1 3上下料机器人的选型 课件精
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工业机器人的分类及应用PPT课件
————
广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。
它具有四个基本特征：
【
课
堂
认
知 】
① 特定的机械机构
② 通用性
③ 不同程度的智能
④ 独立性
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补充：机器人的发展概况
我国2012年工业机器人数据 进 口：22,000台
富士康：10,000台 本 土：1,000台
进口部分（22000）
机器人焊接
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1.4 工业机器人的分类及应用
所 处
1.4.2 工业机器人的应用
位 置
按作业任务将工业机器人分为搬运、码垛、焊接、涂装、装配机器人 。
————
【 课
机器人涂装被
堂 认
广泛应用汽车、
知 】
汽车零配件、
铁路、家电、
建材、机械等
行业 。
机器人涂装
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1.4 工业机器人的分类及应用
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y z x
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1.4 工业机器人的分类及应用
所
θ
处 位
1.4.1 工业机器人的分类
置
————
r
工业机器人的结构形式
x
【
课
直角坐标系
堂
认
知 】
柱面坐标系
球面坐标系
多关节坐标系
柱面坐标机器人 主要由旋转基座、垂直移动和水平移
动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空 间呈圆柱形。
所
α
处 位
1.4.1 工业机器人的分类
置
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工业机器人的结构形式
广义地说：工业机器人是一种在计算机控制下的可编程的自动机器。
它具有四个基本特征：
【
课
堂
认
知 】
① 特定的机械机构
② 通用性
③ 不同程度的智能
④ 独立性
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补充：机器人的发展概况
我国2012年工业机器人数据 进 口：22,000台
富士康：10,000台 本 土：1,000台
进口部分（22000）
机器人焊接
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1.4 工业机器人的分类及应用
所 处
1.4.2 工业机器人的应用
位 置
按作业任务将工业机器人分为搬运、码垛、焊接、涂装、装配机器人 。
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【 课
机器人涂装被
堂 认
广泛应用汽车、
知 】
汽车零配件、
铁路、家电、
建材、机械等
行业 。
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1.4 工业机器人的分类及应用
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1.4 工业机器人的分类及应用
所
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1.4.1 工业机器人的分类
置
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工业机器人的结构形式
x
【
课
直角坐标系
堂
认
知 】
柱面坐标系
球面坐标系
多关节坐标系
柱面坐标机器人 主要由旋转基座、垂直移动和水平移
动轴构成，具有一个回转和两个平移自由度，其动作空 间呈圆柱形。
所
α
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1.4.1 工业机器人的分类
置
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工业机器人的结构形式
1-4上下料机器人的安装-课件(精)
1-4 上下料机器人的安装
一、上下料机器人的安装方式
1
地装式安装方式
2
行走轴安装方式
3
统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行工件转送。 适合于狭窄空间场合的作业。 机器人
2、行走轴安装方式 机器人配置了地装导轨，有效地扩大了机器人的动作范围。
