喷 涂 机 器 人 概 述-ABB IRB5400培训资料
ABB机器人初级培训-(版)
ABB初级培训一、引言随着工业4.0的推进，技术在全球范围内得到了广泛应用，ABB 作为全球领先的工业制造商，其产品在各个领域发挥着重要作用。
为了满足市场需求，培养具备ABB操作与维护能力的专业人才，本初级培训课程应运而生。
本文档将详细介绍ABB初级培训的课程内容、教学方法、培训目标和预期成果。
二、课程内容1.ABB基础知识：介绍ABB的发展历程、产品系列、技术特点和应用领域，使学员对ABB有全面的认识。
2.ABB编程操作：学习ABB的编程方法，掌握RAPID编程语言，熟练操作ABB的示教器，实现的基本运动控制。
3.ABB维护与故障排除：学习ABB的日常维护方法，了解常见故障及排除方法，提高的稳定运行能力。
4.ABB应用案例：分析ABB在不同行业中的应用案例，了解在实际生产中的应用需求和解决方案。
5.实践操作：安排学员在ABB实训基地进行实际操作，提高学员的操作技能和解决实际问题的能力。
三、教学方法1.理论教学：采用多媒体教学方式，结合实际案例，使学员更好地理解ABB的相关理论知识。
2.实践教学：组织学员在ABB实训基地进行实际操作，提高学员的操作技能和解决实际问题的能力。
3.互动教学：鼓励学员提问，讲师现场解答，促进学员对知识的深入理解和掌握。
4.在线学习：提供在线学习资源，方便学员随时查阅资料，巩固所学知识。
四、培训目标1.掌握ABB的基础知识，了解其产品系列、技术特点和应用领域。
2.熟练掌握ABB的编程方法，具备独立编写程序的能力。
3.学会ABB的日常维护和故障排除，提高的稳定运行能力。
4.了解ABB在不同行业中的应用案例，具备一定的项目分析和解决能力。
5.培养具备ABB操作与维护能力的专业人才，满足市场需求。
五、预期成果1.学员完成培训后，具备ABB初级操作与维护能力，可在相关企业从事操作、编程和维护等工作。
2.学员通过培训，提高自身技能水平，为企业的技术升级和产业转型提供人才支持。
3.培训成果的推广与应用，有助于提高我国工业技术应用水平，推动产业升级。
ABB公司喷涂机器人培训资料
点焊 割
激光切割
搬运 装卸
堆垛 装
装配 打磨
ABB机器人应用领域
弧焊
水切
铸造 分拣
折边
喷涂
涂
粘合
涂装技术的发展历史
3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发 明.
1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂 机.
1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪.
1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机
1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小.
1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE.
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
ROBOBEL951
RB1000-WSC
喷涂机器人常规型号
S4P IRB 5300
IRB 5400 IRB 540
S4Pplus IRB 540
IRB 5400 IRB 580
IRB 5500
IRB 5300
IRB 5600
T10/F10 Trolley T2I0RBTr表ol示leyABB 标准系列机器人.
