾驶员 一个信号，告诉他车子已停好。
自动泊车辅助系统
自动泊车辅助系统的由来
• 对于许多驾驶员而言，顺列式驻车是一种 痛苦的经历，大城市停车空间有限，将汽 车驶入狭小的空间已成为一项必备技能。 很少有不费一番周折就停好车的情况，停 车可能导致交通阻塞、神经疲惫和保险杠 被撞弯。
《自动泊车系统》课件
常见的系统技术
优势和局限性
介绍常见的自动泊车系统技术， 并讨论各个系统的功能和特点。
评估自动泊车系统的优势，如 减少驾车难度和提高泊车安全 性，同时讨论其不足和限制。
未来的自动泊车系统发展趋势
1
基础设施建设
展望未来，我们将加强高精度地图等基础设施建设，以支持更精准的自动泊车系 统。
2
智能交通系统
加强智能交通系统的建设，实现车辆与基础设施之间的智能互联。
《自动泊车系统》PPT课 件
欢迎来到《自动泊车系统》PPT课件。在本课程中，我们将展示自动泊车系 统的原理、技术以及未来的发展趋术，包括机器视觉和环境感知技术。
2
现有系统
研究现有的自动泊车系统，了解各个品牌汽车的自动泊车技术和系统。
3
未来发展
探讨自动泊车系统的发展趋势，包括高精度地图和智能交通系统的建设。
自动泊车系统的原理
机器视觉与环境感知
通过机器视觉和传感技术， 车辆能够自主停车，并感 知周围环境。
传感器与控制算法
自动泊车系统结合车辆传 感器和智能控制算法，实 现精准停车。
特殊系统结构
自动泊车系统采用独特的 结构，确保操作的稳定性 和有效性。
现有的自动泊车系统
各个品牌的技术
比较不同品牌汽车的自动泊车 技术，探讨各自的优势和局限 性。
3
多种形态系统
未来的自动泊车系统将朝着多种形态的方向发展，为不同类型的车辆提供适用的 解决方案。
结论
通过本课程，我们展望了自动泊车系统的未来。自动泊车系统的研究和发展 对提高驾驶安全、减少疲劳驾驶具有重要意义。 希望本课程能激发更多的研究和创新，推动自动泊车系统行业的进一步发展。
自动泊车简介演示
03
自动泊车的工作原理
自动泊车的工作原理
• 自动泊车技术是一种利用传感器、控制器和算法实现车辆自动寻找停车位、规划停车路径并完成泊车的功能。通过这项技 术，驾驶员可以在复杂的停车环境中释放双手，让车辆自动完成泊车过程。
04
自动泊车的Байду номын сангаас势与挑战
优势
提高效率
自动泊车系统可以快速准确地寻 找停车位，减少了驾驶员在停车
提升交通安全
促进智能交通发展
自动泊车技术是智能交通系统的重要 组成部分，它的普及将进一步推动智 能交通的发展，实现交通系统的智能 化和自动化。
自动泊车系统能够减少因驾驶员操作 不当而引起的交通事故，提高道路交 通的安全性。
THANKS
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自动泊车系统的分类
01
02
03
基于传感器类型
超声波传感器、毫米波雷 达、摄像头等。
基于泊车方式
平行泊车、垂直泊车、斜 向泊车等。
基于控制方式
半自动泊车、全自动泊车 等。
自动泊车系统的历史与发展
早期发展
20世纪80年代，自动泊车 技术开始研究，主要集中 在平行泊车方面。
近年发展
随着传感器和算法技术的 进步，自动泊车系统逐渐 成熟，开始应用于量产车 型。
3. 技术升级
持续改进和升级自动泊车系统，以提 高其性能和安全性。
05
自动泊车的未来展望
技术发展趋势
01
深度学习与计算机视觉技术的融合
通过深度学习算法和计算机视觉技术，自动泊车系统将能够更准确地识
别车辆、障碍物和停车位，提高泊车的安全性和准确性。
02
传感器技术的升级
随着传感器技术的不断发展，自动泊车系统将采用更先进的传感器，如
驾驶辅助系统新技术-自动泊车与车道保持系统
保持辅助系统的转向干预。如果驾驶员的转向力矩大于反方向作用的系统转 向力矩，则车辆将继续朝相邻车道方向行驶。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预早
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车 泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组 合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障 存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波 传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不 能正常工作。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精 力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从 而可以避免交通事故.
