机械手控制系统工业组态

工业组态技术应用报

告书

专业班级：电气13届

姓名：

学号：

指导教师：

机电工程系

项目六机械手控制系统

1 项目目的:

1) 熟悉MCGS组态软件。

2)掌握MCGS组态软件的基本功能及其使用方法。

3)掌握MCGS的基本技术参数。

4)学会设计简单的画面并建立动画连接。

5)学习用通用版MCGS组态软件实现机械手监测系统控制。

2项目要求：

1）机械手控制系统：当按下启动按钮后，机械手下移至工件处→夹紧工件→携工件上升→右移至下一个工位上方→下移至指定位置→放下工件→上移→左移，回到初始位置，此过程反复循环执行。

2）机械手运动过程中，按下启动按钮，机械手停在当前位置，再次按下启动按钮，机械手继续运行。

3）机械手运动过程中，按下复位按钮后，机械手马上停止，并主动复位，回到初始位置，之后停止，不再循环。

4）机械手退出复位状态后，再按启动按钮，机械手重新开始循环操作。

3项目实施：

3.1建立工程

进入MCGSE组态环境软件之后，单击“用户窗口”，“新建窗口”,则新建一个窗口0，此时界面如图6.1所示。

图6.1

右键点击窗口选择属性将窗口名称更名为机械手控制系统，如图6.2所示。

图6.2

再次新建一个窗口，命名为登陆界面，并将登陆界面设为启动窗口。如图6.3所示。

图6.3

3.2画面制作

3.2.1登陆界面设置

1）双击登陆界面进入窗口，点击工具箱，选择“位图”控件，右键装载位图，选择bmp图片，添加背景如图6.4所示。

图6.4

2) 选择工具箱里的常用符号里的标准按钮，制作出四个按钮，双击按钮，在基本属性中分别更改按钮名称为用户登录、退出登录、修改密码、欢迎登陆，再分别更改文本颜色、边线色、背景色。选择用户登录按钮，在属性脚本程序中选择按下脚本，输入“!LogOn( )”，选择退出登录按钮，在属性脚本程序中选择按下脚本，输入“!LogOff( )”，选择修改密码按钮，在属性脚本程序中选择抬起脚本，输入“!ChangePassword( )”，选择欢迎登陆按钮，在操作属性中选择抬起功能，选择打开用户窗口为机械手控制系统。在工具箱中选择标签，在文本内容输入中输入自己的班级学号姓名。设置成功后如图6.5所示。

图6.5

3）在工具栏选择用户权限管理，点击进入，选择新增用户按钮，输入用户名称，设置密码。如图6.6所示。

图6.6

3.2.2机械手控制系统设置

1）双击机械手控制系统进入窗口，点击工具箱，选择“位图”控件，右键装载位图，选择bmp图片，添加背景如图6.7所示。

图6.7

2) 选择工具箱常用符号里的常用图符，选择横竖管道来排列设计出一个可以放置机械手的支架形状图，将其全部选中按鼠标右键，在排列中选择合成单元, 形成一体框图。选择机械臂上的轴承，画出螺纹（可使用工具栏的直线或常用图符的竖管道）如图6.8所示。

图6.8

3）在工具箱里选择插入元件，单击其他选择机械手，将其向右旋转九十度后安装在机械臂上。如图6.9所示。

图6.9

4）在机械手下面加个管道，以为机械手只能左右移动只能靠管道上下拿物块。如图6.10所示。

图6.10

5）在工具箱中选择矩形画出操作台于机械下方，继续在工具箱常用符号中选择立方体，放于操作台上，之后右键属性给上色。如图6.11所示。

图6.11

6）在工具箱里选择插入元件，单击指示灯选择并安装8个指示灯。如图6.12所示。

图6.12

10）将8个指示灯分别命名为上移、下移、左移、右移、夹紧、放松、启动、复位。如图6.13所示。

图6.13

11）在命名的8个指示灯分别双击左键连接方式表达式分别命名为上移灯、下灯移、左移灯、右移灯、启动灯、复位灯、夹紧阀=1、夹紧阀、启动灯、复位灯。如图6.14所示。

图6.14

12）在工具箱里选择俩个标准按钮分别为启动按钮、复位按钮。可以使机械手运作和复位如图6.15所示。

图6.15

13）在启动按钮里属性当中脚本程序按下脚本内输入“左侧=1、启动灯=1”如图6.16所示。

图6.16

14）在复位按钮里属性当中操作属性抬起功能选择数据对象值操作脚、清0、复位灯。如图6.17所示。

图6.17

15）用户窗口属性设置循环脚本循环时间为20、编辑后台运行程序，如图6.18所示

如图6.18 16）定义参数如图6.19所示。

图6.19 17）编辑机械手的变量如图6.20所示

如图6.20

点击水平移动设置变量，表达式为水平移动、最大移动偏移量为180、表达式的值为25。如图6.21所示

图6.21

18）在机械手下面的管道属性里设置大小变化和水平移动。如图6.22所示。

图6.22

19）点击物块右键，属性设置水平移动垂直移动可见度，使其可以跟机械手的管道移动，如图6.23所示。

图6.22

20）工具箱里的标签中设置时间，日期，系统运行，在其属性中点击显示输出如图6.23所示

图6.23

21）设置时间、日期和系统运行的参数。如图6.24所示

图6.24

22）设置一个按钮命名为返回，在属性设置中设置基本属性、操作属性。如图6.25所示。

图6.25 3.3后台代码展示

3.4运行结果

4项目小结：

通过本次实训使我加深了对组态软件的了解提高了我的学习兴趣，使我掌握和了解了组态软件的基本操作，很多平时不懂的问题也在这次实训中得到了明确的答案，没有弄懂的问题也得到了解决。

机械手控制是通过具体的设计来实现本系统的功能，机械手具有启动、复位、移动、抓、放等功能。我们可以通过启动和复位按钮来控制机械手的启动和复位。机械手整个工程的组态工作包括定义环境的数据变量，动画制作，控制流程的脚本程序的编写来完成对机械手的控制。

通过这次的实训，我发现了在机械手控制系统的制作中有很多问题需要我在今后注意，例如参数设置，如果设置不好会导致物体垂直移动时达不到理想的状态，条形块在变化大小时达不到要求的数值。经过我多次的调试、修改终于找到了问题的解决办法，最终完成了本次的实训。通过这次实训我知道做事不能马虎大意，要想成功的做好一个系统，必须要有足够的耐心和细心，还要有钻研的精神，这样才能达到目标，完成任务。