▪ Fits into existing narrow spray booths
• Ideal for replacing side and top machines
▪ Lower investment cost
❖No rail - large work area
▪ Lower investment cost
ABB-IRB5400机器人编程
一运动指令 MoveJMoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj]；1 [\Conc，]：协作运动开关。
(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。
(robotarget)3 Speed：运行速度数据。
(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。
(num)5 [\T]：运行时间控制s。
(num)6 Zone：运行转角数据。
(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。
(num)8 [\Inpos]：运行停止点数据。
(stoppointdata)9 Tool：工具中心点(TCP)。
(tooldata)10 [\WObj]：工件坐标系。
(wobjdata)11 应用机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。
12 实例MoveJ p1，v2000，fine，grip1；MoveJ \Conc，p1，v2000，fine，grip1；MoveJ p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1； MoveJ p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable； MoveJ p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；二运动指令 MoveLMoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；1 [\Conc，]：协作运动开关。
(switch)2 ToPoint：目标点，默认为*。
(robotarget)3 Speed：运行速度数据。
(speeddata)4 [\V]：特殊运行速度mm/s。
(num)5 [\T]：运行时间控制s。
(num)6 Zone：运行转角数据。
(zonedata)7 [\Z]：特殊运行转角mm。
2024版abb工业机器人培训哪些内容操作难不难
些内容操作难不难•工业机器人概述•基础知识与技能•操作技能与实践目录•高级技能与挑战•培训难度与挑战分析•总结与展望工业机器人概述定义与发展历程工业机器人的定义发展历程ABB工业机器人简介ABB公司简介ABB是一家全球领先的电气和自动化技术公司，提供从机器人到自动化系统的完整解决方案。
ABB工业机器人特点ABB工业机器人具有高精度、高速度、高可靠性等特点，同时拥有丰富的产品线，满足不同行业和应用需求。
ABB工业机器人产品线ABB工业机器人产品线包括小型机器人、中型机器人、大型机器人和协作机器人等，可广泛应用于焊接、装配、搬运、喷涂等领域。
应用领域及市场前景应用领域市场前景操作难度基础知识与技能直流电路交流电路电机与变压器电气安全与接地01020304机械制图与识图机械传动液压与气动机械加工与装配自动化控制原理控制系统的时域分析控制系统的数学模型掌握控制系统的数学描述方法，如微分方程、传递函数等。
自动控制系统的基本概念控制系统的频域分析熟悉控制系统的频域分析方法，如频率特性、幅相特性等。
控制系统的设计与校正操作技能与实践010204机器人基本操作与编程学习ABB工业机器人的基本组成、工作原理和操作流程；掌握机器人编程语言，如RAPID编程语言的语法、指令和程序结构；通过实践操作，熟悉机器人编程软件的使用，如RobotStudio等；了解机器人与外围设备的通信方式及配置方法。
03机器人维护与保养01020304故障诊断与排除方法高级技能与挑战高级运动控制轨迹优化算法复杂路径规划030201复杂轨迹规划与优化多机器人协同作业策略多机器人系统建模协同规划与控制冲突解决与协商机器学习算法了解并应用常见的机器学习算法，如监督学习、无监督学习和强化学习等，提高机器人的自主性和适应性。
计算机视觉技术学习计算机视觉技术在机器人中的应用，如目标检测、图像识别和场景理解等。
自然语言处理技术掌握自然语言处理技术在机器人中的应用，如语音识别、语义理解和对话生成等，提高人机交互的便捷性和自然性。
ABB机器人培训内容
ABB机器人培训内容ABB培训内容1. 引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的佼佼者，ABB凭借其卓越的性能和可靠性，在全球范围内赢得了广泛的认可。
为了满足市场需求，培养一批具备ABB操作、编程和维护能力的专业人才，本文将详细介绍ABB培训内容。
2. 培训目标通过本次培训，学员将掌握ABB的基本操作、编程、调试和维护技能，具备独立完成系统安装、调试和故障排除的能力。
同时，培养学员的创新意识、团队协作精神和职业道德，为我国工业自动化领域输送高素质的应用型人才。
3. 培训内容3.1 ABB基础知识1) ABB发展历程及产品系列介绍2) 基本结构及工作原理3) 主要技术参数及性能指标4) 安全操作规程及注意事项3.2 ABB编程与操作1) 编程基础：指令系统、程序结构及编程方法2) 操作界面：示教器使用、功能键操作及菜单设置3) 坐标系及运动学：关节坐标系、直角坐标系及工具坐标系4) 编程实例：搬运、焊接、喷涂及装配等应用场景3.3 ABB调试与维护1) 系统硬件连接与调试：电源、控制柜、传感器及执行器2) 系统软件配置与调试：参数设置、程序调试及优化3) 常见故障分析与排除：电气故障、机械故障及系统故障4) 维护保养：日常检查、润滑、更换易损件及预防性维护3.4 ABB应用案例与技术交流1) ABB典型应用案例分析：汽车制造、电子组装、食品饮料及物流等行业3) 技术交流与分享：学员间经验交流、优秀案例分享及专家讲座4. 培训方式1) 理论教学：讲解ABB基础知识、编程与操作、调试与维护等内容2) 实践操作：分组进行编程、调试及维护实操练习3) 案例分析：分析典型应用案例，掌握技术应用及发展趋势4) 技术交流：组织学员进行经验分享、优秀案例交流及专家讲座5. 培训考核1) 平时成绩：学员出勤、课堂表现及作业完成情况2) 实操考核：编程、调试及维护实操能力3) 理论考试：ABB基础知识、编程与操作、调试与维护等理论知识点6. 结束语通过本次ABB培训，学员将全面掌握ABB的操作、编程、调试和维护技能，为我国工业自动化领域的发展贡献自己的力量。
ABB机器人操作培训(S4C_IRB)_说明书_完整版
S4C IRB基本操作培训教材1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
-万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
-急停开关(E-Stop )不允许被短接。
-机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
