船舶电气与自动化培训教材PPT(共 36张)
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若e ＝ 0，则说明测量值等于设定值，为无偏差。
调节器首先接收测量单元送来的被控量的测量 信号，并与被控量的给定值相比较得到偏差信 号，再根据偏差信号的大小和方向（正偏差还 是负偏差），依据某种调节作用规律输出一个 控制信号，对被控量施加控制作用，直到偏差 等于零或接近零为止。
在实际应用中，调节器一般有位式调节器、比 例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器 和比例积分微分调节器等五种，根据控制对象
以上四个基本单元在组成反馈控制系统中是
缺一不可的。但对于一个完整的反馈控制系统， 一般还设有显示单元，用来指示被控量的给定值 和测量值。同时，对气动控制系统来说，应设有 气源装置和定值器；对电动控制系统尚需设稳压 电源等辅助装置。
二、自动控制系统传递方框图
d (t)
r (t )
e ( t ) 控制单元 p (t ) 执行机构 q (t ) 被控对象
任何环节输出量的变化均取决于输入量的变化
以及该环节的特性，而输出量的变化不会直接影响
输入量，这叫信号传递的单向性。
（2）扰动
控制对象作为反馈控制系统的组成环节，其输出量 是被控量，而引起被控量变化的因素统称为扰动。 扰动可分为两类：外部扰动、基本扰动。
基本扰动是指来自控制系统内部控制通道（调节通
道）的扰动。基本扰动通过调节通道影响被控量。 例如，在水位控制系统中，给水调节阀开度的改变 将引起水位的变化；在冷却水温度控制系统中，三
节的输出就是后一环节的输入，系统的输出 又经反馈通道送回到系统的输入端。这样， 控制系统就形成了一个封闭的控制回路，称 为闭环系统，反馈控制系统必定是闭环系统。
正反馈是指经反馈能加强闭环系统输入效 应，即使偏差e增大。
负反馈是指经反馈能减弱闭环系统输入效 应，即使偏差e减小。
（5）前向通道与反馈通道 在控制系统传递方框图中，从系统的输入端
沿信号线方向到达系统输出端的通道称为前 向通道；而相反方向的通道则称为反馈通道。
（6）闭环系统 在反馈控制系统传递方框图中，前一环
控制对象，转速是被控量。
（2）测量单元 测量单元的作用：检测被控量的实际值，并
把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的 测量值。
在气动控制系统中，其统Байду номын сангаас的标准气压信号 是0.02～0.1MPa；在电动控制系统中，其统一的 标准电流信号是0～10 mA或4～20mA。
在温度自动控制系统中，测量单元采用温度 传感器和温度变送器；在压力自动控制系统中， 测量单元采用压力传感器和压力变送器；在锅炉 水位自动控制系统中，测量单元采用水位发讯器 （参考水位罐）和差压变送器。
船舶电气与自动化 （船舶自动化）
第五章 反馈控制系统的基础知识
第一节 反馈控制系统的基本概念 一、反馈控制系统的组成 反馈控制系统对机器设备或生产过程参数的控 制过程实际上是直接模拟人的手动操作过程。 例1、辅锅炉水位自动控制系统 例2、主机冷却水温度自动控制系统
主机冷却水温度自动控制系统示意图
通调节阀开度的改变将引起水温的变化，等等。
外部扰动是指来自系统外部环境的扰动，外部扰动
通过扰动通道影响被控量。
例如，以锅炉为控制对象的水位控制系统，水位是 被控量，锅炉负荷（外部用汽量）的变化将引起水 位的变化；在柴油机气缸冷却水温度控制系统中， 水温是被控量，柴油机负荷的变化、海水温度的变 化、淡水冷却器中水管结垢的多少等都会引起冷却
（3）调节单元 调节单元是指具有各种调节作用规律的调节
器。把运行参数所希望控制的最佳值叫给定值， 用 r 表示；被控量的测量值用 z 表示。把被控 量的测量值偏离给定值的数量叫偏差值，用 e 表示,显然，e = r - z 。
若e ＞ 0，则说明测量值低于设定值，为正偏差；
若e ＜ 0，则说明测量值大于设定值，为负偏差；
特性的不同及对被控量控制精度的要求，控制 系统可选用不同调节作用规律的调节器。
（4）执行机构
执行机构的输入量是调节单元输出的控制
