矿用蓄电池单轨吊车电控系统

智能辅助运输电控系统

单轨吊研发历程

企业简介

山东兖煤黑豹电气科技有限公司创立于2016年，位于孔孟之乡、礼仪之邦的山东省邹城市。黑豹电气自成立以来专注于煤矿工业自动化的研发、设计、制造以及电气设备的维修、技术服务等，拥有一支精干的管理、研发、经营、服务团队，其中技术骨干10余名。自公司创立以来，着重设计、制造单轨吊电控系统，先后与山西潞安合力机械有限公司、山东兖煤黑豹装备制造有限公司联合研发重型蓄电池单轨吊机车，我公司负责电控系统研发制造。目前单轨吊电控系统预计年产量50台套以上。

单轨吊研发历程

齿条式电动单轨吊车

摩擦轮式电动单轨吊车

大型蓄电池电动单轨吊车

单轨吊研发历程

一、轻型拖缆式电动单轨吊机车

1、2006年，研发、制造了DDD8J电动单轨吊车，至今已销往全国各地近300多台。

2、2013年，研发、制造了DDD30电动单轨吊车，至今已销往全国各地近200多台。

二、重型蓄电池电动单轨吊机车

2016年，我公司与山西潞安合力公司联合研发重型单轨吊机车。我公司负责单轨吊核心电控系统的研发、制造，合力公司负责单轨吊机械部分的设计、制造。目前，蓄电池单轨吊的技术已经非常成熟，销售到市场的近20台，单轨吊机车运行良好，得到使用矿方的一致好评。

三、辅助运输机器人系统

2019年，我公司响应国家安监局关于《煤矿机器人重点研发目录》提出的研发应用要求，对辅助运输机器人系统开始了整体框架建构及软、硬件的技术攻关和储备。

电气控制

1. 系统结构

电控系统由系统主机、

电机、蓄电池、辅助控制

箱、传感器、操作盒、防

爆灯、防爆喇叭等部件组

成。DC252V/560Ah(730Ah)

蓄电池电源直接接入系统

主机，向整个系统提供电

源。

电气控制

2、显示功能

单轨吊电控系统中共有三块显示屏，主、从机头显示屏和电控箱显示屏。其中主、从机头显示屏适于单轨吊车操作人员运行过程中实时查看设备运行状况。系统主机显示屏适于单轨吊车就地吊装时简单查看设备运行情况。

主、从机头显示屏

电气控制

电气控制系统主机显示屏

系统程序设计中具

有电机过载保护功能。

驱动电机中任一台电

机带载状况异常时，

会弹出相应提示窗口，

方便用户检修与更换。

电气控制

3、操作功能

驱动单轨吊车电控系统有三种方法：a、主、从机头手柄驱动，b、前门按钮驱动，c、遥控器驱动。其中，电控箱前门按钮与遥控器的驱动级别高于主、从机头手柄操作，但主、从机头手柄操作是运行过程中的最常用的驱动方式。现分别介绍如下。

电气控制

a、主、从机头手柄驱动单元

操作人员使用主、从机头手柄驱动单元

控制单轨吊车的运行与起停,同时可以控制

喇叭、照明、急停、操作权，以及画面切换等。

b、主机前门按钮

通过电控箱按钮可以进行停送电，参数设置，为方便装载货物，可以慢速调整停车位置。

电气控制

c、遥控器控制方式

上电、断电、左行、右行、复位、吊梁的定义与前门相应按钮的定义相同，喇叭、急停按钮的定义与操作手柄单元的定义相同。使用遥控器操作时，车速要慢于手柄操作。

电气控制

4、电控系统特点

1)系统主机内部采用PLC 进行控制，

PLC的应用更适合在矿山行业震动、干

扰、环境温度与湿度恶劣的条件下工作。

本系统将PLC与继电器、隔离模块等元

器件集中在控制盒内，模块化设计，使

产品更美观、可靠，设计结构简单紧凑，

便于维修与维护。

电气控制

2）行走变频器采用矢量控制，并

使用双IGBT并联技术，行走变频

器为我公司自主研发产品，对于

80型以上的单轨吊车采用双IGBT

并联技术，解决了大吨位电池单

轨吊车爬坡电流过大导致变频器

容易过载或烧毁等技术问题。公

司采用双450A的IGBT,使超载电流

可以达到900A。

电气控制

3）配置大屏幕液晶显示屏进行工况检

测，可直观方便的观察系统的工作状态。4）系统有故障记忆功能，可查询近期

故障信息。

5）系统设置有应急处理功能，能对故

障进行屏蔽处理。

6）系统主机与主、从机头显示屏之间

采用串行通讯方式，使用屏蔽电缆，加

强了系统抗干扰性。

电气控制

5、保护功能

1）瓦斯保护：当瓦斯浓度达到0.6%时，系统报警，达到1%时，系统停车。

2）电机故障保护：当任一电机出现过载、短路、缺相等故障时，PLC 记录相应故障，报警并停车。

3）紧急停车：急停按钮按下，系统停车，待故障消除复位后才可行走。

4）坡度较高速度较快时，自行启动速度保护。

5）系统压力低于12Mpa时，弹出故障画面，系统停车，不可行走。

6）夹紧压力低于4Mpa时，系统停车，不可行走。

7）前后碰撞开关闭合后，系统停车，只能反方向行走，待碰接开关打开后才可按原方向行走。

8）通讯中断保护：当主控箱于分站通讯连接失败时，提示通讯故障，并停车。

电气控制

6、报警功能

1）欠压报警：系统短时间欠压时，弹出报警画面。

2）牵引电机过载保护：当任一牵引电机电流超过或低于平均电流的120%时，PLC 记录相应故障。

3）瓦斯保护未装设，弹出报警画面。

4）主机箱内温度超过65℃，弹出报警画面。

5）油位低于30%时，弹出报警画面。

6）电量低于30%时，弹出2秒画面提示，低于15%时，弹出长时画面提示，提醒用户及时充电。