-在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
-搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
-意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
ABB机器人培训教材
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
ABB机器人培训教材.doc
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
•在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
•气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
•在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
•调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
•在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
•突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
•维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号：IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
ABB机器人培训资料
设置编程语言、编译器、调试器等工具，确保编程环境的稳定
性和高效性。
连接机器人系统
03
通过以太网或串口等方式将编程环境与机器人系统连接起来，
实现程序的下载和调试。
基本编程指令与操作
运动控制指令
包括关节运动、直线运动、圆 弧运动等指令，用于控制机器
人的运动轨迹和姿态。
I/O控制指令
用于读取和设置机器人的输入/ 输出信号，实现与外部设备的 交互。
机场行李运输
部分机场已采用ABB机器人进行行李运输，提高行李运输的准确 性和效率。
装配应用案例
汽车零部件装配
ABB机器人在汽车零部件装配领域具有广泛应用，可实现发动机、 变速器等复杂部件的自动装配。
电子产品装配
针对电子产品的装配需求，ABB机器人可提供高精度的装配解决方 案，如手机、电脑等产品的自动装配。
ABB机器人培训资料
目 录
• 机器人基础知识 • ABB机器人硬件组成 • ABB机器人软件编程 • ABB机器人应用案例 • ABB机器人维护与保养 • ABB机器人市场前景与发展趋势
01
机器人基础知识
机器人定义与分类
机器人定义
机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它可以接受人类指挥，也可以运 行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则行动。
THANKS
感谢观看
程序流程控制指令
包括条件判断、循环、跳转等 指令，用于实现程序的逻辑控 制。
数据处理指令
包括变量定义、赋值、运算、 转换等指令，用于处理程序中
的数据。
04
ABB机器人应用案例
焊接应用案例
1 2
汽车制造
ABB机器人广泛应用于汽车制造行业，可实现高 精度、高效率的焊接作业，如车身焊接、车门焊 接等。
ABB Robotics IRB 5400高性能涂层机器人说明说明书
—RO B OTI C SIRB 5400High performance paint process robotA highly efficient paint robot withhigh acceleration, high load capacity,large work envelope and integratedprocess equipment. It saves cycletime and it saves paint.A powerful workhorseThe IRB 5400 is a unique paint robot with high acceleration and speed, combined with the ability to carry heavy loads. It gives you short cycle times and increased production. The extensive load capacity enables us to put the process equipment close to the applicator to reduce waste.Add a rail for coating large objectsThe IRB 5400 can be mounted on a trolley for operating on a rail. There are two types of foot for the trolley. The clean wall foot is used when the trolley and railis located outside the spray booth. This enables foran easy-to-clean inner spray booth wall. The in-booth foot enables the complete rail and trolley to be located inside the spray booth. This design is typically used for retrofit in existing spray booths or for spray booths with limited space.Paint robot control systemThe IRB 5400 uses the IRC5P paint robot control system. It is specifically designed for the paintshop with its user friendly Ex FlexPaint Pendant and RobView 5 - our paint cell software for supervision, control and diagnostics, and our powerful software tools for off-line programming and process tuning. Powered by IPSThe integrated process system (IPS) integrates the paint application equipment in the robot arm. With color change valves and paint pumps close to the paint wrist, the result is reduced material consumption and significant paint savings. Air- and fluid regulation, pilot