2、弧形导轨 弧形导轨具有高速，耐粉尘，使用寿命长等优点。
谢谢
Thank you
（2）铁轨+钢轮（摩擦传动）
优点：载重大，经济 缺点：摩擦传动，有打滑现象，需要全 闭环控制，不能承受倾覆力矩，精度低。
（3）承重滚轮组+U槽导轨+齿轮齿条传动
优点：安装调试方便，承重 大，成本适中。 缺点：精度不高
（4）矩形导轨+滚轮组 齿条导轨
优点：▲矩形导轨平行放置，通过拼接行程可达20米甚至更长； ▲其中的一根导轨，可带齿条，为一体式齿条导轨，简化了安装。 ▲四个滚轮组，每根矩形导轨和两个滚轮组配合。每个滚轮组上，装有三个 滚轮轴承。无论机器人如何运动，每个滚轮轴承只承受径向力；可长时间保证良好 的工作状态。
3、天吊行走轴安装方式 天吊行走轴机器人上下料系统，区别于地装式，其行走轴在机床上方，拥有节约地面空间 的优点，且可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案，缩短导轨的长度。 行走轴
二、机器人行走轴安装方案
1、直线导轨 （1）滚珠（柱）导轨+齿轮齿条
优点：定位精度高 缺点：导轨安装部分机械加工要求较 高，对导轨安装要求严格，加工成本 高，调试成本高。
一、上下料机器人的安装方式
1
地装式安装方式
2
行走轴安装方式
3
统以六轴机器人为中心岛，机床在其周围作环状布置，进行工件转送。 适合于狭窄空间场合的作业。 机器人
2、行走轴安装方式 机器人配置了地装导轨，有效地扩大了机器人的动作范围。
2、弧形导轨 弧形导轨具有高速，耐粉尘，使用寿命长等优点。
谢谢
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（2）铁轨+钢轮（摩擦传动）
优点：载重大，经济 缺点：摩擦传动，有打滑现象，需要全 闭环控制，不能承受倾覆力矩，精度低。
（3）承重滚轮组+U槽导轨+齿轮齿条传动
优点：安装调试方便，承重 大，成本适中。 缺点：精度不高
（4）矩形导轨+滚轮组 齿条导轨
优点：▲矩形导轨平行放置，通过拼接行程可达20米甚至更长； ▲其中的一根导轨，可带齿条，为一体式齿条导轨，简化了安装。 ▲四个滚轮组，每根矩形导轨和两个滚轮组配合。每个滚轮组上，装有三个 滚轮轴承。无论机器人如何运动，每个滚轮轴承只承受径向力；可长时间保证良好 的工作状态。
3、天吊行走轴安装方式 天吊行走轴机器人上下料系统，区别于地装式，其行走轴在机床上方，拥有节约地面空间 的优点，且可以轻松适应机床在导轨两侧布置的方案，缩短导轨的长度。 行走轴
二、机器人行走轴安装方案
1、直线导轨 （1）滚珠（柱）导轨+齿轮齿条
优点：定位精度高 缺点：导轨安装部分机械加工要求较 高，对导轨安装要求严格，加工成本 高，调试成本高。
气动通用上下料机械手设计PPT
直线运动:如伸缩、升降、横移运动
基本运动
回转运动:如水平回转、左右摆动运动
手臂运动
直线运动与回转运动的组合(即螺旋运动)
复合运动
两直线运动的组合(即平面运动)
两回转运动的组合(即空间曲面运动)。
• 手臂在进行伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需 要有导向装置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还 能承担手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启 动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件受力状态简单。 • 导向装置结构形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、 燕尾槽等导向型式。 • 4、立柱 • 立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一部分，手臂的回 转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立 往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即 称为可移式立柱。 • 5、行走机构 • 当工业机械手需要完成较远距离的操作，或扩大使用范围时，可 在机座上安装滚轮、轨道等行走机构，以实现工业机械手的整机 运动。滚轮式行走机构可分为有轨的和无轨的两种。驱动滚轮运 动则应另外增设机械传动装置。
