数控系统伺服驱动器接线及参数设定

合集下载
  1. 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性,平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
  2. 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
  3. 3、如文档侵犯您的权益,请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间:9:00-18:30)。

一、数控系统伺服驱动器接线
1.安川交流伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口SGDM伺服CN1 50P高密插头SGDM伺服CN1 50P高密插头SGDM伺服CN1 50P高密插头
山龙数控DB15驱动器接口
2.松下交流伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口松下Minas A4/A5伺服 50P高密插头
3.三菱 MR-E型伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口三菱MR-E-A (26P高密)
4. 台达ASD-A 型伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
台达ASDA-A系列伺服器50P高密插头
5. 台达ASDA-B 型伺服接线图
A+A-B+B-Z++24V Z-PU+PU-DR-DR+GND
OA /OA OB /OB 10231211242512345671112131415
OZ /OZ 2221PLUSE /PLUSE 2019SIGN /SIGN 413COM+COM-双绞线
118D03 ALM DI2 ARST ALM CLR 810SON 917DI1+SON 台达ASDA-B型DB25(两排针孔)
山龙数控DB15驱动器接口
1613
DO1+COM-
Z轴抱闸拖线(红)Z轴抱闸拖线(黑)
6. 台达ASDA-B 型伺服接线图(双驱动器接线)
DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V Z-PU+PU-DR-DR+GND OA /OA OB /OB 1023121124251234567
1112131415
DB25(两排针孔)
OZ /OZ 2221PLUSE /PLUSE 2019SIGN /SIGN 413
COM+COM-
双绞线
118D03 ALM DI2 ARST ALM CLR 810SON 917DI1+SON 台达ASDA-B型山龙数控
OA /OA OB /OB 102312112425DB25(两排针孔)
OZ /OZ 2221PLUSE /PLUSE 2019SIGN /SIGN 413COM+COM-双绞线
118D03 ALM DI2 ARST 17
DI1+SON
台达ASDA-B型1613DO1+COM-
Z轴抱闸拖线(红)Z轴抱闸拖线(黑)
1613
DO1+COM-Z轴抱闸拖线(红)Z轴抱闸拖线(黑)
7. 富士伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V Z-PU+PU-DR-DR+GND
FFA *FFA FFB *FFB 9101112232412345671112131415
富士FALDIC-β伺服(26P高密插头)
FFZ *FFZ 78CA *CA 2021CB *CB 114
P24M24
双绞线
153OUT1
CON2 RST ALM CLR 810SON 92CON1 RUN
8.日立伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
日立ADA系列伺服驱动器
山龙数控DB15驱动器接口
三洋PY系列DB50高密插头
10. 三洋 R 系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
三洋R系列DB50高密插头
11. 开通 KT270系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON
CLR PU+PU-DR-DR+GND LA LAR LB LBR 7168172526123456789
101112131415开通KT270系列伺服驱动器
LZ LZR 1512ALM RES 111PP PG 1019NP NG 2023COMO COM12
SON
双绞线
12. 四通(现更名为森创)GS 系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON
CLR PU+PU-DR-DR+GND A信号差分输出+A信号差分输出-B信号差分输出+B信号差分输出-333435363132123456789
101112131415四通GS系列伺服DB44针
Z信号差分输出+Z信号差分输出-228故障信号输出+报警清除信号输入1227脉冲指令信号输入+脉冲指令信号输入-1328方向/脉冲指令信号输入+方向/脉冲指令信号输入-76输入公共端COM 故障信号输出-23伺服使能(伺服ON)输入21BRAKE+Z轴抱闸拖线(红)5
BRAKE-
Z轴抱闸拖线(黑)
双绞线
13. 东元 TSDA 系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
东元TSDA系列伺服器50P高密插头
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON CLR
PU+PU-DR-DR+GND PA /PA PB /PB 16171819202112345678910
1112131415东元ESDA系列伺服DB25插头(双排)
PC /PC 14ALM 45PP /PN 67DP /DN 1022+24V N241SON 双绞线
CLR 2FG
25
15. 松下J 系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON
CLR PU+PU-DR-DR+GND OA+OA-OB+OB-131415161718123456789
101112131415松下J系列伺服驱动器26P高密插头
OC+OC-83ALM A-CLR 2021PULS1PULS22223SIGN1SIGN2111COM+COM-2SRV-ON 10
BRK-OFF
Z轴抱闸拖线
双绞线
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON
CLR PU+PU-DR-DR+GND PAO /PAO PBO /PBO 333435361920123456789
101112131415东菱EPS-B1系列伺服驱动器50P高密插头
PZO /PZO 3145ALM A-CLR 1617PULS+PULS-2324SIGN+SIGN-471,2,32COM+GND 40SRV-ON 25BK+Z轴抱闸拖线(红)26
BK-
Z轴抱闸拖线(黑)
双绞线
17. 东菱EPS-TA 系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON
CLR PU+PU-DR-DR+GND PAO /PAO PBO /PBO 171815161413123456789
101112131415东菱EPS-TA系列伺服驱动器DB-36P插头
PZO /PZO 521ALM A-CLR 910PULS+PULS-1112SIGN+SIGN+2225COM+GND 24S-ON 7
BRK-OFF
Z轴抱闸拖线
双绞线
18. 信捷DS2-AS 系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON
CLR PU+PU-DR-DR+GND AO+AO-BO+BO-6710589123456789
101112131415信捷DS2-AS系列伺服驱动器VGA-15P插头
ZO+ZO-138ALM A-CLR 21P+5V P-54D+5V D-1114+24VIN COM 7
/S-ON
双绞线
19. 欧瑞传动SD10系列伺服接线图
山龙数控DB15驱动器接口
A+A-B+B-Z++24V ALM Z-SON
CLR PU+PU-DR-DR+GND PAO+PAO-PBO+PBO-181716153231123456789
101112131415欧瑞传动SD10系列伺服器50P高密插头
PZO+PZO-209ALM AL-RST 4443P+5V P-4039D+5V D-419,49GP COM 5
/SONI
双绞线
二、伺服驱动器参数设定
1.安川Σ-Ⅱ系列伺服参数设定
用安川伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数 参数功能 设定值 设定值说明
Fn0010 密码设定(防止任
意修改参数)
0000
设为“0000”允许修改用户参数 PnXXX,和部分辅助功能参数
FnXXX;设为“0001”禁止修改用户参数 PnXXX,和部分辅助
功能参数 FnXXX。