valves, flow sensors, bell speedand high voltage control are also integrated in the robot, making installation,set up and process tuning fast and easy.Performance Axis Working range Max speedRotation 300°170° with riser foot 137°/s Vertical arm 160°137°/s Horizontal arm 150°137°/s Inner wrist Unlimited 465°/s Wrist bend Unlimited 350°/s Wrist turn Unlimited*535°/sTotal wrist bend ± 140°Static repeatability 0.15 mm Path accuracy ±3.0 mm Velocity1.50 m/sEnvironmentAmbient temperature for robot manipulator +5°C (41°F) up to +45°C (113°F)Relative humidity Max 95%Ambient temperature for robot controller +48°C maximumSafetyDouble circuits with supervision, emergency stops and safety func-tions, 3-position enable device EmissionEMC/EMI-shielded—We reserve the right to make technical changes or modify the contents of this document without prior notice. With regard to purchase orders, the agreed particulars shall prevail. ABB does not accept any re-sponsibility whatsoever for potential errors or possi-ble lack of information in this document.We reserve all rights in this document and in the sub-ject matter and illustrations contained therein. Any re-production, disclosure to third parties or utilization of its contents – in whole or in parts – is forbidden without prior written consent of ABB. Copyright© 2018 ABB. All rights reserved.—ABB Robotics 1250 Brown RoadAuburn Hills, MI 48326United States/roboticsI R B 5400_P R O C E S S _D A T A S H E E T _U S L _01.208Electrical connections Main voltage 200-600 VAC, 3 phase, 50/60 Hz Transformer rating Stand by <300 W, production 700-1500 WElectrical safetyMeets international standardsController interfacesI/O boards Analog, digital, relay, 120VAC, encoder & process I/O boards Max. TCP velocity Interbus-S, ProfiBus, Profinet, CC Link, DeviceNet & Ethernet IP NetworkEthernet FTP/NFSPhysical Robot footprint660 x 750 mm (standard foot)660 x 775 mm (riser foot)633 mm x 2 - 15 m length* (rail)Robot unit height (w/o foot)2070 mm Standard foot height 190 mm Riser foot height540 mm Clean wall rail foot height 700 mm In-booth rail foot height 1125 mm Vertical arm length 1200 mm Horizontal arm length 1620 mm Robot weight - standard foot 970 kg Robot weight - riser foot1060 kgController footprint 1450 x 725 x 710 mm Controller weight180 - 200 kgSpecifications Number of axes 6 (7 when rail mounted)Mounting Floor & rail Payload on wrist 25 kg Load - vertical arm 65 kgLoad - horizontal arm 70 kg (including wrist payload)Protection IP67, wrist IP54Ex classificationII 2 G Ex ib px IIB T4II 2 D Ex pD 21 T65°C FM Class I,II. Div.1,Group C,D,G 135°C*only limited by the hoses*longer rail lengths on requestFlexible rail system IRB 5400-23/24 flexible process arm railThe rails are designed for mini-mum disturbance of the air flow and are available in 1.5 and 2.0 m modules that combine to the desired length, up to 15 meters (standard). One or two robotscan be mounted on one rail.—Working rangePC toolsRobView 5 (included)Paint cell supervision & operation ShopFloor Editor Offline editing & process tuning RobotStudio® Paint3D offline simulation & program2277312930026106253839。
ABB机器人培训内容
