机器人焊接工艺培训ppt课件
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徕斯机器人培训教材焊接PPT课件
42
操作Funct键后的功能键2
43
操作Info键后的功能键1
44
操作Info键后的功能键2
45
操作Info键后的功能键3
46
操作Win键后的功能键
47
四、徕斯机器人命令介绍（按字母顺序排序）
48
49
五、机器人坐标系及移动键
机器人坐标系图解
$TOOL: 工具坐标系 $BASE: 基础坐标系
•
此时不同步的轴显示为1，如果个别轴需要重
新同步，把0改为1，按确认键，然后选择F1 yes
• 第三步：如果同步成功显示
不成功显示红色错误信息。
64
八、建立备份、恢复备份
1.建立备份
① 插入U盘。
② 在S盘根目录下，按 funct功能键后，选 F1 backup new，输入备份名确认。
③ 选择R盘 F6（Drive sel ），进入R盘后 标记所有程序，然后按 funct 后，选 择F3 （bakup write），等待提示备份 成。
18
RL系列直线机器人
型号 • RL6 • RL16 • RL26 • RL80 • RL130 • RL300
负载
-
6 kg
-
16 kg
-
26 kg
-
80 kg
- 130 kg
- 300 kg
19
RL系列直线机器人
型号 •RL130P •RL300P
负载 - 130 kg - 300 kg
20
32
DIR状态下的功能键2
33
DIR状态下的功能键3
34
EDIT 状态下的功能键1
35
EDIT 状态下的功能键2
操作Funct键后的功能键2
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操作Info键后的功能键1
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操作Info键后的功能键2
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操作Info键后的功能键3
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操作Win键后的功能键
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四、徕斯机器人命令介绍（按字母顺序排序）
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五、机器人坐标系及移动键
机器人坐标系图解
$TOOL: 工具坐标系 $BASE: 基础坐标系
•
此时不同步的轴显示为1，如果个别轴需要重
新同步，把0改为1，按确认键，然后选择F1 yes
• 第三步：如果同步成功显示
不成功显示红色错误信息。
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八、建立备份、恢复备份
1.建立备份
① 插入U盘。
② 在S盘根目录下，按 funct功能键后，选 F1 backup new，输入备份名确认。
③ 选择R盘 F6（Drive sel ），进入R盘后 标记所有程序，然后按 funct 后，选 择F3 （bakup write），等待提示备份 成。
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RL系列直线机器人
型号 • RL6 • RL16 • RL26 • RL80 • RL130 • RL300
负载
-
6 kg
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16 kg
-
26 kg
-
80 kg
- 130 kg
- 300 kg
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RL系列直线机器人
型号 •RL130P •RL300P
负载 - 130 kg - 300 kg
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DIR状态下的功能键2
33
DIR状态下的功能键3
34
EDIT 状态下的功能键1
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EDIT 状态下的功能键2
焊接机器人教学演示课件
教材（图1-12）外部轴应用事例
6
第一章 机器人概述(6)
⑨
⑥
OP
⑤
③
⑩
（11）
⑧
②
④
气管
⑦
(12) ③
①
①机器人本体 ②机器人控制柜 ③机器人示教器 ④全数字焊接电源和接口电路 ⑤焊枪 ⑥送丝机构 ⑦电缆单元 ⑧焊丝盘架（焊接量较大时多选用桶装焊丝“OP”）⑨气体流量 计 ⑩变压器(380V/200V) (11)焊枪防碰撞传感器 (12)控制电缆
教材（图16-8c）裙 边焊接时焊丝指向
55
第十六章 机器人焊接工艺(6)
教材（图16-12）各种变位系统
56
第十六章 机器人焊接工艺(7)
满足各类不同工艺需要的焊枪类型
碳钢
铝和不锈钢
薄板
CO2焊枪 MIG焊枪 TIG填丝焊枪