UN00C 监视模式 十六进制计数
值L低四位
通过设置此参数来监测脉冲数的收发是否正确。

在维宏控制系
统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从
而可判断出是否存在电气干扰问题。

Pn000 选择旋转方向选择
控制模式
0010
位 0:设“0”,正转从负载端(丝杠)看为逆时针旋转;设为 1
反向。

位 1:设“1”为位置控制方式。

永远计算脉冲指令。

Pn001 选择伺服关或报警
时停止模式
XXX0
位 0:设“0”,用动态刹车停止,停后维持动态刹车;设“1”,
用动态刹车停,停后可自由转动。

Pn100 速度环增益 XXX 实际调节设定 Pn102 位置环增益 XXX 实际调节设定
Pn110 自动调谐增益 XXX 0:只在通电最初的运行时进行调谐,计算负载惯性动量后,不更新计算数据 1:进行常时调谐(惯性动量值的计算) 2:不使用在线自动调谐功能
Pn200 选择脉冲指令方式 0005 位 0:设为 “5”,选择指令方式为脉冲加方向、负逻辑;位 0:设“0”,差分信号输入滤波器。

Pn50A 选择功能 8100 位 1:设“0”,启用/S-ON信号,从 40脚输入;设为“7”伺服器永远为 ON。

位 3:设“8”,不使用正转禁止输入信号 P-OT。

Pn50B 选择功能 6548 位 0:设“8”不使用反转禁止输入信号 N-OT。

Pn50F 选择功能 0300 伺服电机带制动器时设置;位 2:设为“ 3”,从 CNI-29、30输出刹车互锁信号 /BK,控制刹车用的 24V继电器。

Pn50E 选择功能 0211 伺服电机带刹车时设置,四位数中不能有“ 3”,防止 CN1-29、CN1-30脚复用为其它功能,以致刹车失效。

Pn506 伺服关,电机停止
情况下,刹车延时
时间
视具体情况定
电机带刹车时设置;出厂设定为“0”,设定值单位为 10ms。

Pn507 刹车指令输出速度
基准
视具体情况定
电机带刹车时设置;伺服关后,电机低于此设定值转速时输出
刹车指令。

厂定值“100”,单位 r/min。

Pn508 电机转动时,伺服
关,刹车延时时间
视具体情况定
电机带刹车时设置;电机转动情况下,伺服关断,延时此设定
时间,开始刹车。

厂定值“50”,单位 ms。

(注:Pn507与 Pn508
只要满足一个条件,就开始刹车。


型号 每转产生脉冲数量(个脉冲/转)
编码器分周比 (经
分周后对外输出 A 13bit 2048
B 16bit 16384
Pn201
的每转脉冲数) 见右框
增益型编码