A B B机器人培训内容(总24页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--ABB机器人内部培训一．手动操纵工业机器人1.单轴运动控制（1）左手持机器人示教器，右手点击示教器界面左上角的“”来打开ABB菜单栏；点击“手动操纵”，进入手动操纵界面；如图1-1所示。
图1-1 进入手动操纵界面（2）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴1-3”，点击“确定”，动作模式设置成了轴1-3，如图1-2所示。
图1-2 模式选择界面（3）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制1轴运动，前后摇杆控制2轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制3轴运动。
（4）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“轴4-6”，点击“确定”，动作模式设置成了轴4-6，如图1-3所示。
图1-3 “动作模式”的选择（5）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制4轴运动，前后摇杆控制5轴运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制6轴运动。
【提示】轴切换技巧：示教器上的按键能够完成“轴1-3”和“轴4-6”轴组的切换。
2.线性运动与重定位运动控制（1）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“线性”，点击“确定”，动作模式设置成了线性运动，如图1-4所示。
（2）移动示教器上的操纵杆，发现左右摇杆控制机器人TCP点左右运动，前后摇杆控制机器人TCP点前后运动，逆时针或顺时针旋转摇杆控制机器人TCP点上下运动。
图1-4 线性运动模式操纵界面（3）点击“动作模式”，进入模式选择界面。
选择“重定位”，点击“确定”，动作模式设置成了重定位运动，如图1-5所示。
图1-5 “重定位”动作模式的选择（4）移动示教器上的操纵杆，发现机器人围绕着TCP运动。
3.工具坐标系建立工业机器人是通过末端安装不同的工具完成各种作业任务。
要想让机器人正常作业，就要让机器人末端工具能够精确地达到某一确定位姿，并能够始终保持这一状态。
从机器人运动学角度理解，就是在工具中心点（TCP）固定一个坐标系，控制其相对于基座坐标系或世界坐标系的姿态，此坐标系称为末端执行器坐标系（Tool/Terminal Control Frame，TCF），也就是工具坐标系。
ABB机器人学习资料
系统安全机器人系统复杂而且危险性大，以下的安全守则必须遵守。
∙万一发生火灾，请使用二氧化炭灭火器。
∙急停开关（E-Stop）不允许被短接。
∙机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
∙在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
∙搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
∙意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
∙在编程，测试及维修时必须注意既使在低速时，机器人仍然是非常有力的，其动量很大,必须将机器人置于手动模式。
∙气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要断气源。
∙在不用移动机器人及运行程序时，须及时释放使能器(Enable Device)。
∙调试人员进入机器人工作区时，须随身携带示教器，以防他人无意误操作。
∙在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。
∙突然停电后，要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关，并及时取下夹具上的工件。
∙维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及参数。
第一章综述一、S4C系统介绍：全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号： IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB 6400IRB 指 ABB 机器人，第一位数(1,2,4,6)指机器人大小第二位数( 4 )指机器人属于S4或S4C系统。
无论何型号，机器人控制部分基本相同。
IRB 1400：承载较小，最大承载为5kg，常用于焊接。
IRB 2400：承载较小，最大承载为 7kg ，常用于焊接。
IRB 4400：承载较大，最大承载为60kg 常用于搬运或大范围焊接。
IRB 6400：承载较大，最大承载为200kg，常用于搬运或大范围焊接。
二、机器人组成：机器人由两部分组成：Controller: 控制器。
Manipulator: 机械手。
操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。
左边是示教器（Teach Pendant）。
ABB ROBOT Service Manual IRB5400-02 中文手册
反馈装置及制动器系由马达的供货商安装的，绝不能将其从马达上拆卸下来。整个 马达装置应作为一个整体装置来更换。
11
3HNT 02330-1 en Rev.03
Service Manual
介绍 1.8 专用工具
导向螺丝工具 用途：IRB5400-0x 部件号：3HNM 00835-1 用于嵌入，脱离和调整轴 2 和轴 3 的平衡弹簧。
转子旋转工具 用途：用于所有机器人类型 部件号：3HNM 12666-1 用于调整马达时转动轴马达。
在阅读第 11 页上的“断开轴制动器”项下的安全防护措施之前，绝不能断开轴制动器。
拆除一台轴马达将切断制动器的功能。为此，当正在实施其他维护作业的时候，绝不能 拆除轴 2 和/或轴 3 的马达。如果这两台马达中的一台或者两台被拆除下来，则绝不能实 施其他任何维护作业。
7
3HNT 02330-1 en Rev.03
2.2.3 法兰密封和填料 检查法兰表面。法兰表面必须平整且无气孔。在紧固的接头处（无密封剂）使 用一个卡规即可检查其平整度。 不允许由加工不当引起的表面平整度不均、或者出现毛刺。如果法兰的表面有 缺陷，则绝不能使用该部件，因为可能会引起泄漏。 表面必须进行适当的清洁。 将密封剂均匀地涂布在表面上，最好使用刷子。 在紧固法兰接头时，均匀地拧紧各螺丝。
警告！ 在断开轴制动器之前，应始终不与机器人的臂和肘节相接触，和/或：确保机器人臂 和肘节已经正确悬吊起来。断开制动器可能引起机器人的臂和肘节下落或者上升， 取决于安装在臂上的重物（涂装设备）和安装在肘节部的工具。
喷涂机器人概述-ABBIRB5400培训资料
Ideal for replacing side and top machines
Lower investment cost
No rail - large work area
Lower investment cost
ATMA - 6
喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus