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4、电力传动机械手 即有特殊结构的感应电动机、直线电机或功率步进电机直接驱动执行机 构运动的机械手，因为不需要中间的转换机构，故机械结构简单。其中 直线电机机械手的运动速度快和行程长，维护和使用方便。此类机械手 目前还不多，但有发展前途。 (三)按控制方式分 1、点位控制 它的运动为空间点到点之间的移动，只能控制运动过程中几个点的位置， 不能控制其运动轨迹。若欲控制的点数多，则必然增加电气控制系统的 复杂性。目前使用的专用和通用工业机械手均属于此类。 2、连续轨迹控制 它的运动轨迹为空间的任意连续曲线，其特点是设定点为无限的，整个 移动过程处于控制之下，可以实现平稳和准确的运动，并且使用范围广， 但电气控制系统复杂。这类工业机械手一般采用小型计算机进行控制[4]。 1.3 国内外发展状况 国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势: (1)工业机器人性能不断提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和 维修)，而单机价格不断下降，平均单机价格从91年的10.3万美元降至 97年的65万美元。 (2)机械结构向模块化、可重构化发展。例如关节模块中的伺服电机、减 速机、
磨床机器人自动上下料方案
磨床机器人自动上下料方案一、机器人选型选择适合的机器人对于磨床自动上下料方案的实施至关重要。
机器人应具备以下特点：1.承重能力强：能够承受磨床工件的重量并实现精准操作。
2.工作半径适中：能够满足磨床工件的上下料距离要求。
3.精度高：保证机器人的重复定位精度，以确保上下料操作的准确性。
二、机器人工作站设计机器人工作站是机器人进行上下料操作的基础，其设计应满足以下要求：1.稳定性：机器人工作站应设计为稳固的结构，以确保机器人在工作过程中的稳定性和安全性。
2.空间优化：工作站应尽可能降低对空间的占用，使得机器人能够在有限的空间内进行操作。
3.人机工程学：工作站应根据人机工程学原理进行设计，以保证操作人员在操作过程中的舒适度。
三、上料系统设计上料系统是实现自动上料的关键部分，其设计应考虑以下要素：1.接口设计：上料系统应与磨床机器的接口兼容，以便实现无缝连接和操作。
2.操作灵活：上料系统应具备多种上料方式，以适应不同形式和尺寸的工件。
3.安全性：上料系统应配备相应的安全装置，以防止操作过程中的意外事故。
四、下料系统设计下料系统是实现自动下料的关键部分，其设计应符合以下原则：1.工件收集：下料系统应具备良好的工件收集功能，以便将磨完的工件快速收集起来。
2.传送带设计：下料系统应配备高速传送带，以加快工件的下料速度。
3.产品分类：下料系统应根据产品的特性进行分类，以方便后续的工序处理。
五、安全保护系统六、系统集成与优化将机器人、上料系统、下料系统和安全保护系统进行有效的集成与优化，保证整个自动上下料方案的稳定性和可靠性。
总结：磨床机器人自动上下料方案是实现磨床机器自动化的一项重要技术，在提高生产效率的同时也减少了人工操作的误差。
通过机器人选型、工作站设计、上料系统和下料系统的设计，以及安全保护系统的应用，可以实现磨床机器的自动上下料操作，从而提高生产效率和质量。
机器人课程PPT课件
•
医疗方面发挥作用。
43
微型飞行器：被认为是未来战场上的重要侦察和攻击武器，能以可接受的成本执行某一有价值的任务。这种飞行器必须能够传输实时图像或执行其它功能，有足够小的尺寸（小于20厘米）、足够的巡航范围（如不小于5公里）和飞行时间（不小于15分钟）。
微型战术无人机：可用于战争危险估计、目标搜索、通信中继，监测化学、核或 生物武器，侦察建筑物内部情况。可适 用于城市、丛林等多种战争环境。因为 其便于携带，操作简单，安全性好的优
62
•
应用领域的进一步扩大
机器人在制造业中的发展是成功的，正逐步涉足非制造业。随着人类改造大自然要求的提高，以及机器人适应特殊环境能力的增强，农业、林 业、军事、海洋勘探、太空探索、生物医学工程 等行业将是机器人崭露头角的新领域。深入日常生活在人们的日常生活中，各种服务机器人也将向我们走来，娱乐机器人将给我们的生活增添无限乐趣。清洁机器人将减轻我们繁重的家务。保健机器人可为老人和残疾人提供保健帮助，是人
10
即分为示教－存储－再现-操作四
•
示教－再现步进行。
示教：方式有两种：(1) 直接示教－手把手；(2) 间接示教－示教盒控制。存储：保存示教信息。再现：根据需要，读出存储的示教信息向机器人发出重复动作的命令。
7.12.13 控制
顺序信息：各种动作单元（包括机械手和外围设备）按动作先后顺序的设定、检测等。位置信息：作业之间各点的坐标值，包括手爪在该点上的姿态，通常总称为位姿（ POSE）。时间信息：各顺序动作所需时间，即机器人完成各个动作的速度。
•
执4 行机构：机器人的足、腿、手、臂、腰及关节等，它是机器人运动和完成某项任务所必不可少的组成部分。
5 控制器：是机器人的核心，它负责对机器人的运动和各种动作控制及对环境的识别。现代工业机器人的控制器都是由计算机控制系统组成，控制方式主要有示教再现、可编程控制、遥控和自主控制等多种方式。
机器人机床上下料
机器人机床上下料新松公司自主设计研发的上下料机器人（机械手）与数控机床相结合，可以实现工件的自动抓取、上料、下料、装卡、加工等所有的工艺过程，能够极大的节约人工成本，提高生产效率。
