(完整版)垃圾抓斗起重机培训手册

垃圾抓斗起重机

培训手册

北京起重运输机械设计研究院

2015年5月

目录

垃圾抓斗起重机现场培训教程 (1)

1系统构成 (1)

1.1机械部分 (1)

1.2电气部分 (1)

2符号、代码说明 (2)

2.1高层代号及其含义 (2)

2.2位置代号及其含义 (3)

2.3种类代号的数字代码及其含义 (3)

2.4起重机电气图纸编号说明 (4)

2.5线号的含义： (4)

2.6各种端子的命名： (4)

2.7图纸阅读说明： (5)

3联动台操作说明 (6)

3.1方向的确定： (6)

3.2急停按钮： (6)

3.3电源指示灯： (7)

3.4启动、停止操作： (7)

3.5遥控转换： (7)

3.6故障蜂鸣器： (7)

3.7故障复位： (7)

3.8限位旁路： (7)

3.9手自动转换： (8)

3.10桥下照明： (8)

4触摸屏操作说明 (8)

4.1欢迎界面 (8)

4.2主界面 (8)

4.3系统状态 (9)

4.4机构状态 (11)

5定期检查部件 (12)

5.1机械部件： (12)

5.2电气部件： (13)

垃圾抓斗起重机现场培训教程

1系统构成

1.1机械部分

主要设备包括桥架、大小车行走机构、小车、抓斗等部分。

1) 桥架：采用半偏轨箱形主梁与端梁焊接而成，并在端梁中部采用高强螺栓连接。小车轨道采用压板与主梁连接，当轨道磨损后，可方便地更换轨道。

2) 大车行走机构：采用分别驱动布置，将车轮组和“三合一”驱动单元安装在端梁上，“三合一”采用德国SEW产品，由硬齿面减速器和制动电机组成。从动车轮轴上装有位置编码器。

3) 小车运行采用“SEW”生产的“三合一”传动装置。从动车轮轴上装有位置编码器。

4)小车:采用双小车架构造，1台电机通过两台硬齿面减速器驱动两个卷筒带动四根钢丝绳吊起液压抓斗，抓斗用电缆安装在一侧卷筒上，从而保证抓斗用电缆与钢丝绳上下同步运行。在减速器的一个低速输出侧装有位置编码器。

抓斗采用两吊点多瓣液压抓斗，由上海昂丰供货，采用世界上先进的液压控制技术制造，选用了世界著名品牌的液压元件，优化组合的液压集成系统。液压缸位于抓斗外侧，便于检修。

QGX型起升高度限制器通过联轴器与卷筒轴连接在一起。下层小车架的四角安装有称量传感器4只，通过有线连接到发射器，称量柜称量仪表接收无线重量信号，实时显示重量。

5）供电：大、小车均采用电缆滑车供电系统，抓斗采用中心集电器来为抓斗提供动力电源。

6）控制方式：电控操作集中在固定的操纵室内，采用手动控制、半自动控制和检修遥控控制方式，联动台上设有触摸屏。

1.2电气部分

由电气柜、接线箱、电阻器、联动台四部分构成。

电气柜由A11（综合保护柜）、A12（PLC控制柜）、A13（起升控制柜）、A14

（大小车抓斗控制柜）和A16（称量柜）构成。A11柜接入厂内动力电源，配有总空开和总接触器，用以控制起重机的动力电源和主要控制回路，负责起重机各控制电源的分配和电压等级的转换、保护等。A12柜负责采集起重机所需采集的输入信号，并经过输入继电器隔离进入PLC，通过PLC程序处理后，输出到输出继电器，输出继电器将信号送入需运行的设备，控制设备运行。A13柜负责控制起升机构，包括起升电机、起升冷却风机、起升制动器等；起升冷却风机的空开-Q3需闭合，保证起升电机的冷却，如未闭合或跳闸，起升机构将不能运行。A14柜负责控制大小车抓斗机构，包括大车电机（两个）、小车电机、抓斗电机、大车制动器、小车制动器；大车电机配有两个热过载继电器，可调节电流，分别保护两个大车电机，如过载，需手动进行复位；抓斗电机空开具有过流保护，可调节电流，如过载，需手动进行复位。A16称量柜内设置称量仪表、工控机、显示器、打印机等设备，对投料重量进行统计、归档、打印等。

