机械手手爪设计类型及其计算
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精 机选械p手p结t 构P形a式ge 2P6age 26
斜楔杠杆式手爪03 电动机座加工自动线卸料机械手
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适应不同直径手爪
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槽轮自动调节位置手爪
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双齿轮手爪02
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 1P4age 14
三爪(外抓)01
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 1P5age 15
三爪(外抓)02
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三爪(外抓)03
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三爪(外抓)04
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 1P8age 18
三爪(外抓)05
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 1P9age 19
三爪(外抓)06
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 2P0age 20
三爪(外抓)07
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 2P1age 21
带纠正功能可 参考视频
三爪(外抓)08
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 2P2age 22
三爪内撑结构
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 2P3age 23
连杆结构四爪
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 2P4age 24
斜楔杠杆式手爪01
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 2P5age 25
斜楔杠杆式手爪02
柔性自适应手爪
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P0age 30
真空吸盘手爪
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P1age 31
码垛机械手手爪 袋装
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P2age 32
码垛机械手手爪 纸箱
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P3age 33
轮胎手爪（内撑式）
m=2.5x1.25x0.0025x7850 =61.33kg
精机选械p手p结t 构P计a算ge4P7age 47
真空吸盘计算
2.1真空吸盘水平放置，并垂直移动
2.2真空吸盘水平放置，并水平移动
精机选械p手p结t 构P计a算ge4P8age 48
真空吸盘计算
2.3真空吸盘垂直放置，并垂直移动
2.4吸盘大小计算 F=P*A A=PI*(D/2)^2 P=真空度 一般取0.5MP F=吸盘满足移动所需的力 根据上式可以推倒出吸盘直径
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P4age 34
仿生机械手
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P5age 35
仿生机械手指
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P6age 36
仿生机械手
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P7age 37
机械手结构类型总结
从爪子数量来分： 两个、三个、四个或者更多 其中两爪最多 从抓取方式来分： 外卡式与内撑式 从结构形式来分：1、平行连杆
用途较少
移动式可适应抓 取物体直径变化
平行连杆两爪01
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 5Page 5
平行连杆两爪02
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 6Page 6
平行连杆两爪03
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 7Page 7
平行连杆两爪04
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 8Page 8
平行连杆两爪05
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平行连杆两爪06
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 1P0age 10
平行连杆两爪06
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 1P1age 11
齿轮齿条两爪
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 1P2age 12
双齿轮手爪01
精机选械p手p结t 构P计a算ge4P9age 49
连杆结构计算
精机选械p手p结t 构P计a算ge5P0age 50
解：P=2*P1*SINa P1=P/(2*SINa)
因N*L1=P1*L2 N=P1*L2/L1
=P*L2/(2*L1*SINa)
机械手手爪设计类型及其计算
人手抓取方式有那些？
夹
捏
握
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机械手抓取方式
捏
握
夹
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机械手手爪从人手抓取物体中得到的结构形式
形式最多 用途最广
精 He选repcpotmesPaygoeur4footer Page 4
布线合理
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 4P5age 45
机械手抓图册
汽车行业机械手抓 手.pdf
汽车行业机械手抓图册 大概有73种抓手装配图
工业机械手图册.p df
比较老的书，讲机械手 方案设计
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 4P6age 46
真空吸取机械手抓 手.pdf
章鱼吸盘（大面积真空 吸具）运用类型
机械手结构设计时需要注意的细节
一、定位方式 二、易互换 三、灵巧，布线合理 四、稳定可靠
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 4P1age 41
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
机械手手爪参考视频
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 4P2age 42
定位方式
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 4P3age 43
易互换
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 4P4age 44
工业机器人.pdf
比较老的书，讲机械手 手抓设计与计算等
真空吸盘计算
工件参数 材料：SUS304 表面特征：光滑、平坦、干燥 尺寸：2500x1250x2.5mm 搬运加速度：x ,y ,z轴 5m/s^2
解：(1求工件质量 m=LxWxHxρ L=长度（m） W=长度（m） H=长度（m） ρ=密度（kg/m^3）
2、齿轮齿条 3、双齿轮驱动 4、斜楔杠杆式 5、槽轮滑动式 6、柔性自适应 7、真空及电磁吸附式 8、仿生机械手
精 机选械p手p结t 构P形a式ge 3P8age 38
仿生机械手视频
精 仿选生p机p械t 手P视a频ge 3 9Page 39
仿生机械手视频
精 He选repcpotmesPaygoeur4f0ooter Page 40
斜楔杠杆式手爪03 电动机座加工自动线卸料机械手
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m=2.5x1.25x0.0025x7850 =61.33kg
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真空吸盘计算
2.1真空吸盘水平放置，并垂直移动
2.2真空吸盘水平放置，并水平移动
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真空吸盘计算
2.3真空吸盘垂直放置，并垂直移动
2.4吸盘大小计算 F=P*A A=PI*(D/2)^2 P=真空度 一般取0.5MP F=吸盘满足移动所需的力 根据上式可以推倒出吸盘直径
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仿生机械手
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仿生机械手指
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仿生机械手
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机械手结构类型总结
从爪子数量来分： 两个、三个、四个或者更多 其中两爪最多 从抓取方式来分： 外卡式与内撑式 从结构形式来分：1、平行连杆
用途较少
移动式可适应抓 取物体直径变化
平行连杆两爪01
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平行连杆两爪06
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齿轮齿条两爪
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=P*L2/(2*L1*SINa)
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人手抓取方式有那些？
夹
捏
握
精 He选repcpotmesPaygoeur2footer Page 2
机械手抓取方式
捏
握
夹
精 He选repcpotmesPaygoeur3footer Page 3
机械手手爪从人手抓取物体中得到的结构形式
形式最多 用途最广
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布线合理
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汽车行业机械手抓图册 大概有73种抓手装配图
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章鱼吸盘（大面积真空 吸具）运用类型
机械手结构设计时需要注意的细节
一、定位方式 二、易互换 三、灵巧，布线合理 四、稳定可靠
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真空吸盘计算
工件参数 材料：SUS304 表面特征：光滑、平坦、干燥 尺寸：2500x1250x2.5mm 搬运加速度：x ,y ,z轴 5m/s^2
解：(1求工件质量 m=LxWxHxρ L=长度（m） W=长度（m） H=长度（m） ρ=密度（kg/m^3）
2、齿轮齿条 3、双齿轮驱动 4、斜楔杠杆式 5、槽轮滑动式 6、柔性自适应 7、真空及电磁吸附式 8、仿生机械手
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精 仿选生p机p械t 手P视a频ge 3 9Page 39
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