针对机加工及冲压线提供机器人（机械手）搬运、检测整套解决方案。
针对两种类型的机床上下料，新松公司提供以下两个机床上下料的整线解决方案：根据机床的特点主要采取以下两种类型的上下料形式：1.桁架式机械手搬运该机械手采用双梁或单梁支撑形式，完成重载搬运、轻载高速搬运等不同种搬运需求。
该机械手具备与机床的联机功能，完成全线的生产数据跟踪及参数调用，实现全线自动生产。
2.机器人搬运采用6自由度（或者外加一个外部轴）的机器人完成机床的柔性上下料，采用视觉系统进行工件定位，机器人抓取工件给机床进行上下料。
桁架机械手解决方案桁架机械手采用新松公司自主开发的3-Axis:TypeDT-6系列产品，DT系列搬运机械手采用龙门架结构，采用双侧齿轮齿条传动方式，具有运动平稳承载能力强的特点。
DT 系列机械手应用领域极其广泛，例如在军事、机械制造业、航空航天业、食品药品生产行业、汽车制造业等。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的应用范围，能够承受一定的冲击，搬运较重的负载，运动位置精度高，具有较大的结构刚性。
更换不同的模块能够满足多品种生产的要求。
DT系列龙门架式搬运机械手具有宽泛的运动范围。
能够以高速度、高精度搬运大负载覆盖大型的工作区域。
DT系列龙门架式搬运机械手具有6个系列的产品能够适应多种负载和速度的需求。
结合灵活柔性的模块化设计广泛应用于多种行业，多种产品及系列化产品的生产过程中。
机器人搬运解决方案机器人上下料机器人系统主要包括6自由度Robot、机械手爪、Vision定位系统、过渡平台定位系统、换手台和其它辅助设备。
随着人工成本的日益增加，自动上下料生产线的应用越来越广泛，基于此系统，可以针对其它产品进行相应手爪的开发，完成自动上下料生产线，在机械制造业、军事工业、航空航天业和食品药品生产等行业都可以得到广泛应用。
1-1上下料工作站的分类-课件(精)
1-1 上下料工作站的分类
导入： 新兴工业时代， 上下料机器人能 满足“快速/大批 量加工节拍”、 “节省人力成 本”、“提高生 产效率”等要求， 成为越来越多工 厂的理想选择。
任务提出: 机器人上下料工作站有哪些类型呢？
1
2 3
机床上下料工作站 生产线上下料工作站
专用机械上下料工作站
一、机床上下料工作站
3、冲压上下料工作站 在冲压加工中，针对冲压加工的高速度、快节奏工艺特点，冲压上下料机器人可 以替代人工完成单台压机，串联、并联和冲压生产线上各道工序之间的工件输 送危重工作。其中包括拆垛、对中、多向输送、下料和上架等多种任务。
4、注塑上下料工作站
在注塑加工中，上下料机器人可以替代人工在比较恶劣的工作环境中， 完成装入、取件等任务;可以根据客户不同的车间布局和工艺需要，将 上下料机器人安装在地面支座和支架上;可以集成设计为一个注塑单元， 也可以放在切割、装配、检测等塑料加工生产线上使用。
5、焊接 及折弯机上下料工作站
焊接上下料工作站
折弯机上下料工作站
五、机器人上下料工作站的特点 改变生产工艺迅速，调试速度快， 无需进行员工培训，投产快速。 高柔性
特点
高效率
高质量 中间环节少，质量提高，
节拍好控制，避免了由于人为因素对生产节拍产生的影响，提高生产效率。
谢谢
Thank you
1、流水线上下料工作站 在流水线上用机器人进行上下料可以缩短搬运时间和等待时间，提高劳动 率，降低劳动强度，带动企业素质技术升级，有助于企业扩大市场份额。
流水线上下料工作站
2、柔性生产线上下料工作站 在柔性生产线中，使用机器人代替人进行上下料，可以节省劳动力，提高 生产效率。
三、专用机械上下料工作站
导入： 新兴工业时代， 上下料机器人能 满足“快速/大批 量加工节拍”、 “节省人力成 本”、“提高生 产效率”等要求， 成为越来越多工 厂的理想选择。
任务提出: 机器人上下料工作站有哪些类型呢？
1
2 3
机床上下料工作站 生产线上下料工作站
专用机械上下料工作站
一、机床上下料工作站
3、冲压上下料工作站 在冲压加工中，针对冲压加工的高速度、快节奏工艺特点，冲压上下料机器人可 以替代人工完成单台压机，串联、并联和冲压生产线上各道工序之间的工件输 送危重工作。其中包括拆垛、对中、多向输送、下料和上架等多种任务。
4、注塑上下料工作站
在注塑加工中，上下料机器人可以替代人工在比较恶劣的工作环境中， 完成装入、取件等任务;可以根据客户不同的车间布局和工艺需要，将 上下料机器人安装在地面支座和支架上;可以集成设计为一个注塑单元， 也可以放在切割、装配、检测等塑料加工生产线上使用。
5、焊接 及折弯机上下料工作站
焊接上下料工作站
折弯机上下料工作站
五、机器人上下料工作站的特点 改变生产工艺迅速，调试速度快， 无需进行员工培训，投产快速。 高柔性
特点
高效率
高质量 中间环节少，质量提高，
节拍好控制，避免了由于人为因素对生产节拍产生的影响，提高生产效率。
谢谢
Thank you
1、流水线上下料工作站 在流水线上用机器人进行上下料可以缩短搬运时间和等待时间，提高劳动 率，降低劳动强度，带动企业素质技术升级，有助于企业扩大市场份额。