教材（图16-30）焊接机器人焊枪种类的应用图例
57
几第种插十补七方章式： 机器人编程的几种插补方式
P ro g 0 Y Y Y.p rg 被 选 择
预约输出 XXX 预约输出 YYY
输出选通
大 约 0.2 s 大 约 0.5 s
0.1 s 以 上 大 约 0.2 s
大 约 0.5 s
教材（图10-13）BCD 方式时序图
41
第十一章 焊接电源的设定(1)
教材（图11-6）焊机参数设定
42
第十一章 焊接电源的设定(2)
教材（图5-11）运转状态图示
25
第五章 视窗(2)
教材（图5-12）预约状态图示
26
第六章 文件编辑(1)
教材（图6-1）剪切操作示意图
27
第九章 设定基本参数(1)
焊接机器人PPT课件
(2)机器人关电程序：先旋闭机器人控制柜电源，后关闭 焊接电源开关，其次切断机器人变压器电源，最后拉下空气 开关。
(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
2021/3/7
CHENLI
16
序号 1 2 3 4
5 6
按键名称 启动按钮 暂停按钮 伺服ON按钮 紧急停止按钮
+/-键 拨动按钮
按键功能 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作
在伺服闭合状态下，暂停机器人操作
接通伺服电源
通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂
（上下微动）
移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目
（侧击）
指定选择项目并保存它。
（拖动）
保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。
CHENLI
14
1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
2021/3/7
CHENLI
15
13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
2021/3/7
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CHENLI
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(3)机器人控制柜送电后，系统启动（数据传输）需要一 定时间，要等待示教器的显示屏进入操作界面后再进行操作。
(4)操作机器人之前，所有人员应退至安全区域（警戒安 全线以外。）
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CHENLI
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序号 1 2 3 4
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按键名称 启动按钮 暂停按钮 伺服ON按钮 紧急停止按钮
+/-键 拨动按钮
按键功能 在AUTO模式下，用于启动或重启机器人操作
在伺服闭合状态下，暂停机器人操作
接通伺服电源
通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。一旦按下，开关保 持紧急停止状态。顺时针方向旋转解除紧急停止状态。
代替（拨动按钮），连续移动机器人手臂
（上下微动）
移动机器人手臂或外部轴 向上微动；在（+）方向上。 向下微动；在（-）方向上。 移动荧屏上的光标。 改变数据或选择一个项目
（侧击）
指定选择项目并保存它。
（拖动）
保持机器人手臂的当前操作。 按下后的微动按钮的旋转量决定变化量。 停止轻微旋转然后释放。 运动的方向与“向上/向下”相同。
CHENLI
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1-启动按钮；2-暂停按钮；3-伺服ON按钮；4-紧急停止按钮； 5-+/-键；6-拨动按钮；7-登录键；8-窗口切换键；9-取消键； 10-用户功能键；11-模式切换开关；12-动作功能键
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CHENLI
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13-右切换键；14-左切换键；15-安全开关（三段位）
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CHENLI
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《焊接机器人》课件
《焊接机器人》PPT课件
欢迎来到《焊接机器人》PPT课件! 在本课程中，我们将介绍焊接机器人的背 景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析。我 们还将探讨焊接机器人面临的挑战和解决方案，最后总结和展望未来。
焊接机器人的背景
介绍焊接机器人的起源和发展历史，以及其在制造业中的重要性。