接线箱有X7、X6、X5三个接线箱，负责线缆的转接、分配。X7位于起重机走台端部，X5位于大车上导电架附近，X6位于小车上导电架附近。

电阻器一般有三个，将各机构变频器制动释放的能量，以发热的方式在电阻上消耗掉；一般小车电阻器一箱，大车电阻器一箱，起升电阻器多箱。

联动台是垃圾抓斗起重机的控制中心，控制动力电源的启停、各机构的运行、功能的转换；配有触摸屏，进行起重机运行状态的观察、起重机的运行控制、故障的查询、排除等功能。

2符号、代码说明

项目代号是以一个系统、成套设备或单一设备的依次分解为基础而制定的。完整的项目代号由四个代号段构成，为了区分各代号段而采用前缀符号。完整的项目代号的构成如下：

2.1高层代号及其含义

=01：起重机供电设备

=02：照明及讯号设备

=04：中央控制设备

=05：主起升机构

=10：小车运行机构

=12：大车运行机构

=24：抓斗机构

2.2位置代号及其含义

+70：起重机固定电气室

+40：起重机司机室

+60：起重机小车

+80：起重机导电侧走台

+49、+50：起重机大车前后端梁

+41、+42：起重机大车传动侧、导电侧

2.3种类代号的数字代码及其含义

－Q□：空气断路器（简称“空开”），电源空开；

－F□□：小型断路器、短路保护开关等的种类代号；

－K□□□：继电器或接触器（“K”接触器、继电器种类代号）；

－K□：接触器；

－T□：变压器；

－G□□：直流电源；

－S□□：主令控制器，按钮，行程限位开关，转换开关，传感器；

－H□□：信号器件；

－R□□：电阻器；

－A□□：控制柜或分立元器件；

－X□□：端子，接线箱；

－M□：电动机；

2.4起重机电气图纸编号说明

1

2．起重机的标称起重量和项目名称。

3．点后为电气图纸的图号，由机械总图给出。

4．分隔符号，分隔符号右侧为电气图纸的分图号。

5．见表1的前两位。

6．见表1的后两位（或三位）。

例如：垃圾抓斗桥式起重机，起重量12.5吨丰台项目的主起升机构线路图QZL12FT.1/0105；

表一：

2.5线号的含义：

例如线号0607，表示本页序号为“06”的图纸中的第“07”号线路。2.6各种端子的命名：

在“种类代号的数字代码及其含义”中X表示连接器件。垃圾吊控制系统的

接线端子连接器件，在“中央控制柜”及各“接线箱”中，有来自不同机构的导线在此联接，为更容易区分将不同机构进入中央控制柜及接线箱的接线端子进行如下命名。

连接器件种类代号的数字代码（左起）第一位数字的定义：

－X4为联动台（司机室接线箱内）的接线端子排；

－X5为大车端梁接线箱的接线端子排；

－X6为小车接线箱内的接线端子排；

－X7为固定电气室（地面电气室）的接线端子排；

－X9为各机构控制柜的接线端子排。

2.7图纸阅读说明：

1. 图纸的位置连接：

一套图纸由多张分页图纸组成，各张分页图纸之间具有一定的联系，下面将说明各张分页图纸间的连接关系。

图纸采用坐标位置定位，纵向由0到9的阿拉伯数字表示，横向由A 到F 的字母表示，如图3-1所示。

具体的位置表示采用页码+本页纵向数字表示的方法。如图3-2所示的垃圾

吊0619

线号的线路到达的位置

116，表示到达11页6列的位置，同时11页也会标示来源的位置。

2. 图纸与柜箱的对应关系：

图3-1 图3-2

图3-3

3-3所示，表示06页的元器件在A11柜，10页的元器件在A12柜，06页的端子在X7箱。

3联动台操作说明

联动台是起重机的操控中心，起重机

的基本操作都是由联动台来完成的。

3.1方向的确定：

起重机各机构的运行方向以坐在联动台

上的操作员为中心，操作员的左侧为左，

操作员的右侧为右的规则来确定，前后、上

下也依此来确定。

手柄操作：操作左箱手柄完成大车的左右行驶和小车前后行驶；操作右箱手柄完成抓斗的起升和开闭。起升、大车、小车三个机构主令控制器的档位均为3-2-1-0-1-2-3，方向对称。第一档为低速档，第三挡为高速挡；抓斗机构的主令控制器只有一挡（因抓斗的开闭采用液压控制，无速度调节功能）。