流水线上下料工作站
2、柔性生产线上下料工作站 在柔性生产线中，使用机器人代替人进行上下料，可以节省劳动力，提高 生产效率。
三、专用机械上下料工作站
机器人选型介绍PPT文档45页
46、我们若已接受最坏的，就再没有什么损失。——卡耐基 47、书到用时方恨少、事非经过不知难。——陆游 48、书籍把我们引入最美好的社会，使我们认识各个时代的伟大智者。——史美尔斯 49、熟读唐诗三百首，不会作诗也会吟。——孙洙 50、谁和我一样用功，谁就会和我一样成功。——莫扎特
机器人选型介绍
51、没有哪个社会可以制订一部永远 适用的 宪法， 甚至一 条永远 适用的 法律。 ——杰 斐逊 52、法律源于人的自卫本能。——英 格索尔
53、人们通常会发现，法律就是这样 一种的 网，触 犯法律 的人， 小的可 以穿网 而过， 大的可 以破网 而出， 只有中 等的才 会坠入 网中。 ——申 斯通 54、法律就是法律它是一座雄伟的大 夏，庇 护着我 们大家 ；它的 每一块 砖石都 垒在另 一块砖 石上。 ——高 尔斯华 绥 55、今天的法律
1-3上下料机器人的选型-教案概要
授课章节 上下料机器人的选型
授课形式 讲授
授课时间
第 周 周 （ 月 日） 第 至 节 教学目标
知识目标：了解上下料机器人的主要种类、特点
熟悉上下料机器人选型原则
能力目标：能根据需求选择合适的机器人 素质目标：提高应用能力 教学重点 上下料机器人的选型 教学难点
根据需求选择合适的机器人
教 学 过 程
方法手段 时间分配 导入及任务
布置
一、说出你知道的机器人的品牌 5分钟 图片、PPT 、由学生查找资料并进行讲解 重点讲解及任务分析
二、上下料机器人的主要种类 1、关节式机器人
2、直角坐标机器人
三、上下料机器人的主要特点 四、主流品牌机器人
五、上下料机器人选型的依据 六、上下料机器人的选型 1、ABB 工业机器人
举例：型号、技术参数、应用 2、KUKA 工业机器人
举例：型号、技术参数、应用 3、FANUC 工业机器人
举例：型号、技术参数、应用 4、英国Martin 上下料机器人 举例：型号、技术参数、应用
25分钟 视频、PPT 、图片
55分钟 视频、PPT 、图片
练习或训练 学生完成测试题
5分钟
作业
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自动上下料机械手.精品PPT课件
机械手系统工作流程
气动回路图
机械手的手指、手腕、手臂的运动示意图
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
14
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
设计构思
• 选取机械手的座标形式和自由度 • 设计机械手的各执行机构，包括手部、手
腕、手臂等部件的设计。 • 设计出机械手气压传动系统，包括气动元
件的选取，气动回路的设计，并绘出气动 原理图和电子—控制图。
机械手的标型式与自由度
• 按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型 式可分为直角标型式、圆柱标型式，球标型式和关节标 型式。由于本机械手在上下料时具有升降、收缩及回转 运动，因此，采用圆柱标型式。相应的机械手具有三个 自由度，为了弥补升降运动行程较小的缺点，增加手臂 摆动机构，从而增加一个手臂上下料摆动的自由度。
• 1、介质提取和处理方便。 • 2、阻力损失和泄露较小，能源可储存，而且工作环境适应性好。 • 3、动作迅速，反应灵敏。气动系统一般只需要0.02s-0.3s即可以建
立起所需要的压力和速度。也能实现过载保护，便于自动控制。
• 4、成本低廉。由于气动系统工作压力较低，因此降低了气动元、辅 件材料和加工精度要求，制造容易，成本较低。
手臂结构设计
• 按照抓取工件的要求，本机械手的手臂自由度，即手臂 的伸缩、左右回转和升降运动。手臂的回转和升降式通 过立柱来实现的，立柱的横向移动即为手臂的横移。手 臂的各种动作由气缸实现。
1-3上下料机器人的选型-课件(精)
（3)冲压加工中FANUC机器人的选型 若选用FANUC机器人：R-2000iB、R-1000iA，优点：结构紧凑，动作性能优越。 使用最新的机器人控制装置R-30iA来进行控制。具有包括内置视觉功能在内的各种 智能化功能和网络功能。
4、英国Martin上下料机器人技术参数及选型
（1）技术参数
龙 门 式 机 器 人 系 列
轻型
GForce-010:
GForce-030:
搬运重量为10kg
搬运重量为30kg
GForce-050:
搬运重量为50kg
GForce-100:
搬运重量为100kg
重型
GForce-150:
搬运重量为150kg
GForce-200:
搬运重量为200kg
（2)加工中心英国Martin机器人的选型
