基础机器人ppt课件 (1)

中科鸥鹏
ห้องสมุดไป่ตู้
伺服电机调零
零点标定信号的时序图
' CenterServoP12.bs2 ' This program sends 1.5 ms pulses to the servo connected to ' P12 for manual centering. ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} DEBUG "Program Running!" DO PULSOUT 12, 750 PAUSE 20 LOOP
注意：每个伺服电机的控制电缆有三根线，其中白色的线用来传送电机的控 制信号，红色用来接到电源上，而黑色的则是地线。这些线的颜色的定义在 伺服电机出厂时就已经定义好。以后你将会在工程上看到，许多电气元件都 是通过线的颜色来标记电线所承担的功能。
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连接完成后，搭建好的系统如下图
教学底板与电池盒、伺服电机接线示意图
这个例程演示了如何对变量进行声明、初始化和运算。 ' VariablesAndSimpleMath.bs2 ' Declare variables and use them to solve a few arithmetic problems. ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} value VAR Word ' Declare variables anotherValue VAR Word value = 500 ' Initialize variables anotherValue = 2000 DEBUG ? value ' Display values DEBUG ? anotherValue value = 10 * anotherValue ' Perform operations DEBUG ? value ' Display values again DEBUG ? anotherValue END
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用变量存储数值，数学运算和计数
变量可以用来储存数值。
PBASIC语言在使用一个变量之前，要先给该变量起一个名字，并说 明该变量的大小类型。这叫声明一个变量。声明一个变量的PBASIC 语法如下：
variableName VAR Size
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PBASIC程序中可以声明的变量类型如下：
如果电机还没有进行零点标定，用螺丝刀轻轻调节伺服电 机上的电位器，直到电机停止转动。（仔细倾听电机的声 音，确信电机已经停止转动）
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程序示例: CenterServoP13.bs2
' CenterServoP13.bs2 ' This program sends 1.5 ms pulses to the servo connected to ' P13 for manual centering. ' {$STAMP BS2} ' {$PBASIC 2.5} DEBUG "Program Running!" DO PULSOUT 13, 750 PAUSE 20 LOOP
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任务1：将伺服电机连接到教学板
在本任务中首先将伺服电机连接到电源和BASIC Stamp模 块的I/O口，然后搭建一个LED电路来监视BASIC Stamp 模块发送到伺服电机的运动控制信号。
连接伺服电机所需的零部件 帕拉斯公司生产的连续旋转伺服电机2个； 搭建LED电路所需的零配件（LED和470欧姆电阻）2套
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连接伺服电机到教学底板
把三位开关拨至0位切断教学底板的电源。 显示的是教学板上伺服电机接线端子。
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如果使用6V电池组，将两个伺服电机接线端子之间的跳线 帽接Vin
如果使用7.5 V、1000 mA的直流电源，将跳线帽接Vdd
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下图是你将要搭建的电路的示意图，跳线设定接Vin。
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右边的真实接线图将LED监视电路在教学板上连接好；然 后转到任务2。
伺服电机控制信号的LED监视电路
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任务2：伺服电机调零
所谓伺服电机调零是指，当发送一个特定的控制信号（零 点标定信号）给伺服电机时，让电机保持静止的过程。
由于伺服电机在工厂没有预先调整，它们在接收到该零点 标定信号时可能会转动。因此你要用螺丝刀调节伺服电机 模块内的调节电阻让伺服电机保持静止。这就是伺服电机 调零过程。
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连续旋转伺服电机简介
机器人的伺服电机是用来将机器人大脑发出的运动指令 转换为运动动作的部件，相当于人的肌肉的作用。
本讲教你如何连接、调整以及测试机器人伺服电机。为 此，你需要理解和掌握控制伺服电机方向、速度和运行时间 的相关PBASIC指令及其编程技术。
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连续旋转伺服电机简介
机器人伺服电机有很多种，本讲要介绍的主要是连续旋转 伺服电机。
Bit — 存储0或者1；
Bib
— 用来存储0到15之间的任意数值；
Byte — 用来存储0到255之间的任意数值；
Word — 用来存储0到65535之间的任意数值，或者-32768到32767之 间的任意数值。
注意：为何有上述特定的变量类型大小呢？请参考二进制 的说明。
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程序示例: VariablesAndSimpleMath.bs2
第二讲 机器人的伺服电机
BASIC Stamp 2
教学底板
本课件基于秦志强、陈伟和王文斌合作编译的高职教材
《基础机器人制作与编程》制作而成
主讲人：秦志强博士
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本讲摘要
连续旋转伺服电机简介 任务1:将伺服电机连接到教学板 任务2:伺服电机调零 任务3:如何保存数值和计数 任务4:测试伺服电机 本章小结：工程素质和技能归纳
Excerpts from page 54
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注意：以上程序一旦执行，将永远执行下去，直到你关断 微控制器的电源为止
最好每次只对一只电机做标定，因为这样的话，在你调节 电机时你就可以听到什么时候电机停止。 （为何用听到， 而不用看到？）
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如果电机没有进行零点标定，它的连接喉就会转动，而且 你也能听到里面马达转动的响声。
注意：如果上述任务完成后，不再进行后面的任务，一定要记得 将教学板的电源断开。
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任务3：如何保存数值和计数
你在编写某个程序时，肯定并不总是需要机器人永远执行 同一个操作或者说任务，而只希望它执行一段指定的时间 或者执行一些固定的次数。这时，你就要在PBASIC 程序 中用于到变量。
变量用来保存数值。 1.后面的机器人程序很大程度上都要依赖使用变量。 2.用变量保存数值的最主要的作用就是程序能用这些变量 来计数。 3.一旦你的程序能计数，你就能控制和跟踪事件发生的次 数。