3.2急停按钮：

起重机发生带有危险性故障，为防止事故或减小事故，需要紧急切断动力电源时，拍下联动控制台的红色蘑菇头样式的“总电源急停”按钮，=01-Q0(总电源空气开关)脱扣断开，起重机各机构的动力电源断开，制动器断电制动。紧急停车按钮按动后只有顺时针转动向上弹起才能恢复，并在A11柜内将=01-Q0空开的手柄先下拉挂住触点机构，再上搬手柄空开，才能重新合上=01-Q0空开。

3.3电源指示灯：

联动台上“红色”电源指示灯点亮，表示总空开进线口带电。

3.4启动、停止操作：

插入电锁钥匙并顺时针转动钥匙开关，按动“启动”按钮，旁边的“绿色”配电指示灯点亮，等待变频器启动（启动大概需要约1分钟），完成启动过程；按动“停止”按钮，旁边的“绿色”配电指示灯熄灭，逆时针转动钥匙开关到初始位置。操作员离开联动台时，务必进行停止操作，并拔下电锁钥匙。

3.5遥控转换：

部分起重机具备检修遥控功能，需要进行联动台和遥控控制的转换。转换为遥控操作时，先将遥控器钥匙插入遥控器中，并按绿色启动键一次（每次按下遥控器的停止键后，都需要按一下启动键激活遥控器），激活遥控接收器，旋转联动台上的“遥控开关”到开位置，触摸屏提示切换到了遥控器控制状态，此时可进行遥控器操作，按启动键启动，停止键停止；当需要转回联动台操作时，旋转联动台上的“遥控开关”到关位置，触摸屏提示切换到了联动台控制状态，拔下遥控器钥匙。

3.6故障蜂鸣器：

当系统发生故障时，会激活故障蜂鸣器发出声光报警（部分故障只在触摸屏显示，不激活故障蜂鸣器），进出投料口蜂鸣器响一声，作为料口信号提示。

3.7故障复位：

小车不在称量区域（料口范围），触摸屏主界面显示小车在称量区域时，按故障复位进行复位。

3.8限位旁路：

顺时针打开，触摸屏旁路显示将显示红色，此时各机构只有低速；解除下限位限制，抓斗可继续下降，需操作员进行控制；解除防碰撞停止限制，大车可继续运行，需操作员进行控制；解除上极限限制，恢复启动状态，允许下降，脱离上极限位置，需操作员进行控制。

3.9手自动转换：

顺时针打开，触摸屏手动显示将变为绿色自动显示，可进行触摸屏自动或定点投料的自动运行。

3.10桥下照明：

顺时针打开，点亮桥下照明灯。

4触摸屏操作说明

4.1欢迎界面

如图4-1所示，显示系统日期和时间，本界面名称，北起院logo，最下方有地址和联系方式，方便客户进行联络。当触摸屏

系统重启或点击进入欢迎界面，可点击中部灰色

按钮进入主界面。

4.2主界面

图4-1 主界面图4-2上部同样显示时间日期、本界面

名称、北起院logo信息；下部布置了供电、旁路、手动、超载、控制方式、故

障代码、碰撞显示、称量显示等各状态信息；箭头标识按钮，为导航键，可进行

图4-2

翻页，主界面上点击左箭头按钮将进入欢迎界面，点击右箭头按钮将进入系统状

态界面；右部为五个按钮，点击相应的按钮将进入相应的页面。蓝色棒图为大车方向运行进度条显示，粉色棒图为小车方向运行进度条显示，黄色棒图为起升方向运行进度条显示；进度条附近都有相应的机构运行行程显示。极限限位旁的指示灯表示极限的状态，绿色表示各限位通电后的正常状态，红色表示该机构已压住限位开关。在自动状态下，点击“料口”按钮，可进行料口自动投料；料口按钮旁有三个指示灯，从上到下依次为起升到位、小车到位、大车到位显示，通常状态下不显示，机构到位会显示与进度条一致的颜色。