若选用英国Martin龙门式的机器人： GForce-010、GForce-030、GForce-050轻型直角坐标龙门式机床上下料机器人 或GForce-100、GForce-150、GForce-200重型直角坐标龙门式机床上下料机器人
（2）R-2000iB机器人的技术参数
型号 R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/250F R-2000iB/125F R-2000iB/175F R-2000iB/185L R-2000iB/165R R-2000iB/200R R-2000iB/100P R-2000iB/100H R-2000iB/150U R-30iA 控制器 控制轴 6 6 6 6 6 6 6 6 6 5 6 最大负重 165KG 210KG 250KG 125KG 175KG 185KG 165KG 200KG 100KG 100/120KG 150KG 重复精度 ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.2mm ±0.2mm 本体重量 1170KG 1270KG 1270KG 1190KG 1260KG 1290KG 1480KG 1540KG 1570KG 1150KG 1070KG 运动半径 2655mm 1650mm 2655mm 3005mm 2852mm 3060mm 3095mm 3095mm 3500mm 2655mm 2655mm
基于逆动力学分析的上下料机器人关键零部件选型
系统 ， 并 在 关 节 空 间 下进 行 仿 真 分 析 ， 最 后 获 得 机 器 人 在 运 动 过 程 中各 关 节 的 功 率 、 扭 矩 转 速 及 相 邻连 杆 间的 相互作 用力等 参数 的 一套 机 器人 关键 零 部 件 选 型 方 法。该 方 法 为机 器 ｉ ｃ ａｌ Ｃｏ ｍｐ ｏ ｎｅ ｎｔ ｓ Ｓｅ ｌ ｅ ｃ ｔ ｉ ｏ ｎ ｆ ｏ ｒ Ｆｅ ｅ ｄｉ ｎｇ Ｒｏｂ ｏ ｔ Ｂａｓ ｅ ｄ ｏｎ Ｉ ｎｖ ｅ ｒ ｓ ｅ Ｄｙｎ ａ ｍｉ ｃ Ａｎａ ｌ ｙ ｓ ｉ ｓ ＣＵＩ Ｍｉ ｎ — ｑｉ 一， Ｗ Ｕ Ｓｈ ａ ｏ ． ｂ ｉ ｎ
，
ｐ ｏｎ ｅ ｎ ｔ ｓ ｂ ａ ｓ ｅ ｄ Ｏｆ ｆ ｉ ｎ ｖ ｅ ｒ ｓ ｅ ｄ ｙ ｎ ａ ｍｉ ｃ ａ ｎ ａ ｌ ｙｓ ｉ ｓ ｉ ｓ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄｕ ｃ ｅ ｄ ｉ ｎ ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐｅ ｒ Ｔｈ ｅ ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｄ ｕ ｒ ｅ ｏ ｆ ｔ ｈ ｅ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｉ ｎ —
ｖ ｅ ｒ ｓ ｉ ｔ ｙ ｏ ｆ ｔ ｈ ） ｎ ｇ Ｋｏ ｎ ｇ，Ｈｏ ｎ ｇ Ｋ ｏ ｎ ｇ，Ｃ ｈ ｉ ｎ ａ ）
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第 ９期 ２ ０ １ ３年 ９月
坌 ｌ Ｉ合 机 『 术 ‘ ｒ １动 化 加 Ｉ ：技 术
Ｍ ｏ ｄｕ ｌ ａ ｒ Ｍａ ｃ ｈｉ ｎ ｅ Ｔｏ ｏ ｌ＆ Ａｕｔ ｏｍ ａ ｔ ｉ ｃ Ｍ ａ ｎ ｕｆ ａ ｃ ｔ ｕ ｒ ｉ ｎ ｇ Ｔｅ ｃ ｈｎ ｉ ｑｕｅ
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第 ９期 ２ ０ １ ３年 ９月
坌 ｌ Ｉ合 机 『 术 ‘ ｒ １动 化 加 Ｉ ：技 术
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工业机器人应用课件项目五工业机器人选型与典型应用
• （4）IRB4600
• IRB 4600是市场上速度最快，可到达距离最长，最精确，精简度高， 防护等级高的机器人。尖端工作站设计——最优化机器人定位精度， 有效使用地面空间因归功于其精密设计，高度灵活的活动架及突出的 可到达性。
学习目标
• 1.掌握工业机器人选型的原则和方法； • 2.了解常用知名品牌工业机器人特点和常用型号； • 3.熟悉焊接机器人系统的组成和编程要点； • 4.熟悉喷涂机器人系统的组成和编程要点； • 5.熟悉机床上下料机器人系统的组成和编程要点。 • 6.熟悉码垛、搬运机器人系统的组成与应用。 • 7.了解机加工机器人的基本知识。
• 3、优化配置原则
• 工业机器人的配置既要满足生产活动的功能要求，又要保 证质量稳定可靠，还要做到经济合理。关键部件的来源， 首先重点考察减速器、伺服系统、控制器的品牌及其质量 等级，其次是机械结构是否经过优化设计，结构是否合理 ，是否有足够的刚性和稳定性，是否选用了优质材料和有 效的工艺处理，以保证其稳定性。应考察机器人生产厂家 各种关键配套产品的配置清单及生产厂家，防止机器人生 产厂家以次充好，影响整机质量。