3 安全性
在焊接过程中确保焊接机器人和工人的安全是一个重要的挑战。
总结和展望
回顾了焊接机器人的背景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析和挑战。 展望未来，焊接机器人将继续发挥重要作用，并不断迎接新的挑战。
焊接机器人的技术发展和趋势
1
人工智能
利用人工智能技术，焊接机器人可以自动学习和适应新的焊接任务。
2
协作机器人
焊接机器人可以与人类工人共同工作，提高工作效率和安全性。
3
虚拟现实
通过虚拟现实技术，焊接机器人可以进行远程操作和培训。
相关案例分析
汽车制造业
焊接机器人被广泛应用于汽车 制造业，提高了生产效率和质 量。
焊接机器人的工作原理
解释焊接机器人如何通过编程控制来执行精确的焊接任务，包括传感器、机械臂和电弧焊接设备。
焊接机器人的优势和应用领域
高效性
焊接机器人可以连续工作， 无需休息，提高了焊接生 产的效率。
精确性
通过精密的编程和传感技 术，焊接机器人可以实现 高度精确的焊接操造、航空航天、电 子制造等领域。
航空航天
焊接机器人在航空航天领域中 的应用使得航空器零部件焊接 更加快速和精确。
电子制造
焊接机器人在电子制造业中的 应用促进了高品质和高效率的 电子产品制造。
焊接机器人的挑战和解决方案
欢迎来到《焊接机器人》PPT课件! 在本课程中，我们将介绍焊接机器人的背 景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析。我 们还将探讨焊接机器人面临的挑战和解决方案，最后总结和展望未来。
焊接机器人的背景
介绍焊接机器人的起源和发展历史，以及其在制造业中的重要性。
3 安全性
在焊接过程中确保焊接机器人和工人的安全是一个重要的挑战。
总结和展望
回顾了焊接机器人的背景、工作原理、优势和应用领域、技术发展和趋势，以及相关案例分析和挑战。 展望未来，焊接机器人将继续发挥重要作用，并不断迎接新的挑战。
焊接机器人的技术发展和趋势
1
人工智能
利用人工智能技术，焊接机器人可以自动学习和适应新的焊接任务。
2
协作机器人
焊接机器人可以与人类工人共同工作，提高工作效率和安全性。
3
虚拟现实
通过虚拟现实技术，焊接机器人可以进行远程操作和培训。
相关案例分析
汽车制造业
焊接机器人被广泛应用于汽车 制造业，提高了生产效率和质 量。
焊接机器人的工作原理
解释焊接机器人如何通过编程控制来执行精确的焊接任务，包括传感器、机械臂和电弧焊接设备。
焊接机器人的优势和应用领域
高效性
焊接机器人可以连续工作， 无需休息，提高了焊接生 产的效率。
精确性
通过精密的编程和传感技 术，焊接机器人可以实现 高度精确的焊接操造、航空航天、电 子制造等领域。
航空航天
焊接机器人在航空航天领域中 的应用使得航空器零部件焊接 更加快速和精确。
电子制造
焊接机器人在电子制造业中的 应用促进了高品质和高效率的 电子产品制造。
焊接机器人的挑战和解决方案
2024版年度焊接机器人操作编程及应用教学PPT知识讲解
焊接机器人操作编程及应用教学PPT知识讲解•焊接机器人概述•焊接机器人操作编程基础•焊接机器人操作技巧与注意事项•焊接工艺参数设置及调整策略目•焊接机器人应用案例分析•未来发展趋势与挑战录焊接机器人概述焊接机器人定义与分类定义分类焊接机器人发展历程及趋势发展历程发展趋势焊接机器人应用领域01020304汽车制造业工程机械行业轨道交通行业其他领域焊接机器人操作编程基础编程语言与编程方式选择专用焊接机器人语言如KUKA的KRL、ABB的RAPID等，具有直观、易学的特点，适合焊接作业。
通用编程语言如C、Python等，通过相应库或接口实现对焊接机器人的控制，灵活性高但难度较大。
编程方式选择根据实际需求选择示教编程、离线编程或自主编程等方式。
离线编程与在线编程比较离线编程01在线编程02离线与在线编程结合03典型焊接机器人编程实例分析直线轨迹焊接编程圆弧轨迹焊接编程空间曲线轨迹焊接编程多层多道焊接编程焊接机器人操作技巧与注意事项010204安全操作规程及防护措施严格遵守机器人安全操作规程，确保人员和设备安全。
在操作前检查机器人及周边设备的安全状况，及时消除安全隐患。
佩戴个人防护用品，如安全帽、防护眼镜、手套等，防止意外伤害。
禁止在机器人运动范围内站立或放置物品，以免发生碰撞事故。
03机器人运动轨迹规划与优化方法等问题。
A B C D01熟悉机器人常见故障类型及诊断方法，能够快速准确地判断故障原因。
02掌握机器人故障排除技巧，能够迅速恢复机器人正常工作状态。
03定期对机器人进行维护保养，及时发现并处理潜在故障，延长机器人使用寿命。
04建立机器人故障档案，记录故障现象、原因及处理方法，为后续故障排除提供参考。
故障诊断与排除技巧焊接工艺参数设置及调整策略焊接电流焊接电压焊接速度保护气体成分和流量焊接工艺参数对质量影响分析参数设置原则和方法论述根据母材材质和厚度选择合适的焊接电流和电压范根据焊接位置（平焊、立焊、横焊、仰焊）调整焊接参数。
徕斯机器人培训教材焊接PPT课件
整体概况
概况一
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01
概况二
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02