右侧五个按钮可分别切换到相应页面，各机构状态将在机构状态部分进行说明。故障代码页面以表格形式说明，如下表：

4.3系统状态

图4-3

系统状态如图4-3所示，左侧为KO 总接触器启动条件，正常状态指示圆为绿色显示，指示圆显示红色需进行检查。例如，门开关没有关上或没有通电等，故障代码及名称

相应处理方法 1、超载105%

放掉多余的物料，使重量减小。 2、起升变频器故障

3、小车变频器故障

4、大车变频器故障

到相应的变频器柜，记录变频器的故障代码，按变频器 面板上的“reset ”键一次，进行故障复位。 5、上极限

打开限位旁路，按启动按钮启动，下降，脱离上极限位置。 6、大车电机热保护动作

到A14柜复位相应的热继电器。 7、门开关故障

起重机上门未关；门开关供电故障；门限位开关损坏。 8、抓斗热保护动作 到A14柜检查合闸情况；保护器跳掉，保护器损坏。

将显示红色，如果正常将显示绿色。当所有条件都符合时，按启动按钮，总接触器KO吸合，联动台上配电绿色指示灯点亮，如不能启动，请逐项检查。

中部为编码器原始数据显示区域，可观察编码器运行情况，主要作用有两个：第一，直观判断编码器好坏，正、反向均有数值，初步判断编码器可用；第二，在有数值的基础上，低速运行。如果编码器数值均匀变化，可判断编码器良好。如果编码器数值有阶跃跳变，需判断是编码器受干扰、车轮打滑、编码器损坏等情况，可将编码器拆下，直接与模块连接进行测试，判断编码器好坏。

编码器清零：起升机构编码器清零方式为起升机构升至上限位，触碰上限位开关，自动停止，并自动完成起升编码器清零工作；大车机构编码器清零方式为大车机构触碰前/后极限或轨道中部清零开关，自动完成大车编码器清零工作；小车机构编码器清零方式为小车机构触碰右极限，自动完成小车编码器清零工作。每班交接时，先进行编码器清零，再正常工作，以保证编码器数值的准确。当进行编码器清零时，相应机构编码器原始数据将显示0或较小数值。

右侧为按钮功能区，五个屏蔽功能按钮，两个界面切换按钮，一个退出系统按钮。

a)屏蔽编码器保护按钮：点此按钮后，此按钮将闪烁显示，主界面将出现对应机构被屏蔽的提

示，如图4-4所示，

同时屏蔽后将失

去编码器保护功

能，如机构减速，

位置保护等功能

均不起作用，用于

编码器损坏后，暂

未更换新编码器

的临时运行措施，

需操作员进行控制，避免事故发生。图4-4

b)屏蔽载荷限制按钮：点此按钮后，此按钮将闪烁显示，主界面将出现载荷保护已被屏蔽的提示，如图4-4所示，同时屏蔽后将失去载荷保护功能，用于抓斗陷入垃圾内超载不能运行的情况，当抓斗已正常运行且不超载，需再次点击此按

钮解除屏蔽，使起重机恢复正常；对于有称量系统的起重机，如不及时解除屏蔽功能，称量系统将不记录。需操作员进行控制，保证正常运行。

c)手动记录：作为自动记录失效时的一种补充，自动记录时不使用；绿色表示使用此按钮功能，只能手动记录，灰色表示未使用。单击此按钮，将显示绿色，此时可点击“料口”手动记量，按钮显示绿色，记录初始重量值，投完料后，再次点击此按钮，按钮变为深绿色，将重量差值记入数据库。

d)电脑传输重量值：与4—20mA模拟量信号作用相同，切换PLC收到的重量信号来源。

e)I/O模块状态：点此按钮将进入I/O模块状态页面，输入状态如图4-5所示，

图4-5

f)输入状态与图纸对应，可观察输入情况，点击输出状态可查看输出状态。正常运行显示绿色，异常时显示红色。

g)退出系统：点此按钮将退出运行系统，退出后可调节系统时间和日期，需要专业技术人员进行操作，非专业人员勿动，避免误操作造成系统不能运行！h)返回主界面：点此按钮将返回主界面，此按钮在多个界面均有设置，便于快速返回主界面。

4.4机构状态

图4-6

如图4-6所示，有各机构状态查询页面，左侧为各机构正常运行所需满足的条件，正常状态指示圆为绿色显示，指示圆显示红色需进行检查。中部和右侧显示，极限位置状态，运行方向输入指令状态，满足条件的输出指令状态。

