陈小鲁：我不是安邦实际控制人

针对有媒体报道陈小鲁才是安邦实际控制人的说法，58 岁的陈小鲁在应对财新记者的询问时坚决否认，表示自己不是安邦的实际控制人。

陈小鲁是开国元帅陈毅之子，是敢于直言、写出文革道歉信的红二代代表。1 月29 日，《南方周末》报道，陈小鲁因掌控着上海标基、浙江标基、嘉兴公路等3 家公司，而这3 家公司合计持有安邦保险集团51.36%的股权，因此市场有意见认为陈小鲁才是安邦的实际控制人。傍晚时分，社交媒体里传播着一条陈小鲁的回应：我希望是实际控制人，可以给诸友发大红包！我与小晖合作快15 年，就是顾问，一咨询，二站台，无股份，无工资，不介入公司的具体经营管理，只做战略咨询，如2013 年建议安邦收购国外资产，特别是美元资产。如此而已。感谢诸友关心。当天晚些时候，陈小鲁向财新记者确认称，微信确实是由他发出，而且微信已把事情全部说清。安邦保险集团近年来成为保险业驰骋投资市场的一匹黑马，总资产已逾万亿元，2014 年海内外投资显得更加激进，公司掌门人吴小晖原是来自浙江温州的商人，长袖善舞、勤奋刻苦，早年曾做汽车销售代理，后在陈小鲁的公司里工作，与第三任妻子卓苒结缘，再后来成为安邦保险集团的实际控制人。外界一直视陈小鲁、吴小晖二人为合作伙伴。我跟小晖的合作就是站台。什么叫站台，就是很多老干部受邀参加一些活动，往那一坐就完了。现在很多红二代也是这样的，钱都不（用）给的。陈小鲁这样说。

他收购招商银行、金地集团之类，都是公开市场运作，受证监会监管，没有什么问题嘛。收购国外的资产更没问题了，我是董事，美国的安全系统还要对我检查呢。说我是安邦的实际控制人，但实际上这十年我也就去开了两次会，很多事情我不参与。陈小鲁说。陈小鲁表示他从不参与安邦的具体

严言：解密安邦模式

严言：解密安邦模式 2015-02-02 10:28 来源:国际金融报作者:严言 1604次点击:我要评论整个2014年，“安邦”几乎成了“有钱任性”的代名词，那些关于它的“土豪行径”甚至让人觉得，与其说它是一家保险公司，还不如说它是一家投资公司。整个2014年，“安邦”几乎成了“有钱任性”的代名词，那些关于它的“土豪行径”甚至让人觉得，与其说它是一家保险公司，还不如说它是一家投资公司。这家在本土寿险市场位居第八的保险公司，去年以来无比强势地在全球疯狂扫货，手笔之大令人侧目。相关统计显示，“有钱任性”的安邦集团2014年“撒钱”超过400亿元，同时其注册资本也在2014年两度扩充，从120亿元增至619亿元。在国外，安邦收购比利时FIDEA保险公司100%股权，并购德尔塔·劳埃德比利时银行，此外更是一掷千金地从希尔顿手中接盘久负盛名的纽约华尔道夫酒店。而在国内，安邦同样是频频“出镜”，将民生、招行、金地等公司的股份收入囊中，持仓A股总市值超过1000亿元，一年内上了好几次头条。 10家子公司、近万亿元资产规模、619亿元资本金，实

现这一切，安邦只用了不到五年时间。几乎所有人都在纳闷：一家最初注册资本仅为5亿人民币、一年前还名不见经传的保险公司，凭什么能够实现如此迅速的崛起? 力推投资型财险在资本市场上长袖善舞的安邦保险，让业内人士大呼“有钱就是任性”，那么在“卖保险”这一“看家本领”上，安邦的表现究竟如何? 从原保费收入来看，安邦的业务并不出色。截至保监会发布的2014年11月的最新数据显示，其财险原保费收入为46.14亿元，人寿原保费收入482.08亿元，和谐健康险保费收入仅有1.11亿元。在新兴保险公司纷纷谋求集团化之即，安邦意识到，保险公司仅靠“卖保险”无法令其真正“发家致富”，因此亦开始一改单机构运作格局，走上扩张之路。事实上，安邦在短期内迅速实现扩张，最离不开的是雄厚资金的支撑。资料显示，安邦保险集团的前身为安邦财险，2004年由上汽集团联合中石化等数家央企设立，注册资本仅为5亿元。因股东雄厚的资本实力，成立后的安邦财险接连增资，2009年时已至51亿元，并将业务触角延伸至了寿险和健康险领域。2012年，安邦保险集团成立，旗下拥有寿险、财险、健康险等多家子公司。一位财险公司高管透露，2014年安邦销售的投资型财

安邦财产保险股份有限公司.doc

安邦财产保险股份有限公司国内信用证履约保证保险条款第一章总则第一条本保险合同由保险条款（含附加险条款）、投保单、保险单、保险凭证等组成。凡涉及本保险合同的约定，均应采用书面形式。第二条本保险合同适用于银行（包括政策性银行、商业银行、农村合作银行、村镇银行和农村信用社）为国内企事业单位之间货物和服务贸易提供的国内信用证开立、转让、保兑、议付、卖方押汇、福费廷（含二级市场交易）、应收账款债权资管计划等服务。信用证开证行为本保险合同的投保人，信用证受益人、信用证项下应收账款债权转让受让人或可对应收账款债权主张权利的其他当事人为本保险合同的被保险人。第三条本保险合同项下的被保险信用证在保险单中列明，并符合下述条件：（一）具有真实的贸易背景。（二）遵循信用证开立日有效的《国内信用证结算办法》最新版本规定。第二章保险责任第四条在保险期间内，被保险人按照信用证条款规定提交单据后，因投保人下列风险引起的信用证项下款项损失，由保险人按本保单约定承担赔偿责任。（一）投保人破产，指投保人破产、停业或者被接管。（二）投保人拖欠，指在单证相符、单单相符的情况下，投保人超过最终付款日仍未支付信用证项下款项。（三）投保人无理拒付或拒绝发出到期付款确认书，指在单证相符、单单相符的情况下，投保人无任何理由地在规定时间内拒绝对即期信用证付款，或拒绝对远期信用证发出到期付款确认书。第五条在发生本保险合同列明风险情况下，被保险人为实现被保险信用证应收账款债权所支出的事先经保险人书面同意的合理费用，保险人将根据本保险合同的约定负责赔偿。