概况三
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03
2
目录
一、 机器人系统安全 --------------------------------
2
二、 徕斯机器人简介 --------------------------------
3
三、 机器人操作界面及功能键菜单介绍 ----------------
13
四 、 徕斯机器人命令介绍 (按字母顺序) ----------------
24
五、 机器人坐标系及移动键 --------------------------
28
六、 校正TCP及外部轴坐标系 ------------------------
➢由于机器人系统复杂而且危险性大﹐在练习期间﹐对机器人进 行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围 都可能导致严重的伤害﹐只有经过培训认证的人员才可以进入该 区域。
安全守则
➢万一发生火灾﹐请使用二氧化碳灭火器﹔ ➢急停开关不允许被短接； ➢机器人处于自动模式时﹐任何人员都不允许进入其运动所及范围； ➢机器人长时间停机时﹐夹具上不应置物﹐必须空机； ➢机器人在发生意外或运行不正常等情况下﹐均可使用急停键﹐停止 运行； ➢气路系统中的压力可达0.6MP﹐任何相关检修都要切断气源。
6
二、徕斯机器人简介
徕斯机器人公司是欧洲最领先和最成功的机器人制造技术和系统 集成的专业公司。徕斯公司在全球的经营如下：
• 开发制造工业机器人和机器人控制。
• 在不同工业领域，针对各种具体应用，对复杂的自动化系统和 集成承担项目管理、规划、设计和制造等。
概况一
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概况二
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概况三
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目录
一、 机器人系统安全 --------------------------------
2
二、 徕斯机器人简介 --------------------------------
3
三、 机器人操作界面及功能键菜单介绍 ----------------
13
四 、 徕斯机器人命令介绍 (按字母顺序) ----------------
24
五、 机器人坐标系及移动键 --------------------------
28
六、 校正TCP及外部轴坐标系 ------------------------
➢由于机器人系统复杂而且危险性大﹐在练习期间﹐对机器人进 行任何操作都必须注意安全。无论什么时候进入机器人工作范围 都可能导致严重的伤害﹐只有经过培训认证的人员才可以进入该 区域。
安全守则
➢万一发生火灾﹐请使用二氧化碳灭火器﹔ ➢急停开关不允许被短接； ➢机器人处于自动模式时﹐任何人员都不允许进入其运动所及范围； ➢机器人长时间停机时﹐夹具上不应置物﹐必须空机； ➢机器人在发生意外或运行不正常等情况下﹐均可使用急停键﹐停止 运行； ➢气路系统中的压力可达0.6MP﹐任何相关检修都要切断气源。
6
二、徕斯机器人简介
徕斯机器人公司是欧洲最领先和最成功的机器人制造技术和系统 集成的专业公司。徕斯公司在全球的经营如下：
• 开发制造工业机器人和机器人控制。
• 在不同工业领域，针对各种具体应用，对复杂的自动化系统和 集成承担项目管理、规划、设计和制造等。
相关主题
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结合缺欠：裂纹、气孔、未熔合
接头类别：板状、管状、管板状、
接头形式：对接、角接、 T字接、搭接、
焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、
垂直固定 水平固定 等
焊接检验
外观检查 无损探伤
□ Χ 射线探伤 （RT） □ 超声探伤 （UT） □ 渗透探伤 （PT） □ 磁粉探伤 （MT）
焊接缺欠分类：
成型缺欠：咬边、焊瘤、余高、未焊透， 错边、焊脚尺寸不足、变形
适合于碳钢及低合金钢焊丝的喷射过渡及脉 冲过渡。
焊接工艺评定：
验证焊接工艺的正确性 ，合理性。 为焊接工程施工提供真实.可靠的焊接工艺，并对焊接
施工工艺进行确定与指导。
焊接工艺评定方法：
抗裂性试验 工艺评定任务委托技术书（材质，工艺，数量，周期） 模拟试件焊接 试件物理.化学性能试验 工艺评定报告（PQR） 焊接工艺规范 （WPS） 焊接工艺作业指导书
最常用的典型混合气体。
Ar + 5—10%CO2
随着CO2含量的降低，焊缝表面的润湿性降低，适合于低合金 钢焊丝的喷射过渡及脉冲过渡；适合于平焊及平角焊。
Ar + 2—5%O2
氩气中加入微量的氧可提高电弧的稳定性，明显降低熔滴和熔 池的表面张力，减少咬边缺陷。适合于喷射过渡及脉冲过渡；适 合于平焊及平角焊。
弧电焊弧机器焊人接焊工接工艺艺及参数
与焊缝质量的关系
工—程—一案切为例了用户满意
—与大家一起探讨
松下焊接（中国）技术应用中心 2008. 1.
