第二章 空间几何变换与摄像机模型
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2.1.1 齐次坐标： 空间几何变换描述的是空间几何从一种状态按照一定的原则转换到另一
种状态。 所谓齐次坐标表示法就是用n+1维矢量表示一个n维矢量。n维空间中点的 位置矢量用非齐次坐标表示时，具有n个坐标分量（P1，P2，…，Pn)且是唯 一的。若用齐次坐标表示时，此矢量有n+1个坐标矢量（h P1 ，h P2， …， hPn， h），且不是唯一的。 使用齐次坐标有以下优点： 例如：若二维点（x，y)的齐次坐标表示为（hx，hy，h）， 1、提供了用矩阵运算把二维、三维甚至更高维空间中的一个点集从一个 则（h1x，h1y，h1），（h2x，h2y，h2），…，（hmx，hmy， 坐标系变换到另一个坐标系的有效方法。 hm），都表示二维空间中同一点（x，y)的齐次坐标。 a d g 例如： 例如：二维齐次坐标变换矩阵的形式是 T2D= b e h c f i 2、可以表示无穷远点。 例如： 例如：对二维德齐次坐标[a,b,h],当h 0时，表示ax+by=0的直线，即 在y= －（a/b)x上的连续点[x,y]逐渐趋近于无穷远，但其斜率不变。
第二章
空间几何变换与摄像机模型 of Technology South China University
本章要点： 2.1空间几何变换 2.2几何变换的不变量 2.3欧式空间的刚体变换 2.4摄像机透视投影模型 2.5摄像机透视投影近似模型
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2.1 空间几何变换
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