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预晚
车辆即将接近车道线才进行干预
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统 3、主动式车道保持系统 （1）工作模式－转向干预早
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （2）弯道泊车辅助
外侧泊车
内侧泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=0-10cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （3）路缘石旁泊车
t=10-40cm
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
第二节 自动泊车与车道保持系统 一、自动泊车辅助系统 3、泊车模式 （4）横向泊车（向前或向后横向泊车）
司机可选向前或向后横向泊车 泊车辅助系统需要电动转向机、发动机、变速器、ESP控制单元、组 合仪表、转角传感器等系统的支持才能正常工作，只有相关系统无任何故障 存储时泊车辅助系统才能正常工作。常见泊车辅助系统故障大部分是超声波 传感器受外力损伤或是车辆在涉水时传感器插接器进水导致泊车辅助系统不 能正常工作。
第二节 自动泊车与车道保持系统 二、车道保持辅助系统
该系统可协助驾驶员将车辆保持在原车道行驶。当因驾驶员疏忽或精 力不集中而使车辆可能要驶离车道时，转向盘会振动以提醒驾驶员，从 而可以避免交通事故.
汽车新技术简介PPT(共 48张)
21.08.2019
【3】
电子手刹和自动驻车
2、自动驻车AUTO HOLD 是 ESP的一种扩展功能，由ESP 部件控制，实现对四轮刹车的 控制 。
21.08.2019
【4】
汽车安全技术
1、安全气囊与安全带 2、汽车自适应巡航系统（ACC） 3、汽车随动照明系统 4、胎压监视系统TPMS 5、汽车夜视、平视系统 6、城市安全系统 7、盲点信息系统 8、车道偏离警示系统
二手车鉴定评估师 培训之
汽车新技术简介
21.08.2019
【1】
汽车新技术介绍
一、汽车发动机新技术 二、ABS及拓展技术 三、汽车安全技术 四、电子手刹和自动驻车 五、自动泊车与测距雷达
21.08.2019
【2】
电子手刹和自动驻车
1、电子驻车制动EPB （ Electrical Park Brake）就 是用按钮代替手刹杆，用电机 来完成拉起放下制动的动作。
挡风玻璃上有透明的高折射率（在 1.8~2.2之间）镀膜，所以表面的反 射率就可以增大，所显示的内容仿 佛是浮在前方发动机盖上面一样。
21.08.2019
【17】
胎压监视系统TPMS
1）轮胎压力监测系统TPMS （Tire Pressure Monitor System）采 用无线射频通信的胎压传感器 和ECU，对胎压实时监控。
21.08.2019
【9】
盲点信息系统
21.08.2019
【10】
城市安全系统
城市安全系统（City Safety），可 避免或减少在城市低速行驶时发 生追尾，大大减少维修车辆的时 间与成本，降低人员伤亡率。
借助内置在风挡上的激光传感器， 探测距汽车前方6米内车辆。采用 自动制动并禁用油门，避免追尾。
自动泊车技术PPT课件
自动泊车技术未来发展方向 ●目前的汽车自动泊车系统仍不能做到全自动。停车 入位过程中汽车行进的速度还需要驾驶员自行控制。 ●自动泊车技术可以用于汽车主动避撞系统，最终 实现汽车自动驾驶 视频 Audi Audi Visions - Piloted Parking
第8页/共10页
Ending Style
中央 处理器
车辆策略 控制系统
将采集到的数据分 析处理后，得出 汽车的当前位置、 目标位置以及周 围的环境参数， 依据上述参数 做出自动泊车
策略，并将其转 化为电信号
车辆策略控制系 统在接受电信 号后，依据指 令作出汽车的 行驶角度、方 向及动力支援 方面的操控。
第5页/共10页
第6页/共10页
第7页/共10页
第3页/共10页
自动泊车原理 自动泊车一般包含平行泊车和垂直泊车
自动泊车实际就是要解决下列三个问题： ①车的当前位置 ②车要停在哪 ③车要怎么样到达停车点
第4页/共10页
自动泊车原理
自动泊车系统组成
环境数据 采集系统
包括图像采集系统 和车载距离探测 系统，可采集图 像数据及周围物 体距车身的距离 数据，并通过数 据线传输给中央 处理器
目录
31
自动泊车技术简介
2
自动泊车原理
3
自动泊车实现过程
4
自动泊车技术未来发展方向
第1页/共10页
自动泊车技术简介
背景 ●随着汽车拥有量越来越多，公路、街道、停车 场、居民小区等拥挤不堪，可利用的泊车空间越 来越少； ●另一方面，驾车新手逐年增多，由于不熟练导 致在泊车时出现各种问题。
于是自动泊车技术应运而生