电弧焊接的主要内容
弧焊电源（焊机） 弧焊机器人（执行机构） 建立稳定的电弧特性 焊丝熔化及稳定的熔滴过渡 母材的熔化及熔池的建立 形成焊缝及焊接接头 焊缝及热影响区的组织与性能的变化 符合各项技术标准的焊接结构
三元混合气体：
Ar + 5—10%CO2 + 1—3%O2
此类三元混合气体集中了Ar、CO2、O2三种 气体各自的优点，电弧更加稳定，焊缝熔深、 熔宽适中，成形美观。焊接各种厚度的碳钢、 低合金钢、不锈钢，不论哪种过渡形式都具有 多方面的适应性，称为“万能”混合气体。
Ar + 10—20%CO2 + 5%O2
屈服强度 抗拉强度 延伸率 冲击韧性
σ σ s（MPa） b（MPa） δ（%）
焊接方法
(常温）（-29℃）
Akv（J）
CO2 460 560
70
32
110
MAG 520 600
90
31
160
二元混合气体：
70%Ar+30%CO2 （C-30）
适合于短路过渡下的全位置焊接。
80%Ar+20%CO2 （C-20）
Fc Fcz
Fg
一、表面张力（Fσ） 二、重力（Fσ） 三、电磁收缩力（Fcz）
电流线
四、等离子流力 五、斑点压力 六、短路时所颈爆破力
熔滴就是在以上各种力的共同作用下过渡到焊缝中的
熔滴过渡:CO2/MAG焊接、脉冲MIG/MAG焊接
CO2/ＭＡＧ焊接（短路过渡）
脉冲ＭＩＧ/ＭＡＧ焊接
焊丝头与母材发生短路并向前过渡
・电弧 ： 在两极间产 焊丝先端受热后熔化，并向熔池过渡的液态金属滴。
・熔池 ： 熔焊时焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分。
・保护气体 ：
焊接中用于保护金属熔滴
以及熔池免受外界有害气体
保护气体
（氢、氧、氮）侵入的气体。
导电嘴
保护气体
其它重要焊接工艺内容：
母材组织与性能 焊前工件予热 控制层间温度 控制焊接线能量 [ Q = Ⅰ× U / V( J/CM ) ] 后热处理 --- 消氢处理 焊后热处理 ( 改善组织、 消除应力 )
其它工艺要素 :
母材规格 （ 板厚 S 、管 Φ ×S ） 坡口形式 （ I V Y X U K 等）
母材熔化与焊缝成 形
焊缝熔池的特点：
体积小、 温差大 、 冷速快、 温度高、过热状态（钢熔池平均温度1770 ± 100°C）
在运动下结晶、凝固及一次结晶过程极不平衡 （熔池中的 气泡、杂质在运动中上浮）。
焊缝成分除了焊接材料和熔化的结构材料的成分 之外，还与焊接方法和 焊接规范而确定的熔合比 有关
短路过渡
焊丝与熔池的短路频率20~100次/S
短路缩颈“小桥”爆断有飞溅。 渣壁过渡（颗粒过渡）
（药芯焊丝、焊条电弧焊、埋弧焊）
滴状过渡（下垂滴状过渡、排斥滴状过渡） 喷射过渡
脉冲射滴过渡 射流过渡 亚射流过渡（铝及铝合金MIG焊）
熔滴上的作用力
等
离
Fσ
Fcj
子气 流流