第三章除外责任第六条存在以下情形的，保险人不承担保险责任：（一）信用证无真实贸易背景；（二）信用证被依法确认为虚假或无效；（三）信用证项下所提交的单据被依法确认为虚假或无效。第七条下列原因造成的损失、费用，保险人不负责赔偿：（一）被保险人或其雇员、代理人故意违约、欺诈以及其他违法行为；（二）投保人或其雇员与被保险人或其雇员恶意串通，损害保险人的利益；（三）被保险人知道或应当知道本保险合同项下约定风险已经发生，仍继续办理相关业务；（四）信用证项下单证不符或单单不符；（五）信用证项下银行报文传输或信件或单据递送过程中发生的延误、中途遗失、残缺或其他错误；（六）因国家行政行为或司法行为致使投保人无法继续履行付款责任；（七）因战争、敌对行为、军事行动、武装冲突、恐怖主义活动、罢工、暴动、民众骚乱、恐怖活动；（八）核爆炸、核污染及其他放射性污染；（九）地震、海啸、水灾、火灾、暴风或其他不可抗力。第八条其他不属于保险责任范围内的损失和费用，保险人不承担赔偿责任。第四章保险金额第九条保险金额是保险人承担赔偿责任的最高限额，为保险人对被保险人因投保人开立的信用证项下的交单索款可能承担赔偿责任的最高限额，最高不得超过信用证约定的应付金额，具体金额在保险单中载明。第五章保险费第十条投保人应当在保险合同订立时一次性缴纳保险费。对于在保险人未足额收到保险费前发生的风险，保险人有权拒绝承担赔偿责任。

安邦保险集团和谐健康保险股份有限公司简介

安邦保险集团和谐健康保险股份有限公司简介■安邦保险集团介绍安邦保险集团是中国保险行业第8家集团公司，目前拥有财产险、寿险、健康险、资产管理、投资保险代理、保险经纪等多种业务，包括安邦财产保险股份有限公司、安邦人寿保险股份有限公司、和谐健康保险股份有限公司及安邦资产管理有限责任公司等7家子公司。安邦一直秉承“一个客户，综合服务”的服务理念和“凭借智慧，遵循规律；随需而变，马上就办；简单高效，团队合作；互联支持，共赢未来”的经营理念，始终坚持“以创新求发展”的经营思路、“客户第一、速度第一”的业务方针、“以国际化为标准”的企业理念，积极引入国际化专业管理团队，谋求企业长期、稳定、和谐的发展。安邦集团化的发展将充分发挥综合运营的平台化优势，整合多种资源，为客户提供更专业、更全面、更多层次的全方位金融服务。安邦保险崇尚“水文化”、“家文化”、“互联网文化”的企业文化；注重客户增值、员工增值、股东增值的价值理念；并在发展中积极承担社会责任，投身公益事业和慈善事业，成为卓越的企业公民。安邦保险集团发展规划安邦保险将发展成为保险全业务的国际领先服务集团，致力于成为全球十大综合金融集团之一。一个客户，综合服务是公司的服务宗旨，创新化发展、科学化管理、差异化服务、严控运营成本、强化风险管理、优化资源配置是公司优质服务的体现。未来发展规划是：构建以保险、投资为支柱的业务体系，均衡发展，以保险带动综合金融，用综合金融进一步促进保险业务加快发展。以保险为核心，合理规划、积极培育新的利润增长点，确保集团利润实现可持续稳定增长。安邦保险集团的三大战略：产寿联动，车险联动，银保联动。安邦保险集团优势客户为先一切以客户为主导客户增值为第一宗旨想客户之所想，急客户之所急

机器人控制技术论文

摘要为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。作为计算机系统中的关键技术，计算机控制技术包括范围十分广泛，从机器人智能、任务描述到运动控制和伺服控制等技术。既包括实现控制所需的各种硬件系统，又包括各种软件系统。最早的机器人采用顺序控制方式，随着计算机的发展，机器人采用计算机系统来综合实现机电装置的功能，并采用示教再现的控制方式。随着信息技术和控制技术的发展，以及机器人应用范围的扩大，机器人控制技术正朝着智能化的方向发展，出现了离线编程、任务级语言、多传感器信息融合、智能行为控制等新技术。多种技术的发展将促进智能机器人的实现。当今的自动控制技术都是基于反馈的概念。反馈理论的要素包括三个部分：测量、比较和执行。测量关心的变量，与期望值相比较，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比较后，如何才能更好地纠正系统。 PID（比例-积分-微分）控制器作为最早实用化的控制器已有50多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数（Kp，Ti 和Td）即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。关键词：机器人，机器人控制，PID，自动控制

目录摘要.......................................................... I 第1章绪论................................................ - 1 - 1.1机器人控制系统 (1) 1.2机器人控制的关键技术 (1) 第2章机器人PID控制...................................... - 2 - 2.1PID控制器的组成 (2) 2.2PID控制器的研究现状 (2) 2.3PID控制器的不足 (3) 第3章 PID控制的原理和特点 ................................ - 4 - 3.1PID控制的原理 (4) 3.2PID控制的特点 (5) 第4章 PID控制器的参数整定 ................................ - 5 -后记...................................................... - 6 -

