机械手控制电路.docx

学院机电学院专业电气自动化技术班级20140302班

姓名孔豪

学号201403023226 指导教师倪涛

学业作品任务书

学生姓名：孔豪专业：电气自动化

班级：201402 班学号：201403023226

指导教师：倪涛

学业作品题目：机械手控制电路

学业作品主要内容：

(1)机械手的控制电路的原理

(2)机械手控制的PLC的程序的编程

(3)机械手控制的液压系统的选择以及设计

(4)机械手的CAD制图，以及装配图要求完成的主要内容：

本次设计的液压传动机械手根据规矩的动作顺序，综合运用所学的基本理论，

统图，PLC控制图，机械手的机械机构采用油缸，螺杆导向管等机械件组成；在液压传

动机构中机械手的手臂伸缩采用伸缩油缸，手腕回转采用回转油缸，立柱的传动采用齿

条传动，机械手的升降采用升降油缸立柱的横移采用横向移动油缸；在PLC控制回路中

采用FX2N，当按下连续启动后，PLC按制定的程序，通过控制电磁阀的开关来控制机械

手惊醒相应的动作循环，当按下连续停止后机械手在完成一个循环动作后停止。指导教师签名：专业负责人签名：

黄冈职业技术学院机电学院学业作品开题报告

课题名称: 机械手控制电路

学院机电学院

专业电气自动化

班级201402班

姓名孔豪

学号201403023226

指导教师倪涛

毕业设计说明书题目：机械手控制电路

学院：黄冈职业技术学院

专业：电气自动化

学号： 201403023226 姓名：孔豪

指导教师：倪涛

完成日期： 2016年12月27日

The design of the hydraulic manipulator

Abstract: The design of hydraulic drive manipulator movements under the provisions of the order use the basic theory, basic knowledge and related mechanical design expertise comprehensively to complete the designand drawing the necessary assembly,hydraulic system map PLC control system diagram Manipulator mechanical structure using tanks screw ,guide tubes and other mechanical device component In the hydraulic drive bodies manipulator arm stretching using telescopic tank rotating column of tanks used rack manipulator movements using tank movements the column takes the horizontal movement of tanks The PLC control circuit use the type of FX2N PLC When pressed for commencement PLC in accordance with the prescribed procedures through the control of the solenoid valve to control the switch manipulator corresponding moves cycle ，after press the row stop button , the manipulator complete a cycle of action to stop after the hole campaign.

Keywords：Manipulator, Hydraulic, Control Loop, PLC.

目录

第一章前言 (8)

1.1 工业机器人简介 (8)

1.2世界机器人的发展 (8)

1.3 我国工业机器人的发展 (9)

1.4 我要设计的机械手 (10)

1.4.1 臂力的确定 (10)

1.4.2 工作范围的确定 (10)

1.4.3 确定运动速度 (10)

1.4.4 手臂的配置形式 (11)

1.4.5 位置检测装置的选择 (11)

1.4.6 驱动与控制方式的选择 (11)

第二章手部结构 (12)

2.1概述 (12)

2.2 设计时应考虑的几个问题 (12)

2.3 驱动力的计算 (12)

2.4 两支点回转式钳爪的定位误差的分析 (14)

第三章腕部的结构 (15)

3.1 概述 (15)

3.2 腕部的结构形式 (15)

3.3手腕驱动力矩的计算 (16)

第四章臂部的结构 (18)

4.1 概述 (18)

4.2手臂直线运动机构 (18)

4.2.1手臂伸缩运动 (18)

4.2.2 导向装置 (19)

4.2.3 手臂的升降运动 (20)

4.3 手臂回转运动 (20)

4.4 手臂的横向移动 (21)

4.5 臂部运动驱动力计算 (21)

4.5.1 臂水平伸缩运动驱动力的计算 (21)

4.5.2 臂垂直升降运动驱动力的计算 (22)

4.5.3 臂部回转运动驱动力矩的计算 (22)