熔滴从焊丝头滴落并向前过渡（射滴过渡）
脉冲频率和熔滴过渡频率有三种电弧状态
最佳状态： 一脉一滴（脉冲频率和熔滴过渡频率一致）
可用状态： 一脉多滴（脉冲频率低于熔滴过渡频率）
不可用状态： 多脉一滴（脉冲频率高于熔滴过渡频率） 此时飞溅大，脉冲电弧不稳定。
注：熔滴过渡频率与焊丝成分、混合气体比例、 电流大小等因素有关
熔池的形状（椭圆、半个鸭蛋型）
熔深
熔宽
熔池长度
余高
焊接接头的三个组成部分
焊缝区
柱状组织
晶粒粗大
熔合区
与母材联生结晶
热影响区（非淬火钢）
组织偏析
1、 过热区（粗晶区） 2、 正火区（细晶区、也称“完全重结晶区”） 3、 部分相变区（不完全重结晶区） 4、 再结晶区
MG-51T实心焊丝的适用范围
溶滴
焊丝 电弧
焊道
熔池
母材
焊丝的熔化及熔滴过渡
焊丝熔化热源
电弧热 电阻热
焊丝熔化特性
熔化速度 Vm 与电流 I 之间的关系
影响熔化特性的因素
焊丝成分 焊丝直径 干伸长度 极性 熔滴过渡的形态 （颗粒>射流） 保护气体介质 （MAG>CO2 ）
熔滴过渡的几种形式：
熔滴喷射过渡的必要条件
纯氩或富氩混合气体保护焊（MIG或MAG）
（CO2焊接无法实现喷射过渡，不宜用二氧化碳保护气体的脉冲焊来 焊接钢材，因为这种保护气体在脉冲阶段的电弧力不利于熔滴分离。）
焊接电流超过喷射过渡的临界电流 （如ø1.2实心焊丝MAG焊时电流I >320A）
低于临界电流时采用脉冲熔化极电源，呈现“脉冲射滴过 渡”形式
接头类别：板状、管状、管板状、
接头形式：对接、角接、 T字接、搭接、
焊接位置：平焊、立焊、横焊、仰焊、
垂直固定 水平固定 等
焊接检验
外观检查 无损探伤
□ Χ 射线探伤 （RT） □ 超声探伤 （UT） □ 渗透探伤 （PT） □ 磁粉探伤 （MT）
焊接缺欠分类：
成型缺欠：咬边、焊瘤、余高、未焊透， 错边、焊脚尺寸不足、变形
适合于碳钢及低合金钢焊丝的喷射过渡及脉 冲过渡。
焊接工艺评定：
验证焊接工艺的正确性 ，合理性。 为焊接工程施工提供真实.可靠的焊接工艺，并对焊接
施工工艺进行确定与指导。
焊接工艺评定方法：
抗裂性试验 工艺评定任务委托技术书（材质，工艺，数量，周期） 模拟试件焊接 试件物理.化学性能试验 工艺评定报告（PQR） 焊接工艺规范 （WPS） 焊接工艺作业指导书
最常用的典型混合气体。
Ar + 5—10%CO2
随着CO2含量的降低，焊缝表面的润湿性降低，适合于低合金 钢焊丝的喷射过渡及脉冲过渡；适合于平焊及平角焊。
Ar + 2—5%O2
氩气中加入微量的氧可提高电弧的稳定性，明显降低熔滴和熔 池的表面张力，减少咬边缺陷。适合于喷射过渡及脉冲过渡；适 合于平焊及平角焊。
弧电焊弧机器焊人接焊工接工艺艺及参数
与焊缝质量的关系
工—程—一案切为例了用户满意
—与大家一起探讨
松下焊接（中国）技术应用中心 2008. 1.