公司法人和实际控制人的区别是什么

公司法人和实际控制人的区别是什么题要公司法人和实际控制人的区别是民事行为以及股权结构，依照法律或者法人章程的规定，代表法人从事民事活动的负责人，为法人的法定代表人。俗称法人代表。50%以上的控股股东，实际支配上市公司股份表决权超过30%等股东就是公司的实际控制人。 ▲公司法人和实际控制人的区别是什么依照法律或者法人章程的规定，代表法人从事民事活动的负责人，为法人的法定代表人。俗称法人代表。但在公司实际经营管理过程中，法定代表人可能只是一个挂名人物，不参与公司经营管理，公司实际上的管理者，就是实际负责人。实际控制人是从股权结构的角度而言的，一个公司可能有多名股东，所占股份各不相同，能够实际支配公司行为的人为公司的实际控制人。拿上市公司来讲，50%以上的控股股东、实际支配上市公司股份表决权超过30%等股东就是公司的实际控制人。公司法人是企业的一种组织形式。以营利为目的的社团法人。在资本主义国家中也称为商事公司，是依照商法或有关法律成立的营利为目的的企业组织，包括无限公司、有限

公司、两合公司、股份公司以及股份两合公司等。英美法中的公司法人与大陆法有所不同，既包括营利性的也包括非营利性的，且仅指有限责任公司。我国目前的公司形式多样，大体上分为集资型和非集资型两种。集资型公司类似西方国家的公司，是由股东投资而成立，为企业联营的一种重要形式，非集资型公司属单一企业性质，如鞍山钢铁公司等。我国公司法人的特点在于：由出资人或股东以法律行为设立;以营利为目的;设立人不限，可以是国有财产授权投资或经营单位、其他类型法人及个人;其规范依据，特殊的主要为《公司法》等。根据我国《公司法》的规定，我国的公司法人包括两种基本类型，即有限责任公司和股份有限公司。其中，有限责任公司是由50个以下的股东设立的公司法人;股份有限公司是采取发起设立或募集设立的方式成立的公司法人。公司法人与实际控制人一般情况下是一人，但是在实际的生活中，由于企业经营的结构的需要就会导致有关问题的出现，所以自己在解决此问题的过程中不需要过度的纠结，但是自己还是需要进行一定的法律获悉，从而积极的有效的处理，保障自己的实际利益。

安邦财产保险股份有限公司养老服务机构责任保险条款

安邦财产保险股份有限公司养老服务机构责任保险条款总则第一条本保险合同由保险条款、投保单、保险单以及批单组成。凡涉及本保险合同的约定，均应采用书面形式。第二条凡经国家有关部门批准设立的，取得合法资格的养老服务机构均可作为本保险合同的被保险人。保险责任第三条在保险期间或保险合同载明的追溯期内，被保险人在保险单中列明的区域范围内依法从事养老服务活动时，因过失导致意外事故，造成服务对象遭受人身损害，由受害人或其代理人在保险期间内首次向被保险人提出损害赔偿请求，依照中华人民共和国法律应由被保险人承担的经济赔偿责任，保险人按照本保险合同的约定负责赔偿。第四条在保险期间或保险合同载明的追溯期内，在保险单中列明的区域范围内,发生下列情形导致服务对象遭受人身损害，由受害人在保险期间内首次向被保险人提出损害赔偿请求，尽管被保险人已经履行了相应义务，行为并无不当，但法院或仲裁机构仍判决或裁决被保险人需对受伤害服务对象给予经济补偿时，保险人按照本保险合同约定也负责赔偿：（一）火灾、爆炸、煤气中毒所造成的意外事故；（二）高空物体坠落所造成的意外事故；（三）非被保险人原因突发停电、停水造成的意外事故。第五条保险事故发生后，被保险人因保险事故而被提起仲裁或者诉讼的，对应由被保险人支付的仲裁或诉讼费用以及其它必要的、合理的费用（以下简称“法律费用”），经保险人事先书面同意，保险人按照本保险合同约定也负责赔偿。责任免除第六条下列原因造成的损失、费用和责任，保险人不负责赔偿：（一）投保人、被保险人及其工作人员的故意行为；（二）战争、敌对行动、军事行动、武装冲突、罢工、骚乱、暴动、恐怖活动；（三）核辐射、核爆炸、核污染及其他放射性污染； (四)大气污染、土地污染、水污染及其他各种污染；（五）自然灾害及不可抗力；（六）行政行为或司法行为；（七）被保险人及其工作人员殴打、侮辱或虐待服务对象的行为。第七条有下列情形之一的，保险人不负责赔偿：（一）被保险人知道或应该知道其服务设施不安全，仍继续使用的；（二）被保险人与服务对象及其送养人未签订服务合同的；（三）服务对象或其送养人不遵守养老服务机构的规章制度，不履行与被保险人签署的服务合同的义务的；（四）被保险人超出其服务范围提供服务的；（五）服务对象突发疾病的；（六）进入被保险人机构时服务对象及其送养人未如实告知情况，被保险人事先不知情的；