• ①无法倒挂使用
• 3）主要应用于弧 焊、上 胶、注 塑、包 装、机械管理、 物料搬运。
• （2）IRB1600
• IRB 1600是一种通用的高性能机器人，共有4种版本。由 于有效载荷较大，IRB 1600机器人在市场上所有同级别机 器人中结构最牢固、动力最强劲。除此之外，IRB1600机 器人还非常适合在许多应用领域执行灵活性强且极具成本 效益的操作任务。
• 12、性能价格比原则
• 工业机器人的价格主要取决于技术水平的 先进性，质量和精度的好坏，配置的高低 以及质量保证费用等。对工业机器人的价 格必须进行综合考虑，不要一味追求低价 格。但也要防止价格上的欺骗，只要认真 地比产品水平、比质量、比配置、比功能 、比运行费用，最后再比价格，是可以买 到性能价格比合理的工业机器人设备的。
工业机器人介绍详解ppt课件
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
智慧化
例：智慧XX “物化成人” “灵魂”——信息化技术
“灵魂”附于制造业——智能制造 智能制造——泛在制造——智能机器人
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
机器人与人的深度融合
人类与机器的联合，即嵌入我们大脑的知识和技巧将与 我们创造的容量更大，速度更快，知识分享能力更强的智能 相结合。
我们的智能会逐渐非生物化，其智能程度将远远高于今 天的智能——一个新的文明正在冉冉升起，它将使我们超越 人类的生物极限，大大加强我们的创造力。
在这个新世界中，人类与机器、现实与虚拟的区别将变 的模糊，我们可以任意的装扮成不同的身体，扮演一系列不 同的角色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
习主席说： 以物质生产，物质服务为主的经济发展模
式向以信息生产、信息服务为主的经济发展模 式转变。
一场革命 ——信息化 信息技术已经成为率先渗透到经济社会 生活各领域的先导技术。 两股洪流——无人化，智慧化 三个技术高地——机器人，数字制造， 人工智能。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
白领机器人
知识工业自动化 运用机器人进行复杂分析，精确判断，创造性 的解决问题，越来越多的知识工作由机器人（软件 机器人）来完成。 将会出现机器人工程师、机器人设计师、机器 人管理员等。
上下料机器人
关节式机器人
直角坐标机器 人
上下料机器人1、机器人最大工作范围(回转半径) ：620mm-3503mm 2、机器人负载能力：3kg-700kg 3、机器人工作节拍：大于等于3秒 4、定位精度：±0.1mm 5、驱动形式：全伺服驱动 6、手爪驱动：气动或者电动，根据工件不同定制，自动换爪功能 7、编程方式：示教编程, AS语言编程 8、料仓/输送线：根据工件不同定制
1、机器人工作范围 水平行程：1000mm-mm 垂直行程：200mm-3000mm 工件旋转：±180度 上下料机器人2、运行速度： 水平运动最大速度：3000mm/s 垂直运动最大速度：1000mm/s 3、定位精度： 水平运动重复精度：±0.1mm 垂直运动重复精度：±0.1mm 4、传动形式：
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上下料机器人
机械设备
目录
01 简介
03 机器人分类02 机器来自特点上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要求，成为越来越 多工厂的理想选择。
简介
新兴工业时代，上下料机器人能满足“快速/大批量加工节拍”、“节省人力成本”、“提高生产效率”等要 求，成为越来越多工厂的理想选择。上下料机器人系统具有高效率和高稳定性,结构简单更易于维护,可以满足不 同种类产品的生产,对用户来说,可以很快进行产品结构的调整和扩大产能,并且可以大大降低产业工人的劳动强 度。
机器人特点
1、可以实现对圆盘类、长轴类、不规则形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序等工 作。
2、不依靠机床的控制器进行控制，机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转。 3、刚性好，运行平稳，维护非常方便。 4、可选：独立料仓设计，料仓独立自动控制。 5、可选：独立流水线。
机器人分类
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3、FANUC上下料机器人技术参数及选 型 （1）R-1000iA/80F及R-1000iA/100F机器人的技术参数