电弧焊接的主要内容
弧焊电源（焊机） 弧焊机器人（执行机构） 建立稳定的电弧特性 焊丝熔化及稳定的熔滴过渡 母材的熔化及熔池的建立 形成焊缝及焊接接头 焊缝及热影响区的组织与性能的变化 符合各项技术标准的焊接结构
三元混合气体：
Ar + 5—10%CO2 + 1—3%O2
此类三元混合气体集中了Ar、CO2、O2三种 气体各自的优点，电弧更加稳定，焊缝熔深、 熔宽适中，成形美观。焊接各种厚度的碳钢、 低合金钢、不锈钢，不论哪种过渡形式都具有 多方面的适应性，称为“万能”混合气体。
Ar + 10—20%CO2 + 5%O2
屈服强度 抗拉强度 延伸率 冲击韧性
σ σ s（MPa） b（MPa） δ（%）
焊接方法
(常温）（-29℃）
Akv（J）
CO2 460 560
70
32
110
MAG 520 600
90
31
160
二元混合气体：
70%Ar+30%CO2 （C-30）
适合于短路过渡下的全位置焊接。
80%Ar+20%CO2 （C-20）
Fc Fcz
Fg
一、表面张力（Fσ） 二、重力（Fσ） 三、电磁收缩力（Fcz）
电流线
四、等离子流力 五、斑点压力 六、短路时所颈爆破力
熔滴就是在以上各种力的共同作用下过渡到焊缝中的
熔滴过渡:CO2/MAG焊接、脉冲MIG/MAG焊接
CO2/ＭＡＧ焊接（短路过渡）
脉冲ＭＩＧ/ＭＡＧ焊接
焊丝头与母材发生短路并向前过渡
・电弧 ： 在两极间产 焊丝先端受热后熔化，并向熔池过渡的液态金属滴。
・熔池 ： 熔焊时焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分。
・保护气体 ：
焊接中用于保护金属熔滴
以及熔池免受外界有害气体
保护气体
（氢、氧、氮）侵入的气体。
导电嘴
保护气体
其它重要焊接工艺内容：
母材组织与性能 焊前工件予热 控制层间温度 控制焊接线能量 [ Q = Ⅰ× U / V( J/CM ) ] 后热处理 --- 消氢处理 焊后热处理 ( 改善组织、 消除应力 )
其它工艺要素 :
母材规格 （ 板厚 S 、管 Φ ×S ） 坡口形式 （ I V Y X U K 等）
母材熔化与焊缝成 形
焊缝熔池的特点：
体积小、 温差大 、 冷速快、 温度高、过热状态（钢熔池平均温度1770 ± 100°C）
在运动下结晶、凝固及一次结晶过程极不平衡 （熔池中的 气泡、杂质在运动中上浮）。
焊缝成分除了焊接材料和熔化的结构材料的成分 之外，还与焊接方法和 焊接规范而确定的熔合比 有关
短路过渡
焊丝与熔池的短路频率20~100次/S
短路缩颈“小桥”爆断有飞溅。 渣壁过渡（颗粒过渡）
（药芯焊丝、焊条电弧焊、埋弧焊）
滴状过渡（下垂滴状过渡、排斥滴状过渡） 喷射过渡
脉冲射滴过渡 射流过渡 亚射流过渡（铝及铝合金MIG焊）
熔滴上的作用力
等
离
Fσ
Fcj
子气 流流
熔滴从焊丝头滴落并向前过渡（射滴过渡）
脉冲频率和熔滴过渡频率有三种电弧状态
最佳状态： 一脉一滴（脉冲频率和熔滴过渡频率一致）
可用状态： 一脉多滴（脉冲频率低于熔滴过渡频率）
不可用状态： 多脉一滴（脉冲频率高于熔滴过渡频率） 此时飞溅大，脉冲电弧不稳定。
注：熔滴过渡频率与焊丝成分、混合气体比例、 电流大小等因素有关
熔池的形状（椭圆、半个鸭蛋型）
熔深
熔宽
熔池长度
余高
焊接接头的三个组成部分
焊缝区
柱状组织
晶粒粗大
熔合区
与母材联生结晶
热影响区（非淬火钢）
组织偏析
1、 过热区（粗晶区） 2、 正火区（细晶区、也称“完全重结晶区”） 3、 部分相变区（不完全重结晶区） 4、 再结晶区
MG-51T实心焊丝的适用范围
溶滴
焊丝 电弧
焊道
熔池
母材
焊丝的熔化及熔滴过渡
焊丝熔化热源
电弧热 电阻热
焊丝熔化特性
熔化速度 Vm 与电流 I 之间的关系
影响熔化特性的因素
焊丝成分 焊丝直径 干伸长度 极性 熔滴过渡的形态 （颗粒>射流） 保护气体介质 （MAG>CO2 ）
熔滴过渡的几种形式：
熔滴喷射过渡的必要条件
纯氩或富氩混合气体保护焊（MIG或MAG）
（CO2焊接无法实现喷射过渡，不宜用二氧化碳保护气体的脉冲焊来 焊接钢材，因为这种保护气体在脉冲阶段的电弧力不利于熔滴分离。）
焊接电流超过喷射过渡的临界电流 （如ø1.2实心焊丝MAG焊时电流I >320A）
低于临界电流时采用脉冲熔化极电源，呈现“脉冲射滴过 渡”形式