《机器人控制的实际应用》思考题与习题

哈工大机电工程学院硕士研究生课程《机器人控制的实际应用》
课程学习指导、思考题与习题
哈工大机电工程学院机械设计系仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室教授、博导吴伟国编写 2009 年 9 月
第一部分：学习指导
第一章绪论——机器人操作臂理论与技术基础概述
一、教学目的和教学要求
通过本章学习，重点掌握本课程研究的工业机器人操作臂在目前机器人技术发展概况、本课程所讲述的工业机器人操作臂所处的应用技术较成熟的第 2 代机器人位置、机器人操作臂的机构构成、机器人控制所需的基本方法概述、本课程内容的构成。
二、教学内容和重点知识解析
主要讲授：机器人操作臂理论与技术基础概述重点知识解析： 1、机器人操作臂的发展现状综述； 2、机器人操作臂的基本构成； 3、机器人操作臂的基本控制方法（本课程内容的构成）
第二章
机器人操作臂运动学
一、教学目的和教学要求
通过本章学习，重点掌握机器人操作臂机构的构成、位置表示、坐标变换、正运动学和逆运动学等机器人操作臂控制所需的基础知识，从而通过本章学习达到将机器人操作臂末端操作器运动与各关节运动之间的关系上升到位置表示、数学关系表达、求解方法的理论程度，为实际的编程做好理论准备。要求学员具备矢量、矩阵等线性代数基础、机械原理有关机构、运动副、自由度等基本概念和基础知识。
二、教学内容和重点知识解析
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主要讲授：机器人操作臂运动学的基本概念、分析方法、逆运动学求解方法重点知识解析： 1、机器人机构与位置、姿态表示：关节、自由度、机构、末端操作器位姿； 2、坐标系的表示和坐标变换：各种坐标系表示、回转/平移/齐次变换矩阵、 D-H 参数法及关节坐标系建立； 3、正运动学：什么是正运动学（或运动学正问题）？矩阵齐次变换法、解析法、实例； 4、逆运动学；何谓逆运动学（或运动学逆问题）？几何法、矩阵齐次变换法、实例等。
第三章
机器人操作臂动力学
一、教学目的和教学要求
通过本章学习，重点掌握机器人动力学研究的意义和必要性、用拉格朗日方程推导机器人操作臂的运动方程式、机器人操作臂动力学的牛顿-欧拉法等主要内容，为设计基于模型的控制器做好理论准备。
二、教学内容和重点知识解析
主要讲授：机器人操作臂运动方程式建立、各参数物理意义及不确定性参数重点知识解析： 1、何谓动力学？为什么要研究机器人操作臂动力学？ 2、拉格朗日方程法及运动方程式； 3、用拉格朗日法推导运动方程式的两个实例； 4、牛顿—欧拉法简介及两种方法比较。
第四章
机器人操作臂参数识别
一、教学目的和教学要求
通过本章学习，重点掌握机器人操作臂参数识别的必要性、原理与方法，为建立实际工业机器人操作臂（所谓“实际”指的是已经制造成为样机实体或购买到的机器人操作臂产品）较为准确的动力学模型做好获得各项物理参数的准备工作。
二、教学内容和重点知识解析
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公司实际控制人的法律规制与投资案例分析

公司实际控制人的法律规制与投资案例分析目录一、实际控制人的概念 (1) （一）《公司法》对实际控制人的界定 (1) （二）证监会扩大了实际控制人的内涵 (1) 二、实际控制人的认定 (3) （一）控制股份比例 (3) （二）对公司决策的影响 (5) 三、实际控制人的特殊形态 (6) （一）实际控制人的特殊类型 (6) （二）共同控制权 (8) （三）无实际控制人 (9) 四、实际控制人的信息披露 (10) （一）实际控制人信息披露的一般要求 (10) （二）国企作为实际控制人的信息披露 (12) （三）外资作为实际控制人的信息披露 (13) 五、法律法规对实际控制人的要求 (14) （一）保持稳定 (14) （二）不影响拟IPO公司的独立性 (16) （三）规范运行 (17) （四）IPO后对实际控制人的要求 (18) 六、因实际控制人原因被否的投资案例 (19) （一）总体分析 (19) （二）案例分析 (20)

一、实际控制人的概念（一）《公司法》对实际控制人的界定根据《公司法》第二百一十七条（三），实际控制人，是指虽不是公司的股东，但通过投资关系、协议或者其他安排，能够实际支配公司行为的人。控股股东是与实际控制人不同的概念。根据《公司法》第二百一十七条（二），控股股东，是指其出资额占有限责任公司资本总额百分之五十以上或者其持有的股份占股份有限公司股本总额百分之五十以上的股东；出资额或者持有股份的比例虽然不足百分之五十，但依其出资额或者持有的股份所享有的表决权已足以对股东会、股东大会的决议产生重大影响的股东。因此，基于《公司法》条文，控股股东与实际控制人的根本区别在于是否直接持有公司股份，控股股东直接持有公司股份，而实际控制人不直接持有公司股份①。（二）证监会扩大了实际控制人的内涵证监会在实践中扩大了实际控制人的内涵，将实际控制人界定为拥有公司控制权的人，不再受“不是公司的股东”的 ①如下文所述，在证监会放宽对实际控制人持股方式的限制后，对于自然人投资控股的上市公司，实际控制人和控股股东在很多案例中是重合的。例如，福瑞股份、东方财富等均将控股股东和实际控制人列为同

机器人应用方面论文

机器人应用论文一、引言机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自问世以来，就一直备受瞩目。40余年来，有关它的研究取得了长足的进展。各种形态、功能的机器人相继面世，而未来的机器人将是一种能够代替人类在非结构化环境下从事危险、复杂劳动的自动化机器，是集机械学、力学、电子学、生物学、控制论、计算机、人工智能和系统工程等多学科知识于一身的高新技术综合体。正是由于机器人在多方面应用的可能性，才使得机器人在财会方面也是可以取得成就的。本文拟就机器人的现状与发展前景，探讨机器人发展的多方面可能性。你初印象中的机器人是什么样子的呢？是不是说一个长的像机器人样子的玩意就是机器人呢？其实说起机器人，我们头脑里马上会联想到那些会唱歌跳舞干工作而且有头有手的小东西。其实那只是机器人的狭意理解。人们提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。人们提出来机器人的定义是能够感知环境，能够有学习、情感和对外界一种逻辑判断思维的这种机器。可以说与人类类比的话，机器人的完整意义应该是一种可以代替人进行某种工作的智能程序化及自动化设备二、机器人的现状与发展 1．工业机器人技术概念工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力，从某种意义上说它也是机器的进化过程产物，它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备，也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。 2.工业机器人技术发展现状作为人类２０世纪最伟大的发明之一，机器人在短短的几十年内发生了日新月异的变化。近几年机器人已成为高技术领域内具有代表性的战略目标。机器人技术的出现和发展，不但使传统的工业生产面貌发生根本性变化，而且将对人类社会产生深远的影响。随着社会生产技术的飞速发展，机器人的应用领域不断扩展。从自动化生产线到海洋资源的探索，乃至太空作业等领域，机器人可谓是无处不在。目前机器已经走进人们的生活与工作，机器人已经在很多的领域代替着