IRB 5400 IRB 540
IRB 5300
IRB 5400 IRB 580
IRB 540
IRB 5300 IRB 5600 IRB 5500
T10/F10 Trolley T20 Trolley
T10/F20 Trolley
IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
Atomizing air Shaping air Fluid out
Needle air
Applicator
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IPS Pump 2 K Solution
AMA
Air cabinet
Can bus
Can bus Motor Power Cable
Motor Power Cable Air supply
喷涂机器人概述
Paint Robot Overview
ABB
ATMA - 1 24-02-05
ABB 机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
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IRB580负载图
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IRB540工作范围(长手臂和短手臂型)
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Small IRB540工作范围
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IRB540负载图
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FlexPainter IRB 5500
A complete new approach to automotive exterior painting
DeskWare: DeskWare:
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防爆吹扫单元
吹扫系统的作用: 吹扫系统的作用: •在包含有电气元件的机械手内部施加过压，阻止爆 在包含有电气元件的机械手内部施加过压， 在包含有电气元件的机械手内部施加过压 炸 性气体进入到机械手里面. 性气体进入到机械手里面. 吹扫系统组成: 吹扫系统组成: •危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元. 危险区域之外的吹扫单元 •机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器. 机械手内部的吹扫传感器 •控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路. 控制柜内的吹扫控制电路
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ABB喷涂机器人 ABB喷涂机器人
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Slim Arm Robot IRB5400工作范围
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Process Arm Robot IRB5400工作范围
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IRB5400负载图
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IRB580工作范围(长手臂和短手臂型)
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喷涂机器人清扫单元工作原理
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喷涂机器人吹扫单元
A型吹扫单元:安装在喷房(危险区)外部 型吹扫单元:安装在喷房(危险区)
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B型吹扫单元:安装在喷房(危险区)内部 型吹扫单元:安装在喷房(危险区)
喷涂机器人吹扫单元
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IRB5400机器人吹扫区域 IRB5400机器人吹扫区域
FactoryWare:
IPS软件 IPS软件
IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可 IPS软件通过控制流体和空气的流量，控制涂装机的喷幅。IPS软件既可 软件通过控制流体和空气的流量 以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。 以在机械手模块内运行，也可以在机器人旁边的外部模块上运行。 DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。 DeskWare是一套在PC机上运行的基于Windows的软件。该软件用于培 是一套在PC机上运行的基于Windows的软件 训 人 员 ， 完 成 创 建 和 编 辑 机 器 人 程 序 、 建 立 IPS 系 统 等 工 作 ( 如 ShopFloorEditor等 ShopFloorEditor等)。
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FlexPainter IRB 5500
Less robots - same job done
Lower investment cost Lower running and operation cost Improved reliability
Elevated - needs less space
* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
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喷涂机一览
ABB Atomizers
For SiTo MM BELL ROBOBEL For Paint Robot G1 Series RB1000 (BOBEL625
G1 v3 COPES RB1000-SSD / SAD Cartridge BELL
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喷涂机器人产品
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喷涂机器人产品
喷涂机器人
6个转轴组成. 6个转轴均有AC伺服电机(免维修)驱动,每个电机后均 带有编码器.每个电机上均带有机电制动器,当机器人 处于不操作状态超过3分钟时,制动器会将电机琐紧. 机器人带有24VDC. 带有串口测量板,收集并传送电机位置信息(解码器数 据),测量板带有7.8V电池,起保存数据作用. 2种手腕型式. 最大承载: 5kg-35kg。 最大工作半径: 3112mm。
PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能， PA服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能，例如管理程序选 服务程序用于简化操作和设置与涂装有关的功能 设定换色顺序等。 择、设定换色顺序等。
PA服务程序: PA服务程序: 服务程序
ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。 ProcessWare软件用于特定的应用上，比如涂装、点焊、胶粘等。它 软件用于特定的应用上 们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。 们是在机器人控制器内的在操作系统之外运行的软件可选项。用于涂 装的软件选件称为PaintWare PaintWare。 装的软件选件称为PaintWare。
MM BELL925
ROBOBEL925/926
G1 v3 BELL
RB1000-WSC
ROBOBEL951
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喷涂机器人常规型号
S4P S4Pplus IRB 5400 IRB 5400 IRB 5300 IRB 540 IRB 580 IRB 5600 IRB 5300 IRB 540 IRB 5500
机器人系统软件
BaseWare:
BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID BaseWare软件包括用于机器人控制器的基础操作系统,包括有RAPID 软件包括用于机器人控制器的基础操作系统 编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。 编程语言、以及在操作系统之外运行的软件可选项。软件的可选项为 需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、 需要完成更多工作的机器人的用户提供了操作性：运行多重任务、进 行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜 行文件传送、完成高级动作任务等。BaseWare程序在机器人控制柜 中的主计算机上。 中的主计算机上。
喷 涂 机 器 人 概 述
PAINT ROBOT OVERVIEW
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机器人
到2005年底全球 ABB 机器人数量超过 120,000台.
里程碑： 1974年 世界上第一台工业机器人诞生. 1979年 成套生产机器人焊接系统. 1983年 采用带操纵杆的示教器. 1986年 采用交流伺服电机. 1991年 采用中空手腕. 1998年 离线编程新突破. 1998年 开始生产世界上运行最快的机器人. 2001年 开始生产最大承载为 500kg 的机器人. 2002年 全球机器人数量超过 100,000 台. 2005年 全球机器人数量超过120,000台. 2006年 第10,000台喷涂机器人在南京FORD投入使用.
T10/F10 Trolley T20 Trolley T10/F20 Trolley IRB 表示 ABB 标准系列机器人. S4P,S4Pplus表示机器人控制器.
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Product overview
Robot family
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Product overview
Robot family
IRB5300 150° 170° 180mm
手腕旋转,动作范围无限 手腕弯曲,运动范围无极限 手腕回转,动作范围920°
机器人控制器 S4P
紧凑型
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扩展型
机器人控制器 S4P plus
紧凑型
ATMA - 29
扩展型
ATMA - 30
机器人系统软件
喷涂机器人系统软件
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* 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 来自吹扫单元的空气经由柔性软管（内含电缆）进入到支座单元内。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。 从支座单元流出，经由底座单元和垂直臂，空气被传送到水平臂的后部。
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IRB500机器人吹扫区域 IRB500机器人吹扫区域
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机器人应用领域
点焊 激光切割 搬运 堆垛 装配
弧焊 铸造 分拣 喷涂 粘合
水切割 折边 装卸 涂装 打磨
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涂装技术的发展历史
多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 3000 - 600 BC ------ 多种颜料在埃及使用. 第一种合成涂料由埃及人发明. 1750年 法国人Jean 设计出静电喷涂机. 1750年 ---------------- 法国人Jean Antoine Nollet 设计出静电喷涂机. 1920年 使用非静电空气喷雾枪. 1920年 ---------------- 使用非静电空气喷雾枪. 1941-1951年 Ransburg开发出静电喷涂机 1941-1951年 -------- 由Ransburg开发出静电喷涂机 1980年 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1980年 ---------------- 静电喷涂机的重量和体积显著减小. 1993年 ---------------- 开发出金属旋杯式喷涂机,提高了TE. 开发出金属旋杯式喷涂机 提高了TE. 金属旋杯式喷涂机, 1993年 1998年 开发出G1 COPES喷涂机 适用水性涂料. 喷涂机, 1998年 ---------------- 开发出G1 COPES喷涂机,适用水性涂料.减少 (VOC) 排放. 排放. 1999年 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. CBS喷涂机 1999年 ---------------- 开发出CBS喷涂机,换色无涂料损失. 2005年 开发出PC 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象. 2005年 --------------- 开发出PC Robobel, 涂料喷幅可调节减少过喷涂现象