信号，调节单元输出的控制信号一般都要经过 执行机构才能作用到控制对象上，从而改变流 入控制对象的物质或能量，使之能适应控制对 象的负荷变化。在气动控制系统中，执行机 构—般是气动薄膜调节阀或气动活塞式调节阀； 在电动控制系统中，一般采用伺服电机。
组成一个反馈控制系统，必须有四个最基本的环节，即控 制对象、测量单元、调节单元和执行机构。
（1）控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装
置。把所要控制的运行参数叫做被控量。 在锅炉水位自动控制系统中，锅炉是控制
对象，水位是被控量。 在柴油机冷却水温度自动控制系统中，淡
水冷却器是控制对象，冷却水温度是被控量。 在柴油机转速自动控制系统中，柴油机是
水温度的变化。这种扰动是由于设备负荷或外界环 境的扰动变化而导致控制对象内部的能量平衡遭到
破坏而引起的。
（3）系统的输入与输出 前面提到的输入和输出的概念都是针对环节
而言的；若从系统的角度来看，作为一个整 体，系统具有两个输入，即设定值和外部扰 动，以及一个输出，即被控量。
（4）反馈
调节器的输出经执行机构改变控制强度，即 改变流入控制对象的物质或能量的流量，引 起被控量的变化（即系统输出变化），而系 统输出的变化经测量单元又送回到系统的输 入端，这个过程叫反馈。
在自动控制过程中，由于不需要人来干预控制过程，因此 必须采用相应的自动化仪表来代替人的功能器官。比如可 用温度传感器和变送器来代替人的眼睛，随时测量冷却水 的实际温度并把该值送给调节器。调节器代替人的大脑， 并对冷却水实际温度进行分析和计算，然后输出控制信号 给执机构。执行机构代替人的双手，改变三通调节阀的开 度。不论是手动控制，还是自动控制，反馈的作用都是存 在的。我们把包含反馈作用的控制过程称为反馈控制过程 。
y (t )
z(t) A
测量单元
R(t)－设定值 z(t)－测量值 e(t)－偏差值 y(t)－被控量 q(t)－ 执行量 p(t)－ 控制量 d(t)－外部扰动值
图5-2 反馈控制系统传递方框图
（1）环节
在控制系统传递方框图中，代表实际单元的每
个小方框称为一个环节。每个环节都有输入量和输 出量，并用带箭头的信号线来表示。其中箭头指向 该环节的信号线为输入量，箭头离开该环节的信号 线为输出量。
调节器首先接收测量单元送来的被控量的测量 信号，并与被控量的给定值相比较得到偏差信 号，再根据偏差信号的大小和方向（正偏差还 是负偏差），依据某种调节作用规律输出一个 控制信号，对被控量施加控制作用，直到偏差 等于零或接近零为止。
在实际应用中，调节器一般有位式调节器、比 例调节器、比例积分调节器、比例微分调节器 和比例积分微分调节器等五种，根据控制对象
以上四个基本单元在组成反馈控制系统中是
缺一不可的。但对于一个完整的反馈控制系统， 一般还设有显示单元，用来指示被控量的给定值 和测量值。同时，对气动控制系统来说，应设有 气源装置和定值器；对电动控制系统尚需设稳压 电源等辅助装置。
二、自动控制系统传递方框图
d (t)
r (t )
e ( t ) 控制单元 p (t ) 执行机构 q (t ) 被控对象
任何环节输出量的变化均取决于输入量的变化
以及该环节的特性，而输出量的变化不会直接影响
输入量，这叫信号传递的单向性。
（2）扰动
控制对象作为反馈控制系统的组成环节，其输出量 是被控量，而引起被控量变化的因素统称为扰动。 扰动可分为两类：外部扰动、基本扰动。
基本扰动是指来自控制系统内部控制通道（调节通
道）的扰动。基本扰动通过调节通道影响被控量。 例如，在水位控制系统中，给水调节阀开度的改变 将引起水位的变化；在冷却水温度控制系统中，三
节的输出就是后一环节的输入，系统的输出 又经反馈通道送回到系统的输入端。这样， 控制系统就形成了一个封闭的控制回路，称 为闭环系统，反馈控制系统必定是闭环系统。
正反馈是指经反馈能加强闭环系统输入效 应，即使偏差e增大。
负反馈是指经反馈能减弱闭环系统输入效 应，即使偏差e减小。
（5）前向通道与反馈通道 在控制系统传递方框图中，从系统的输入端
沿信号线方向到达系统输出端的通道称为前 向通道；而相反方向的通道则称为反馈通道。