型号 控制器 控制轴 最大负重 重复精度 动作区域
本体重量
R-1000iA/80F
R-30iA 6 80KG ±0.2mm 2230mm
620kg
R-1000iA/100F
6 100KG ±0.2mm 2230mm
1-3 上下料机器人的选型
一、上下料机器人的主要种类
1、关节式机器人 有很高的自由度，5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作，可以自由编程。
2、直角坐标机器人 运动自由度间成空间直角关系。三个自由度，可以自由编程。 Y轴
Z轴 X轴
二、上下料机器人的主要特点
①可实现对各种形状、金属板类等工件的自动上料/下料、工件翻转、工件转序 等工作。 ②机械手采用独立的控制模块，不影响机床运转。 ③刚性好，运行平稳，维护非常方便。
三、主流品牌机器人
欧美机器人品牌 日本机器人品牌 国产机器人品牌
主流机器人品牌
ABB（瑞士）、史陶比尔（瑞士）、 KUKA（德国）、柯马（意大利）、 优傲（丹麦）等 FANUC 、那智不二越、川崎、 安川等 新松、广州数控 /GSK、新时达/STEP、启帆等
四、上下料机器人选型的依据
重复精度
运动范围
（3)冲压加工中FANUC机器人的选型
若选用FANUC机器人：R-2000iB、R-1000iA，优点：结构紧凑，动作性能优越。 使用最新的机器人控制装置R-30iA来进行控制。具有包括内置视觉功能在内的各种 智能化功能和网络功能。
4、英国Martin上下料机器人技术参数及选型
（1）技术参数
GForce-010:
最大运动速度
最大负载
防护等级 使用环境
最大运动半径
安装方式
机械本体重量
底座尺寸
五、上下料机器人选型
1、ABB上下料机器人技术参数及选型 （1）IRB 140机器人技术参数
（2）IRB 660机器人技术参数
（3）锻造加工中ABB机器人的选型 在锻造加工中机器人的工作：在滚锻、模锻的高温、污染、噪音这种恶劣环境中， 完成脱模喷雾、取件、搬运、装卸等危重工作。应选用具有IP67防护等级的机器 人本体。
若选用英国Martin龙门式的机器人： GForce-010、GForce-030、GForce-050轻型直角坐标龙门式机床上下料机器人 或GForce-100、GForce-150、GForce-200重型直角坐标龙门式机床上下料机器人
谢谢
Thank you
负荷 附加负荷 最大作用范围 轴数 重复精确度 重量 安装位置 控制系统 防护等级
90 kg 50 kg 2700 mm 6 ± 0,06 mm 1098 kg 地面 KR C4 IP 65
（2）机床（铣削）加工中KUKA机器人的选型
若选用KUKA机器人：KUKA KR 90 R2700，具有90kg承载能力及 +/- 0.06mm 的点重复精度。
本体重量 1170KG 1270KG 1270KG 1190KG 1260KG 1290KG 1480KG 1540KG 1570KG 1150KG 1070KG
运动半径 2655mm 1650mm 2655mm 3005mm 2852mm 3060mm 3095mm 3095mm 3500mm 2655mm 2655mm
控制器 控制轴
6
6
6ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
6
6
R-30iA
6
6
6
6
5
6
最大负重 165KG 210KG 250KG 125KG 175KG 185KG 165KG 200KG 100KG
100/120KG 150KG
重复精度 ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.3mm ±0.2mm ±0.2mm
搬运重量为 10kg
轻型
GForce-030:
龙
门
式
GForce-050:
机
器
人
GForce-100:
系
列
重型
GForce-150:
搬运重量为 30kg 搬运重量为 50kg 搬运重量为 100kg 搬运重量为 150kg
GForce-200:
搬运重量为 200kg
（2)加工中心英国Martin机器人的选型
（2）R-2000iB机器人的技术参数
型号 R-2000iB/165F R-2000iB/210F R-2000iB/250F R-2000iB/125F R-2000iB/175F R-2000iB/185L R-2000iB/165R R-2000iB/200R R-2000iB/100P R-2000iB/100H R-2000iB/150U
若选用ABB机器人： IRB140、IRB660、IRB1600*、IRB2400、IRB4400、 IRB4450Shelf、IRB6400RF、 IRB6650Shelf、IRB6600、IRB6620、IRB7600 等工业机器人。
2、KUKA上下料机器人技术参数及选型 （1）KUKA KR 90 R2700的技术参数