公司控股股东、实际控制人行为规范

洛阳隆华传热科技股份有限公司控股股东、实际操纵人行为规范第一章总则第一条为了进一步规范洛阳隆华传热科技股份有限公司（以下简称：“公司”）控股股东、实际操纵人行为，完善公司治理结构，保证公司规范、健康进展，依照《公司法》、《上市公司治理准则》等有关法律法规及公司章程的有关规定，结合公司实际情况，制定本规范。第二条本规范所称“控股股东”是指，其持有的股份占公司股本总额50%以上，或持有股份的比例尽管不足50%，但以其持有的股份所享有的表决权已足以对股东大会的决议产生重大阻碍的股东。第三条本规范所称“实际操纵人”是指，虽不直接持有公司股份，或者其直接持有的股份达不到控股股东要求的比例，但通过投资关系、协议或者其他安排，能够实际支配公司行为的自然人或法人。

第二章控股股东行为规范第四条控股股东、实际操纵人应采取切实措施保证上市公司资产完整、人员独立、财务独立、机构独立和业务独立，不得通过任何方式阻碍上市公司的独立性。控股股东在行使表决权时，不得作出有损于公司和其他股东合法权益的决定。第五条控股股东、实际操纵人及其操纵的其他企业不得利用关联交易、资产重组、垫付费用、对外投资、担保和其他方式直接或者间接侵占上市公司资金、资产，损害上市公司及其他股东的利益。第六条控股股东、实际操纵人及其操纵的其他企业不得利用其股东权利或者实际操纵能力操纵、指使上市公司或者上市公司董事、监事、高级治理人员从事下列行为，损害上市公司及其他股东的利益：（一）要求公司无偿向自身、其他单位或者个人提供资金、商品、服务或者其他资产；（二）要求公司以不公平的条件，提供或者同意资金、商品、服务或者其他资产；（三）要求公司向不具有清偿能力的单位或者个人提供资金、商品、服务或者其他资产；（四）要求公司为不具有清偿能力的单位或者个人提供担保，或者无正当理由为其他单位或者个人提供担保；

安邦保险集团清算解散,正式退出历史舞台

安邦保险集团清算解散，正式退出历史舞台导读：9月14日，安邦保险集团在官网公告称，集团召开股东大会，会议决议解散公司，并成立清算组（筹）。下一步，公司将按照法律法规向中国银保监会申请解散，在取得相关行政许可后及时组织清算。这意味着，这家资产曾达2万亿的保险巨鳄将正式退出历史舞台。安邦保险：从辉煌到今天的“大家保险” 据了解，安邦财产保险股份有限公司成立于2011年12月31日，总部设在深圳，注册资本金为370亿元。凭拥有37家分公司，1400多个服务网点。9月14日，安邦保险集团官网发布公告称，安邦保险集团股份有限公司召开股东大会，会议决议解散公司，并成立清算组（筹）。这意味着，“安邦保险”即将划上句号，正式退出历史舞台。 2016年下半年开始流动性收紧后，债市暴跌，年底就炸出了国海证券萝卜章事件，牵扯到20余家机构，随后安邦作为第一大股东的民生银行又爆出30亿虚假理财丑闻。金融的本质是信用，一旦产生信用危机，必然会引发链式反应。这也是安邦为什么会被叫停而被保监会接手变成今天的大家保险的原因。 “眼看他起朱楼，眼看他宴宾客，眼看他楼塌了。”见证安邦保险由盛而衰的市场人士如此感叹。安邦从此前的高歌猛进走向黯然落幕，这一资产规模一度达到2万亿的金融集团走到今天的清算解散，一时间也是令人唏嘘和引发深思。其实在中国的市场上，每天涌起的企业或落幕的企业也不计其数，对于更多的中小企业，在激烈的竞争市场上，企业的经营现状和保证长足发展更需关注，才能站稳市场地位。而对于一个企业的每一个阶段，都需要专业的、为未来决策提供依据的一份综合性市场分析报告。企业进入市场前的准备如果你想投资实业，比起贸贸然进入市场，不如做一份专业的可行性分析，再有依据做更科学的决策。投资实业可行性分析是通过对项目的主要内容和配套条件，如市场需求、资源供应、建设规模、工艺路线、设备选型、环境影响、资金筹措、盈利能力等，从技术、经济、工程等方面进行调查研究和分析比较，并对项目建成以后可能取得的财务、经济效益及社会影响进行预测，从而提出该项目是否值得投资和如何进行建设的咨询意见，为项目决策提供依据