第2页众 (Volkswagen) 在其 IRVW (Integrated Research Volkswagen) Futura 概念车上首次采用了自动泊车技术。但考虑到成本 问题，并未真正将该技术投入生产。 ● 2003年，丰田开始在日式普锐斯混合动力车上提 供可选自动泊车功能，即智能停车辅助系统 (Intelligent Parking Assist)。三年后，英国驾 驶员花上700美元就可以在他们的普锐斯上增加自 动泊车功能。 ●目前，多家公司都在研发自动泊车系统，并在 多款车型上投入应用。
自动泊车系统18页PPT
功能泊车入位
车辆静止 挂入倒档 驾驶员控制油门 双手离开方向盘
如果车位不够大显 示灰色，如果车位 足够大显示空白。 当系统确定可以自 动泊车时，显示屏 上显示向后的箭头， 提醒驾驶员可以执 行该系统。
结束泊车入位过程
如果车辆静止后不完全不平行于路沿或建筑物墙壁，系统会识别到这种情况，驾驶员必须 退出倒档，车轮回正后挂入D档调整车位。 显示屏从“转向干预处于启动状态！注意观察车辆周围环境！”转换到“自动泊车过程已 结束”则自动泊车功能结束，按键指示灯熄灭。
启动自动泊车系统
通过按键启动或停止，可以通过按键内的指示灯以及组合仪表内的多功能显示表示出来。
寻找合适的泊车位
通过车辆侧面的超声波传感器测量泊车位是否够大
注意！
车速必须低于30km/h---------工作 车速处于30km/h至45km/h之间----------关闭 车速大于45km/h----------完全关闭 行驶角小于20°-----------中断寻找过程
什么是自动泊车系统？
不用人工干预，自动停车入位的系统
对比
在PDC的基础上在车辆前部每一侧各有一个超 声波传感器 利用车辆前部和后部的传感器监测车前后的 距离（PDC）
系 统 结 构
启动条件
启动条件
启动条件
1 启动 2 找车位 3 自动泊车 4 结束
工作过程
中断条件
中断条件
中断条件
THE END
车辆静止 挂入倒档 驾驶员控制油门 双手离开方向盘
如果车位不够大显 示灰色，如果车位 足够大显示空白。 当系统确定可以自 动泊车时，显示屏 上显示向后的箭头， 提醒驾驶员可以执 行该系统。
结束泊车入位过程
如果车辆静止后不完全不平行于路沿或建筑物墙壁，系统会识别到这种情况，驾驶员必须 退出倒档，车轮回正后挂入D档调整车位。 显示屏从“转向干预处于启动状态！注意观察车辆周围环境！”转换到“自动泊车过程已 结束”则自动泊车功能结束，按键指示灯熄灭。
启动自动泊车系统
通过按键启动或停止，可以通过按键内的指示灯以及组合仪表内的多功能显示表示出来。
寻找合适的泊车位
通过车辆侧面的超声波传感器测量泊车位是否够大
注意！
车速必须低于30km/h---------工作 车速处于30km/h至45km/h之间----------关闭 车速大于45km/h----------完全关闭 行驶角小于20°-----------中断寻找过程
什么是自动泊车系统？
不用人工干预，自动停车入位的系统
对比
在PDC的基础上在车辆前部每一侧各有一个超 声波传感器 利用车辆前部和后部的传感器监测车前后的 距离（PDC）
系 统 结 构
启动条件
启动条件
启动条件
1 启动 2 找车位 3 自动泊车 4 结束
工作过程
中断条件
中断条件
中断条件
THE END
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在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的传感器会完全关 闭，并且之前保存的数据会被删去。自动泊车辅助系统必须重新 启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器也会暂时关闭。一旦车 辆再次启动，传感器会重新启动。
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2、启动自动泊车辅自动泊车
2、制动至静止状态
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三、组合仪表显示屏上的图示 在自动泊车过程中驾驶员会得到多个提示。驾驶员根据泊车
距离控制器的提示音和组合仪表显示屏上的驾驶指示将车辆泊入 车位。 四、驶出泊车位 1、启动自动泊车辅助系统 2、测量泊车位 3、借助自动泊车辅助系统驶出泊车位 4、制动辅助
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项目五 自动泊车辅助系统(PLA) 活动一 自动泊车辅助系统概述 一、自动泊车辅助系统(PLA)的功能包括： 1、泊车辅助，也被称为泊车距离控制系统(PDC)。也可单独使用泊 车距离控制系统，但前提是要启动 PLA 功能（如在前进泊车时）； 2、泊车过程中自动转向功能。
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3、通过自动泊车辅助系统进行泊车 （1）泊入平行泊车位
汽车新技术新结构
①泊入障碍物之间
②部分或全部泊在路沿上
③泊于弯道上
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（2）泊入垂直泊车位
