机器人用户使用说明书

惠州市东扬科技有限公司

前言

非常感谢选购东扬科技BioROBO系列娱教型机器人！

首先，我们先对机器人做个简单的了解!Robot—机器人，该词来源于1920年捷克的一个反映科幻内容的话剧。剧中的一个人物名叫robota(捷克文，意为苦力，奴隶），一个形状像人的机器，可以听从人的命令做各种工作。英文robot是从robota衍生而来的。我国将robot 翻译为机器人，给人一种错觉，机器人一定具有类人的外形。其实，应该为具有人的某种的功能的机器。

机器人到目前为止共经历了三个发展阶段：

第一阶段：机器人只能根据事先编好的程序来工作，这时它就好像只有干活的手儿，不懂如何去处理外界的信息。比如，这一阶段的机器人，让它去抓会损坏它的东西，只要你给了指令，它绝对会去抓，这种称为示教再显型。此类型的机器人非常合适机器人教育，他能真正的让使用者了解和学习机器人的运动、控制原理。

第二阶段：机器人好像有了感觉神经，具有了视觉、感觉、听力等功能，使得它可以依据外界的不同信息做出相应的反馈。如果再让它去抓某些东西，它就有可能不干啦。这种称之为感觉型。

第三阶段：机器人就真正的长大成人了，这时它不仅具有多种技能，能够感知外面的世界，而且它还能不断的自我学习，用自己的思维来决策自己该干什么，该怎么去干。这种称为知慧型，目前各国的科学家都在为这一梦想的实现而努力。

BioROBO系列机器人是由惠州市东扬科技与上海交通大学合作研制的娱教型机器人，BioROBO适用于教育、竞赛、娱乐等多领域，是机体可重构“智能”模块化机器人。

BioROBO娱教机器人有四种控制模式：

（1）遥控模式：通过2.4G无线遥控器直接控制的模式，组合操纵杆，按钮，可步行，胳膊动作，练武及日常的精彩动作及表情表演。

（2）特设动作模式：按遥控器上的相应A或B键或AB组合键，即可表演一段完美的风情舞，可做多种趣味性的表演！

（3）同步控制：通过BioROBO Studio虚拟机器人同步调试机器人动作。

（4）木偶编程：通过BioROBO Studio虚拟机器人同步编辑机器人动作。

BioROBO Studio是一款智能编程与3D仿真多平台软件，由JAVA语言开发。通过该软件用户可以轻松地创建和编辑机器人的动作和行为。其直观的图形界面、标准版里的行为库及其高级编程功能可以满足从入门级到专家级用户的需要。任何用户都可以从现有动作库里选择所需的动作来编辑BioROBO的行为，或是自行创建新的动作指令盒并保存在个人库中。

本书中涉及到的机器人控制过程，包括编程方法介绍、范例以及编译和调试工具，均基于BioROBO Studio 软件平台实现。因软件更新,本书图例与实际软件可能存在部分差异,对功能无影响。

目录

前言 (1)

第1章产品组成及配件使用介绍 (4)

1.1产品基本规格及配件介绍 (4)

1.2接口介绍 (7)

第2章机器人关节介绍及伺服马达串列 (8)

2.1机器人各关节名称介绍 (9)

2.2 伺服马达串列介绍 (9)

第3章机器人塑胶外壳的安装 (12)

第4章遥控器介绍 (15)

4.1 遥控器介绍 (15)

4.2 编码介绍 (17)

4.3 操作介绍 (18)

第5章3D平台软件 (19)

5.1 软件安装 (19)

5.2 菜单命令 (23)

5.2.1 SET设置 (24)

5.2.2 EDIT编辑 (28)

5.2.3 HANDSET手柄 (31)

第6章动作控制 (34)

6.1 连接BioROBO机器人 (34)

6.2通讯测试 (36)

6.3基本操作 (36)

6.3.1仿真动画设计 (36)

6.3.2同步模式SYNC (41)

6.3.3 木偶模式toy (42)

6.3.4程序下载 (43)

6.4 机器人关节角度补偿微调 (51)

第1章产品组成及配件使用介绍1.1产品基本规格及配件介绍

机器人基本规格：

高度：40CM

外壳材料：环保PP材料（不碎胶）

机器人电池:高性能锂电7.4V x 950mAh

充电器：输入AC110V-250V 输出DC8.4V 500mA

遥控器电池：4 x AAA

机器人有如下配件：

BioROBO操作软件：简单易用的控制软件，让您能快速的掌握并控制您的机器人。

锂聚合物电池：高倍率锂电池为机器人系统提供稳定可靠的电源，它能让您的机器人运行超过45分钟。

系统控制板：系统采用串列式饲服马达控制技术，系统提供6路电机接口，最多可控制24个饲服马达，可以方便的让用户增加额外的饲服马达。

无线通讯模块：系统采用2.4GHz无线信号与遥控通讯，摆脱了以往线外线方式通讯的烦恼，让您的使用更加舒心、愉快；另外，系统还采用了4

组遥控编码方式，可以让4个玩家同时竟技，且相与无干扰，大大提升了机器人竟技的乐趣。

双手柄遥控器：机器人控制器采用双手柄设计，并有配备重力传感器，让您的机器人能感受到你的一举一动，提高了玩家与机器人的互动。

伺服马达：

工作电压：DC5~8.4V

无负载静态电流:20mA

堵转电流:2.1A

扭力：18Kgf-cm @ 8.0V ；16kgf-cm @ 7.0V 反应速度：0.2sec/90°@ 8.0V

有效角度: -100°~ 100°

控制角度：-90°~ 90°

结构：全金属齿轮/双轴承

重量：40g

机器人结构：方便、灵活的连接方式（套筒式结构），更加有利于机器人的重组。