工业机器人在自动化控制领域的应用

工业机器人在自动化控制领域的应用作者：黄玮文来源：《科技风》2020年第28期摘要：随着时代的发展，我国在各方面取得了巨大的进步，尤其是在新兴技术方面。机器人这门技术，它涉及了多类学科。比如人工智能、传感技术、计算机技术、信息技术等。机器人的应用是十分广泛的，在医疗、建筑、工业、科研等方面应用非常普遍，自动化的工业机器人发展水平，标志着一个国家在工业自动化方面的水平。本文主要对工业机器人在自动化领域的应用进行了一定的分析，希望能够对相关的部门有所帮助。关键词：工业机器人;自动化;应用一、工业自动化控制的功能与特点（一）工业自动化控制功能机器人在自动化控制的过程中能够实现演示功能，机器人能够通过之前预设的相关指令来完成一系列的示教过程。在操作的过程中，将预算好的位置、速度、动作代码输入到机器人的控制系统以后，指令会存储在存储器里，控制系统会通过代码将指令不断地传输给操作系统。控制系统运作的功能主要是通过操作系统管理机器人运动速度的快慢、动作形态来进行控制。（二）工业自动化控制的特点工业自动化机器人能够帮助解放人类的劳动力，同时还能够完成一些我们人类完成不了的危险任务，机器人原理与力学结构学的原理有着非常密切的联系，它的运行状态可以通过坐标的方式来展现出来，与此同时，改变相应的坐标能够控制机器人的动作姿态。另外，工业自动化机器人需要智能任务输入，它能够按照我们人类的意识来进行行动，改变工业自动化机器人的参数后会让机器人的运行状态随之改变，相应的动作也会发生改变，通过对信息数据库的管理能够对机器人进行管理，决定它的行为与动作。（三）工业机器人控制系统的特点机器人控制系統是由计算机来实现多个独立系统的协调工作，控制主要是按照人类的意志进行行动，可以赋予机器人特定智能的任务，机器人在特定的程序下来完成任务。描述机器人状态和运动是一个数学模型非线性的表现，机器人在状态和外力发生变化的同时，它的参数会随着状态和外力的变化而变化，整个变量之间还存在耦合，所以在使用的过程中使用闭环位置是不够的，还需要采用加速度闭环进行工作。机器人的动作并不是一个路径来完成的，它的动作是通过不同的方式和不同的路径来完成，所以在设置方式和路径的过程中存在最优问题，工

合伙企业实际控制人认定

合伙企业实际控制人认定一、判断原则 1、执行事务的权利并不等于决策事务的权利，因而享有执行事务的权利并不必然等于对合伙企业的控制权； 2、需要综合投资关系、对合伙企业的内部决策及合伙事务执行的实质影响、对重要人员的提名及任免所起的作用以及是否享有额外的收益分配权利或影响收益分配原则的权利等判断有限合伙企业/基金的控制权归属主体。在实务中，合伙企业在投资关系、收益分配以及亏损分担以及重要人员的提名和任免的约定往往都相对比较清晰，对于合伙企业实际控制人的判断一般不会构成障碍。而在内部决策机制中，投资决策委员会及合伙人会议的决议事项及决议程序往往会加大合伙企业实际控制人判断的难度。二、申科股份中国证券监督管理委员会（以下简称“中国证监会”）于2016年10月28日下发的《中国证监会行政许可项目审查一次反馈意见通知书》（以下简称“反馈意见”），要求申科股份：1）结合《合伙企业法》及合伙企业控制权认定相关依据和案例，进一步补充披露执行事务合伙人对合伙企业行使合伙企业经营管理权是否等同于对合伙企业具有控制权。2）结合股权结构安排、实际出资人、合伙或者投资协议主要内容、重大事项决策权和否决权、内部决策权限和程序、相关方权利义务关系及资金往来情况等，进一步补充披露钟声为华创易盛实际控制人的理由及依据。根据申科股份的公告内容，华创易盛的投资及组织关系如下：

申科股份于2016年11月17日就反馈意见进行答复，就华创易盛的实际控制人认定分析总结如下：一、结合《合伙企业法》及合伙企业控制权认定相关依据和案例，进一步补充披露执行事务合伙人对合伙企业行使合伙企业经营管理权是否等同于对合伙企业具有控制权。 1、认定合伙企业的普通合伙人（GP）拥有合伙企业控制权的案例申科股份引用了星美联合等共计25家A股上市公司公告中对于合伙企业控制权认定的内容，除金新农外，其他24家上市公司公告中均将普通合伙人认定为有限合伙企业的实际控制人。 2、合伙企业关于实际控制权认定的总结实际控制人是指通过投资关系、协议或者其他安排，能够实际支配公司行为的人，需要综合股权投资关系、对合伙企业的内部决策及合伙事务执行的实质影响、对重要人员的提名及任免所起的作用等因素进行分析判断，执行事务合伙人享有法律及合伙协议规定的执行合伙事务的权利，但同时法律及合伙协议也可能

安邦工业集团

安邦工业集团（简称“安邦工业”）成立于2017年，已发展成为一个链接石油和化工行业上下游，为企事业单位提供技术培训、供需对接和咨询服务为核心业务的集团企业。迄今已服务上下游企业数万家，服务对象覆盖石油化工、煤化工、制药、精细化工、新能源、新材料等领域。今天的安邦集团正以全球化视野、开放性思维、创新精神统领全局，坚持“多元化、品牌化、国际化”的发展战略，以“专业、务实、包容、创新”为核心价值观，发扬“科学管理、诚信经营、用户至上、用心服务”的企业精神，立足自主创新，着力做大做强，向着全球化的宏伟目标阔步前进。集团旗下拥有北京中智伟业技术培训中心、北京培英化工科技有限公司、北京时代智选文化发展有限公司、北京时代智选科技发展有限公司、思维在线（北京）科技有限公司…… 北京中智伟业技术培训中心以石油和化学工业协会培训中心、化工学会培训中心为依托，通过十多年耕耘，现已建设成为拥有500多位业内顶级专家构成的培训服务平台，年培训学员超过8000人次，客户涉及中石油、中石化、中海油、中化、延长石油、万华、神华等大型企业集团；全国近2000家工程设计单位以及3万多家石化、化工、医药企业、化工生产企业、石油化工设计院、安全咨询企业、高校等。近年来，中心培训质量稳步提高，办学能力不断增强，教学水平及后勤服务得到参训学员的一致好评。北京培英化工科技有限公司以过程安全管理提升、安全仪表系统生命周期管理及安全信息化为主营业务，为化工企业提供工程咨询、过程安全管理（PSM）一站式服务。公司拥有丰富的HSE 管理体系咨询经验，熟悉工艺安全管理体系相关法律法规、标准和良好作业实践，为您提供专业的体系咨询及审核，咨询人员具有多年生产现场工作经验，了解行业的基本情况、工艺流程、主要设备、主要风险。提供工艺安全管理各要素专项咨询服务，全面提升企业过程安全管理水平。北京时代智选文化发展有限公司依托相关行业协会、学会，立足于石油化工行业，以会议、会展、传媒为主营业务，为自动化、仪器仪表、化工设备、信息技术、节能环保等专业领域的工业企业提供链接上下游的平台，将产品制造、设计选型、产品选用三方链接起来；为制造商提供宣传推广；为工程设计单位提供数据整合；为业主方提供高效采购。