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二、制动辅助 制动辅助有 2 个作用，一 是在超过泊车限速时减速； 二是在与障碍物有碰撞危险 时，制动车辆至静止以避免 损失。 1、在泊车过程中减速
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3、带有自动泊车辅助系统指示灯 K241 的自动泊车辅助系统 按键 E581
（1）信号应用 在车辆点火并进行了一段距离的倒车后，该键自动进入“泊车”模式。
（2）失灵时的影响 若自动泊车功能因其组成元件出现技术故障而失灵，系统就会通过闪
烁自动泊车辅助系统指示灯 K241 来提示驾驶员。
五、系统限制 测量泊车位以及之后的泊车过程可能会因为环境因素而受到
影响。 六、子系统的功能 1、电控机械式助力转向系统 2、制动系统 3、发动机和变速箱管理系统 4、组合仪表和转向柱电子装置 5、挂车识别装置 6、信息娱乐系统 7、推拉门
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活动三 自动泊车辅助系统的电气部件 一、传感器 1、自动泊车辅助系统传感器
二、第三代自动泊车辅助系统2.0结构 要实现自动泊车这样一个复杂的功能，需要车辆的各个子系
统协同工作。
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活动二 第三代自动泊车辅助系统2.0工作原理 一、泊车 使用自动泊车辅助系统2.0 倒车入位的过程可分为如下几个阶段： 1、测量泊车位长度
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（1）测量泊车位的相关参数主要有： ①以下因素会影响泊车位的识别 ③垂直泊车位参数 ②平行泊车位参数 （2）测量泊车位功能的关闭
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2、泊车辅助系统传感器 （1）信号应用
传感器的信号用来控制泊车距离，也用于实现自动转向功能。 此两种功能都需要通过测量车辆之间的距离以及车辆与其他物体 之间的距离来实现。 （2）失灵时的影响
可以对全部 8 个传感器进行诊断。只要有一个传感器损坏， 即会导致整个系统失灵。由于某个组成元件的技术故障而导致的 自动转向功能失灵，会在车速低于 50 km/h 时通过闪烁指示灯来 提示驾驶员。
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二、执行器 执行器包括后部泊车辅助系统警告蜂鸣器 H15和前部泊车辅
助系统警告蜂鸣器 H22。泊车辅助系统通过蜂鸣器发出声音信号， 驾驶员可以通过声音信号的时间间隔，获悉泊车入位时车辆与障 碍物的距离。 三、自动泊车辅助系统控制单元 J791
辅助系统。亮起的自动泊车辅助系统指示灯 K241 表示系统已开 启。 根据按键次数的不同，可以在要进行泊车时选择以下不同的功能： 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统，并自动在显示屏上显示车 辆右侧的平行泊车位； 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右侧的垂直泊车位；
。 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统
当车速在 40 - 50 km/h 之间（针对平行泊车位）或 20 - 50 km 之间（针对垂直泊车位）时，自动泊车辅助系统切换至被动 模式（待机模式），驾驶员可以在组合仪表显示屏上看到指示。 当车辆速度再次低于40km/h 或20km/h 时，无需重新按键启动系 统，传感器就会开启并开始探测泊车位。
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4、带有指示灯 K136 的泊车辅助系统按键 E266 （1）信号应用
如前进泊车时按下该键可手动开启泊车辅助功能（控制泊车 距离）。 （2）失灵时的影响
若泊车辅助系统因其组成元件的技术故障而失灵，那么在车 速低于 10 km/h 时或挂入倒车档时，泊车辅助系统指示灯 K136 会闪烁，以此来提示驾驶员。
当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器也会暂时关闭。一旦车 辆再次启动，传感器会重新启动。
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2、启动自动泊车辅自动泊车
2、制动至静止状态
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三、组合仪表显示屏上的图示 在自动泊车过程中驾驶员会得到多个提示。驾驶员根据泊车
距离控制器的提示音和组合仪表显示屏上的驾驶指示将车辆泊入 车位。 四、驶出泊车位 1、启动自动泊车辅助系统 2、测量泊车位 3、借助自动泊车辅助系统驶出泊车位 4、制动辅助
