FANUC高速高精加工的参数调整

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铣床、加工中心高速、高精加工的参数调整

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王玉琪(北京发那科机电有限公司

使用铣床或加工中心机床加工高精度零件（如模具）时，应根据实际机床的机械性能

电机的参数说明书中叙述了一般调AC 系统（包括伺服）进行调整。在FANUC的对CNC整方法。本文是参数说明书中相关部分的翻译稿，最后的“补充说明”叙述了一些实际调试经验和注意事项，仅供大家参考。功能，故车G05系统无G08和对于数控车床，可以参考此调整方法。但是车床CNC控制时还可调整主CsHRV参数和伺服参数。床加工精度（如车螺纹等）不佳时，只能调整轴的控制参数。目录电机…………………………………………………P 2 使用αi 使用α电机……………………………………………………P22

P24

补充说明………………………………………………………

1

使用αi电机

3.4.1伺服HRV控制的调整步骤

⑴概述

i系列CNC（15i/16i/18i）的伺服因为使用了HRV2和HRV3控制（21i为选择功能），改善了电流回路的响应，因此可使速度回路和位置回路设定较高而稳定的增益值。

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图3.4.1(a) 使用伺服HRV控制后的效果

速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系统的响应和刚性。因此可以减小机床的加工形状误差，提高定位速度。

由于这一效果，使得伺服调整简化。HRV2控制可以改善整个系统的伺服性能。伺服用HRV2调整后，可以用HRV3改善高速电流控制，因此可进行高精度的机械加工。

若伺服HRV控制与CNC的预读（Look-ahead）控制，AI轮廓控制，AI纳米轮廓控制和高精度轮廓控制相结合，会大大改善加工性能。关于这方面的详细叙述，请见3.4.3节“高速、高精加工的伺服参数调整”。

２

图3.4.1(b) 伺服HRV控制的效果实例

⑵适用的伺服软件系列号及版本号

90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i，16i，18i和21i，但必须使用320C5410伺服卡）。专业资料Word

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⑶调整步骤概况HRV3控制的调整与设定大致用以下步骤：HRV2和*1 ）①设定电流回路的周期和电流回路的增益（图3.4.3(c)中的

电流响应的改善是伺服性能改善的基础。125μs。μ电流回路的周期从以前的250s降为）②速度回路增益的设定（图3.4.3(c)中的*2

进行速度回路增益的调整时，对于速度回路的高速部分，应该使用速度环比例项的高

速处理功能。

电流环控制周期时间的降低使电流响应得以改善，使用振荡抑制滤波器使可消除机械的谐振，

这样可提高速度回路的振荡极限。

中的*3）3.4.3(c) ③消振滤波器的调整（图机床可在某个频率下产生谐振。此时，用消振滤波器消除某一频率下的振荡是非常有

效的。*4）减速的设定（图④精细加/3.4.3(c)中的

指令的扰动周期的CNC当伺服系统的响应较高时，可能会出现加工的形状误差取决于

/减速功能消除。现象。这种现象可用精细加速度环使用尽可能高的回路增益可以改善整个伺服系统的性能。

）3.4.3(c)中的*5 ⑤前馈系数的调整（图使用预读功能的前馈，可以消除伺服的时滞，从而可减小加工的形状误差。一般，前

—99%。馈系数为97% ）*6 ⑥位置增益的调整（图3.4.3(c)中的当提高了速度回路的响应时，可以设定较高的位置增益。较高的位置增益可减小加工

误差。

3

⑦设定和调整HRV3控制（图3.4.3(c)中的*7）

若要求进一步改善伺服性能，可使用HRV3，以此设定更高的速度回路增益。

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HRV控制的调整图3.4.1(c) 伺服时的标准伺服参数（刚性高的加工中心机床）33.4.1 使用HRV2，表功能标准参数

切削/快16i15i设定值移可切

换

⑴伺服HRV2控设定电流周期为125μs No 1874No 2020

的电机型*制

)

使该功能生1No

速度环比例No 2017近1500-2000伺1959,#7

调整画面速度增No 2021高速处理功能

No 1875

益:700%-900%)

振荡的中心频率

No 2113 No 1706 30(用于祛除200Hz或⑶消振滤波器

设定,No 2620更高频率的谐振No 2177

)较高的速度环增益

) 减速生效1(No ⑷精细加/减速增No

使精细加/2007#6 1951#6

益功能减速线性精细加1(/)

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○精细加/减速时间常No No 16(

1749#2 )2209#2 数

No 1702No 2109

)

使前馈功能生效No

No

1(

1883#1

)

2005#1 9700-9900(前馈系数预读前馈○⑸

速度环前馈100(No 1985 近似No 2092

○

)系数No 2069 No 1962

初始设定8000-10000( No 1825No 1825⑹位置增益

5000)约

1 No

No

1707#0

1 2013#0

No

150

No伺HRV

只在高100%-400%2202#11742#1

电流控制方式HRNo 2334No 2747

切削进给时有No 233No 274

（见其值在切削进给和快速移动时可设定不同值。3.4.1中最后一拦中有标记○的设定项，表/快速移动的切换功能”）3.4.2节“切削进给4

的电机时，设定应按以下修改：）当只使用电流周期250μs （*1 s电流周期））设00000011（250μNo 1809No 2004 （16i），（15i 0.8 （15i）设（标准值）×），No 2040（16iNo 1852 1.6 ）设（标准值）×（），（No 204116iNo 185315i专业资料Word

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