公司实际控制人的优势和法律风险

公司实际控制人的优势和法律风险一、实际控制人的界定（一）《公司法》对实际控制人的规定根据《公司法》第二百一十六条第三款的规定，“实际控制人，是指虽不是公司的股东，但通过投资关系、协议或者其他安排，能够实际支配公司行为的人。” 控股股东是与实际控制人不同的概念。根据《公司法》第二百一十六条规定，“控股股东”是指“出资额占有限责任公司资本总额50%以上，或者其持有的股份占股份有限公司股本总额50%以上的股东;出资额或者持有股份的比例虽然不足50%，但依其出资额或者持有的股份所享有的表决权已足以对股东会、股东大会的决议产生重大影响的股东”。因此，“实际控制人”是指“虽不是公司的股东，但通过投资关系、协议或者其他安排，能够实际支配公司行为的人。”基于《公司法》条文，控股股东与实际控制人的根本区别在于是否直接持有公司股份，控股股东直接持有公司股份，而实际控制人不直接持有公司股份。（二）证监会扩大了实际控制人的内涵证监会在实践中扩大了实际控制人的内涵，将实际控制人界定为拥有公司控制权的人，不再受“不是公司的股东”的限制。根据《〈首次公开发行股票并上市管理办法〉第十二条“实际控制人没有发生变更”的理解和适用——证券期货法律适用意见第1号》(证监法律字[2007]15号，以下简称《证券期货法律适用意见第1号》)，证监会将公司控制权界定为“是能够对股东大会的决议产生重大影响或者能够实际支配公司行为的权力，其渊源是对公司的直接或者间接的股权投资关系”。根据上述规定，直接或间接持有股权，均可被界定为实际控制人。在实践中，证监会有将控股股东和实际控制人界定

为同一人的案例。二、司法实践如何认定企业实际控制人目前法院在认定企业实际控制人时考量的因素主要有: 1. 工商登记股东与实际控制人之间存在特殊关系企业实际控制人与企业工商登记的股东存在某种特殊关系，易被怀疑存在控制关系，如山东省青岛市城阳区人民法院2019 年10 月做出的《杨某某与战某某合同、无因管理、不当得利纠纷一审民事判决书》[ ( 2019 ) 鲁0214 民初4669 号] 中，战某某被认定为金狮莉公司的实际控制人，裁判中的一个重要理由就是" ……从现有证据分析，被告战某某并非金狮莉公司的股东，但金狮莉公司的股东系被告战某某的父母，……。综合上述事实，可以认定被告战某某系金狮莉公司的实际控制人。" 2. 企业主要决策与管理流程是否符合常理企业主要决策与管理无任何流程管控，均由某特定人员直接定夺和指挥，是判定企业实际控制人的重要标准。如在山东省济南市中级人民法院2019 年9 月做出的《济南市历城区华信小额贷款股份有限公司与叶某某损害公司利益责任纠纷二审民事判决书》[ ( 2019 ) 鲁01 民终6958 号] 中，认为叶某某并非华信公司的实际控制人，主要理由是" ……，根据查明的事实，叶某某仅在华信公司担任总经理职务，且华信公司提交的付款审批证据显示，华信公司审批款项有相应的流程，并非叶某某独自审批。依据《公司法》相关规定，华信公司所提供的证据并不能证明叶某某能够实际支配华信公司，因此，华信公司关于叶某某实际控制华信公司，擅自出借给济南威兰德金属有限公司款项的主张不能成立。…… " 3. 企业财务与个人财务是否混同企业财务与个人财务混同，则是判定该个人构成企业实际控制人

安邦人寿保险股份公司度信息披露报告

安邦人寿保险股份有限公司2010年度信息披露报告重要提示：本公司董事会、监事会及其董事、监事、高级管理人员保证本报告所载资料不存在任何虚假记载、误导性描述或者重大遗漏，并对内容的真实性、准确性和完整性承担个别及连带责任。本年度报告摘要摘自年度报告全文，报告全文刊载于（公司网站网址），投资者欲了解详细内容，应阅读年度报告全文公司简介: (一)法定名称及缩写；法定名称：安邦人寿保险股份有限公司，ANBANG LIFE INSURANCE CO., LTD (二)注册资本；注册资本：37.9亿元人民币 (三)注册地；注册地点：中国北京市朝阳区东三环中路7号财富中心A 座30层3001 (四)成立时间；成立时间：2010年6月23日 (五)经营范围和经营区域；人寿保险，健康保险，意外伤害保险等各类人身保险业务；上述业务的再保险业务；国家法律、法规允许的保险资金运用业务；经中国保险监督管理委员会批准的其他业务。经营区域：经保监会批准，允许在上海、江苏，北京，浙江，河北，辽宁，山东，广东，黑龙江，