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项目五 自动泊车辅助系统(PLA) 活动一 自动泊车辅助系统概述 一、自动泊车辅助系统(PLA)的功能包括： 1、泊车辅助，也被称为泊车距离控制系统(PDC)。也可单独使用泊 车距离控制系统，但前提是要启动 PLA 功能（如在前进泊车时）； 2、泊车过程中自动转向功能。
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3、通过自动泊车辅助系统进行泊车 （1）泊入平行泊车位
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①泊入障碍物之间
②部分或全部泊在路沿上
③泊于弯道上
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（2）泊入垂直泊车位
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二、制动辅助 制动辅助有 2 个作用，一 是在超过泊车限速时减速； 二是在与障碍物有碰撞危险 时，制动车辆至静止以避免 损失。 1、在泊车过程中减速
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3、带有自动泊车辅助系统指示灯 K241 的自动泊车辅助系统 按键 E581
（1）信号应用 在车辆点火并进行了一段距离的倒车后，该键自动进入“泊车”模式。
（2）失灵时的影响 若自动泊车功能因其组成元件出现技术故障而失灵，系统就会通过闪
烁自动泊车辅助系统指示灯 K241 来提示驾驶员。
五、系统限制 测量泊车位以及之后的泊车过程可能会因为环境因素而受到
影响。 六、子系统的功能 1、电控机械式助力转向系统 2、制动系统 3、发动机和变速箱管理系统 4、组合仪表和转向柱电子装置 5、挂车识别装置 6、信息娱乐系统 7、推拉门
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活动三 自动泊车辅助系统的电气部件 一、传感器 1、自动泊车辅助系统传感器
二、第三代自动泊车辅助系统2.0结构 要实现自动泊车这样一个复杂的功能，需要车辆的各个子系
统协同工作。
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活动二 第三代自动泊车辅助系统2.0工作原理 一、泊车 使用自动泊车辅助系统2.0 倒车入位的过程可分为如下几个阶段： 1、测量泊车位长度
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（1）测量泊车位的相关参数主要有： ①以下因素会影响泊车位的识别 ③垂直泊车位参数 ②平行泊车位参数 （2）测量泊车位功能的关闭
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2、泊车辅助系统传感器 （1）信号应用
传感器的信号用来控制泊车距离，也用于实现自动转向功能。 此两种功能都需要通过测量车辆之间的距离以及车辆与其他物体 之间的距离来实现。 （2）失灵时的影响
可以对全部 8 个传感器进行诊断。只要有一个传感器损坏， 即会导致整个系统失灵。由于某个组成元件的技术故障而导致的 自动转向功能失灵，会在车速低于 50 km/h 时通过闪烁指示灯来 提示驾驶员。
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二、执行器 执行器包括后部泊车辅助系统警告蜂鸣器 H15和前部泊车辅
助系统警告蜂鸣器 H22。泊车辅助系统通过蜂鸣器发出声音信号， 驾驶员可以通过声音信号的时间间隔，获悉泊车入位时车辆与障 碍物的距离。 三、自动泊车辅助系统控制单元 J791
辅助系统。亮起的自动泊车辅助系统指示灯 K241 表示系统已开 启。 根据按键次数的不同，可以在要进行泊车时选择以下不同的功能： 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统，并自动在显示屏上显示车 辆右侧的平行泊车位； 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右侧的垂直泊车位；
。 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统
当车速在 40 - 50 km/h 之间（针对平行泊车位）或 20 - 50 km 之间（针对垂直泊车位）时，自动泊车辅助系统切换至被动 模式（待机模式），驾驶员可以在组合仪表显示屏上看到指示。 当车辆速度再次低于40km/h 或20km/h 时，无需重新按键启动系 统，传感器就会开启并开始探测泊车位。
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4、带有指示灯 K136 的泊车辅助系统按键 E266 （1）信号应用
如前进泊车时按下该键可手动开启泊车辅助功能（控制泊车 距离）。 （2）失灵时的影响
若泊车辅助系统因其组成元件的技术故障而失灵，那么在车 速低于 10 km/h 时或挂入倒车档时，泊车辅助系统指示灯 K136 会闪烁，以此来提示驾驶员。