5定期检查部件

5.1机械部件：

1)经常检查起重机和小车的运行轨道的连接和固定螺栓，不得产生松动现象。

2)减速器：减速器润滑油应选用GB5903中的L－CKC220或L－CKC320中负荷极压齿轮油，南方宜选高牌号，北方宜选低牌号。首次使用3个月后应换油一次，以后连续使用一般六个月换油一次，间断使用可一年换油一次。减速器要经常检查油位。注意：任何时候，油位都不能低于油标下限。检查应在减速器停止运转并充分冷却后进行。减速器在使用过程中，各联结件、紧固件不得松动。

3)制动器：每班应对制动器进行检查，检查内容如下：

推动器是否有漏油和渗油现象；制动系统各部分应准确灵活的动作，应固定的螺母、保险垫片等不应松动；制动弹簧、制动臂、底座、杠杆、螺杆等如出现裂纹

应及时更换；制动弹簧出现塑性变形应更换；制动瓦应正确地贴合在制动轮上，其实际接触面积不应小于理论接触面积的50%；在抱闸情况下，应保证推动器活塞杆伸出10㎜左右；经常检查和调整制动弹簧的长度，以保证正确的制动力矩。当制动衬垫的厚度磨损到一定数值时（参加使用维护说明书），应更换制动衬垫。

4)卷筒联轴器：卷筒联轴器用2号锂基脂润滑，在高温条件下宜用3号锂基脂。每月应注油一次，到油脂溢出为止。减速器出轴端设有挡板和紧固螺栓，联轴器和卷筒连接螺栓须经常检查其紧固性。

5)钢丝绳：每周检查钢丝绳使用情况，检查卷筒上钢丝绳压板螺栓紧固情况，检查钢丝绳卡扣。

6)抓斗：首次起动工作约50小时后，清洁液压过滤器。首次使用约500个工作小时后应换油一次。以后的换油应在1000个工作小时后进行。定期检查油位、插头的连接、软管和螺纹接头与油缸的密封性钢丝绳与抓斗的连接、系统油压（开启：120bar，闭合190bar）。当抓斗停止工作时，应切断电源，使活塞杆回收，保证抓斗处于打开状态。每周用锂基油脂润滑一次所有润滑点。其它内容详见上海昂丰公司的抓斗《技术文件》。

7)大小车运行机构：大车运行机构采用分别驱动，桥架两端的制动器必须调整到保证起重机两端同步起动和停止。车轮轴承应保持良好的润滑状态，注油量应为轴承体空腔的2/3。当发现轴承温度过高或噪声过大时，必须停车检查。有缺陷的轴承应立即更换。定期检查“三合一”减速器的制动气隙，并根据型号规格调整至0.2～0.5mm。定期检查小车主动轮侧连接杆，保证小车稳定运行。

8)电缆滑车：定期检查电缆滑车的使用情况，滑车小轮是否运行平稳顺畅，螺栓是否松动、缺失，保护链条是否完好等。

5.2电气部件：

1)编码器：大、小车的从动车轮轴上装有位置编码

器，起升减速器一侧慢速轴上装有位置编码器，应定

期检查其运转情况如：卡件松动、接口松动、固定螺

栓松动、接地等。

2)接近开关：小车架上安装有接近开关，用于称量

小车方向定位，确定小车处于料口区域；大车端梁上

安装有清零接近开关，用于大车清零，应定期检查接近开关和检测板，保证良好运行。

3)光电开关和反光带：光电开关和反光带组合使用，用于大车方向的称量定位，确定大车处于料口区域，定期检查光电开关工作情况，定期用柔软干布擦拭反光带，保证称量系统正常。

4)端子与元器件：电气柜、接线箱内的端子和元器件应每月进行检查，防止因端子接触不良造成的起重机故障。

5)旬检修（或双周检修）：由电气工作人员执行，司机也应参加，检修范围如下：清除电气设备内部的尘土、油污及其它附着物。观察电动机、接触器、继电器及制动器等在运行时发出的声响是否正常，检查并修理控制器与开关的触头，平整触头并涂上一层凡士林油。

6)电缆：定期检查电缆的使用情况，防止剐蹭、鼠害、自然老化对电缆的损伤。