湖北，河南和四川设立机构. (六)法定代表人；法定代表人：陈萍 (七)客服电话和投诉电话； 400-88-95569 （二）审计报告的主要审计意见: 竞宇审字[2011]第0126号安邦人寿保险股份有限公司全体股东: 我们审计了后附的安邦人寿保险股份有限公司(以下简称安邦寿险)财务报表，包括 2010 年 12 月 31 日的资产负债表，2010 年度的利润表、现金流量表和所有者权益变动表以及财务报表附注。一、管理层对财务报表的责任按照《企业会计准则》的规定编制财务报表是安邦寿险管理层的责任。这种责任包括: (1)设计、实施和维护与财务报表编制相关的内部控制，以使财务报表不存在由于舞弊或错误而导致的重大错报; (2)选择和运用恰当的会计政策; (3)作出合理的会计估计。

陈小鲁：我不是安邦实际控制人

陈小鲁：我不是安邦实际控制人针对有媒体报道陈小鲁才是安邦实际控制人的说法，58 岁的陈小鲁在应对财新记者的询问时坚决否认，表示自己不是安邦的实际控制人。陈小鲁是开国元帅陈毅之子，是敢于直言、写出文革道歉信的红二代代表。1 月29 日，《南方周末》报道，陈小鲁因掌控着上海标基、浙江标基、嘉兴公路等3 家公司，而这3 家公司合计持有安邦保险集团51.36%的股权，因此市场有意见认为陈小鲁才是安邦的实际控制人。傍晚时分，社交媒体里传播着一条陈小鲁的回应：我希望是实际控制人，可以给诸友发大红包！我与小晖合作快15 年，就是顾问，一咨询，二站台，无股份，无工资，不介入公司的具体经营管理，只做战略咨询，如2013 年建议安邦收购国外资产，特别是美元资产。如此而已。感谢诸友关心。当天晚些时候，陈小鲁向财新记者确认称，微信确实是由他发出，而且微信已把事情全部说清。安邦保险集团近年来成为保险业驰骋投资市场的一匹黑马，总资产已逾万亿元，2014 年海内外投资显得更加激进，公司掌门人吴小晖原是来自浙江温州的商人，长袖善舞、勤奋刻苦，早年曾做汽车销售代理，后在陈小鲁的公司里工作，与第三任妻子卓苒结缘，再后来成为安邦保险集团的实际控制人。外界一直视陈小鲁、吴小晖二人为合作伙伴。我跟小晖的合作就是站台。什么叫站台，就是很多老干部受邀参加一些活动，往那一坐就完了。现在很多红二代也是这样的，钱都不（用）给的。陈小鲁这样说。他收购招商银行、金地集团之类，都是公开市场运作，受证监会监管，没有什么问题嘛。收购国外的资产更没问题了，我是董事，美国的安全系统还要对我检查呢。说我是安邦的实际控制人，但实际上这十年我也就去开了两次会，很多事情我不参与。陈小鲁说。陈小鲁表示他从不参与安邦的具体

9-机器人控制的实际应用第九章机器人协调控制

2010-3-26
引言：
第九章协调控制
机器人控制的实际应用
任课教师：
吴伟国
机电工程学院机械设计系仿生仿人机器人及其智能运动控制研究室
H&G Robot and Its Intelligent Motion Control Lab.,HIT
https://www.360docs.net/doc/6110933324.html,/H&GRobotLab/index.htm https://www.360docs.net/doc/6110933324.html,/H&GRobotLab/index.htm
2009-07-19
2010-3-26 1
●多机器人协调控制问题：机器人被广泛地应用于各个领域。根 ●多机器人协调控制问题：机器人被广泛地应用于各个领域。根据作业不同，有需要多台机器人同时作业，但是，通常情况下，各机器人在力学角度上作为独立体，各机器人按在力学上独立地被控制着。但是，因应用领域的不同，也有需要协调使用多台机器人、相互之间在力学上互相作用的作业。处理该作业问题的多台机器人的协调控制问题成为机器人应用领域中重要课题之一。 ●用多台机器人协调完成作业可能是单台机器人能力所不具备的：实如图11.1所示，用多台机器人可以完成单台机器人所不能搬运得动的重物，此时，机器人与对象物构成闭链的多杆件机构，系统的刚度得到提高。人双手完成的作业可由2台机器人协作完成等。 ●多台机器人操作单一对象物的机器人协调控制问题过去已有过研究，特别地有中野和黑泽等(1974年、1975年日本机器人学会志) 的研究：机器人的协调控制与其它的控制问题不同的是：需要研的研究：机器人的协调控制与其它的控制问题不同的是：需要研究关于操作对象物体的力学问题。而该问题本质上又不但但是控制理论所能解决的。
2010-3-26
哈工大机械设计系
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本章主要内容：
●介于对象物之间存在机械干涉的多台机器人协调控制问题及其代表性的控制算法； ●多数机器人操作单一物体：用 SICESICE-DD 机器人操作臂末端加1个自由度成为平面 3D.O.F 的协调控制实验等。
2010-3-26
9.1 物体的运动和内力
■考察如图 9.2 所示多台机器人操作对象物的运动。把持一个对象物体的 n 台机器人，各机器人如图9.3所示对物体施加作用力和力矩。坐标系定义如下：
Object trajectory
图9.2 单个物体的操作
zhi i-th Arm xhi i-th Arm Coordinate System zu Task Coordinate System yhi Object Coordinate System z0 o0 x0 y0
图9.1 协调控制作业的应用实例
哈工大机械设计系
3 2010-3-26
哈工大机械设计系
图9.3 坐标系的定义
xu 4
yu
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