（6）闭环系统 在反馈控制系统传递方框图中，前一环
控制对象，转速是被控量。
（2）测量单元 测量单元的作用：检测被控量的实际值，并
把它转换成标准的统一信号，该信号叫被控量的 测量值。
在气动控制系统中，其统Байду номын сангаас的标准气压信号 是0.02～0.1MPa；在电动控制系统中，其统一的 标准电流信号是0～10 mA或4～20mA。
在温度自动控制系统中，测量单元采用温度 传感器和温度变送器；在压力自动控制系统中， 测量单元采用压力传感器和压力变送器；在锅炉 水位自动控制系统中，测量单元采用水位发讯器 （参考水位罐）和差压变送器。
船舶电气与自动化 （船舶自动化）
第五章 反馈控制系统的基础知识
第一节 反馈控制系统的基本概念 一、反馈控制系统的组成 反馈控制系统对机器设备或生产过程参数的控 制过程实际上是直接模拟人的手动操作过程。 例1、辅锅炉水位自动控制系统 例2、主机冷却水温度自动控制系统
主机冷却水温度自动控制系统示意图
通调节阀开度的改变将引起水温的变化，等等。
外部扰动是指来自系统外部环境的扰动，外部扰动
通过扰动通道影响被控量。
例如，以锅炉为控制对象的水位控制系统，水位是 被控量，锅炉负荷（外部用汽量）的变化将引起水 位的变化；在柴油机气缸冷却水温度控制系统中， 水温是被控量，柴油机负荷的变化、海水温度的变 化、淡水冷却器中水管结垢的多少等都会引起冷却
（3）调节单元 调节单元是指具有各种调节作用规律的调节
器。把运行参数所希望控制的最佳值叫给定值， 用 r 表示；被控量的测量值用 z 表示。把被控 量的测量值偏离给定值的数量叫偏差值，用 e 表示,显然，e = r - z 。
若e ＞ 0，则说明测量值低于设定值，为正偏差；
若e ＜ 0，则说明测量值大于设定值，为负偏差；
特性的不同及对被控量控制精度的要求，控制 系统可选用不同调节作用规律的调节器。
（4）执行机构
执行机构的输入量是调节单元输出的控制
信号，调节单元输出的控制信号一般都要经过 执行机构才能作用到控制对象上，从而改变流 入控制对象的物质或能量，使之能适应控制对 象的负荷变化。在气动控制系统中，执行机 构—般是气动薄膜调节阀或气动活塞式调节阀； 在电动控制系统中，一般采用伺服电机。
组成一个反馈控制系统，必须有四个最基本的环节，即控 制对象、测量单元、调节单元和执行机构。
（1）控制对象 控制对象是指所要控制的机器、设备或装
置。把所要控制的运行参数叫做被控量。 在锅炉水位自动控制系统中，锅炉是控制
对象，水位是被控量。 在柴油机冷却水温度自动控制系统中，淡
水冷却器是控制对象，冷却水温度是被控量。 在柴油机转速自动控制系统中，柴油机是
水温度的变化。这种扰动是由于设备负荷或外界环 境的扰动变化而导致控制对象内部的能量平衡遭到
破坏而引起的。
（3）系统的输入与输出 前面提到的输入和输出的概念都是针对环节
而言的；若从系统的角度来看，作为一个整 体，系统具有两个输入，即设定值和外部扰 动，以及一个输出，即被控量。
（4）反馈
调节器的输出经执行机构改变控制强度，即 改变流入控制对象的物质或能量的流量，引 起被控量的变化（即系统输出变化），而系 统输出的变化经测量单元又送回到系统的输 入端，这个过程叫反馈。
在自动控制过程中，由于不需要人来干预控制过程，因此 必须采用相应的自动化仪表来代替人的功能器官。比如可 用温度传感器和变送器来代替人的眼睛，随时测量冷却水 的实际温度并把该值送给调节器。调节器代替人的大脑， 并对冷却水实际温度进行分析和计算，然后输出控制信号 给执机构。执行机构代替人的双手，改变三通调节阀的开 度。不论是手动控制，还是自动控制，反馈的作用都是存 在的。我们把包含反馈作用的控制过程称为反馈控制过程 。
y (t )
z(t) A
测量单元
R(t)－设定值 z(t)－测量值 e(t)－偏差值 y(t)－被控量 q(t)－ 执行量 p(t)－ 控制量 d(t)－外部扰动值
图5-2 反馈控制系统传递方框图
（1）环节
在控制系统传递方框图中，代表实际单元的每
个小方框称为一个环节。每个环节都有输入量和输 出量，并用带箭头的信号线来表示。其中箭头指向 该环节的信号线为输入量，箭头离开该环节的信号 线为输出量。