C 17bit 32768
2. 安川Σ-V 系列伺服参数设定
参数号 参数功能
设定值
设定值说明
Fn010 参数写入禁止设定 0000
设定值为 “ 0000”时写入许可,允许修改用户参数 PnXXX和部分辅助功能参数FnXXX;设定值为 “ 0001”时写入禁止,禁止修改用户参数 PnXXX 和部分辅助功能参数 FnXXX 。

Pn000 功能选择基本开关
0 0010
0位:设“ 0”,正转指令时正转。

1位:设“ 1”为位置控制方式(脉冲序列指令)。

Pn200
位置控制指令形态
选择开关
0005 0位:设为“ 5”,选择指令方式为脉冲 +方向、负逻辑;
Pn50A 输入信号选择 1 8100 1位:设“ 0”,启用 /S-ON 信号,从 40脚输入;设为 “ 7”伺
服器永远为 ON 。

3位:设“ 8”,不使用正转禁止输入信号
P-OT 。

Pn50B 输入信号选择 2 6548 0位:设“ 8”不使用反转禁止输入信号 N-OT 。

Pn50F 输出信号选择 2 0300
伺服电机带制动器时设置;2位:设为 “ 3”,从 CNI-29、 30输出刹车互锁信号 /BK ,控制刹车用的 24V 继电器。

Pn50E 输出信号选择 1 0211
伺服电机带刹车时设置,四位数中不能有“ 3”,防止CN1-29、
CN1-30脚复用为其它功能,以致刹车失效。

Pn506 制动器指令 -伺服
OFF 延迟时间 视具体情况定
电机带刹车时设置;出厂设定为“ 0”,设定值单位为 ms 。

Pn20E
电子齿轮比 (分子)
需计算
Pn210 电子齿轮比 (分母) 需计算
Pn20E=编码器每转脉冲数× 4×机械减速比 Pn210=(丝杠螺距 /脉冲当量)电子齿轮比的分子分母可约分,使要设的 Pn20E 与Pn210的值为1~65536间整数。

典型值:螺距 5mm ,编码器 17位,连轴器直拖,脉冲当量 0.001mm 时,Pn20E =16384;Pn210=625。

螺距 5mm ,编码器 17位,连轴器直拖,脉冲当量 0.0005mm 时,Pn20E =8192;Pn210=625。

3.松下 MINAS A4系列伺服驱动器参数设定
参数号 功能 设定值 设定值说明
Pr01 LED初始状态 12 通过设置此参数来监测脉冲数的收发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

Pr 02 控制方式选择 0 0:位置控制 1:速度控制 2:转矩控制
Pr 10 第 1位置环增益 XXX 定义位置环增益的大小。

增大此增益值,可以提高位置控制的伺服刚性,但是过高的增益会导致振荡。

Pr 11 第 1速度环增益 XXX 定义速度环增益的大小,如 Pr20(惯量比)设置准确,则此参数单位为 HZ。

增大此增益值,速度控制的响应速度可以提高。

Pr 20 惯量比 XXX 设置机械负载惯量对电机转子惯量比之比率。

设定值(%)=(负载惯量 /转子惯量)*100。

实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每 30分钟在 EEPROM中刷新保存。

Pr 22 实时自动增益的机
械刚性选择
调试设定
可以选择实时自动增益调整时的机械刚性。

此参数值设得越
大,响应越快。

如果此参数突然设得很大,系统增益会发生显
著变化,导致机器有较大冲击。

建议先设一个较小值,在监视
机器运行状况的同时逐步选择较大的刚性。

Pr 40 指令脉冲输入选择 1 1:通过差分专用电路输入
Pr 42 指令脉冲输入方式
选择
3
设定脉冲指令输入方式为指令脉冲+指令方向,负逻辑。

Pr 48 指令脉冲分倍频第
1分子
需计算1~
10000
Pr 4B 指令脉冲分倍频的
分母
需计算1~
10000
典型值:螺距 5mm,编码器分辨率 10000,连轴器直拖,脉冲
当量 0.001mm时, Pr48=10000 Pr4B=螺距 5mm /脉冲当量
0.001mm=5000 即:Pr48/Pr4B=10000/5000=2/1
Pr 67 伺服器主电源关断
时相关动作
4
设为 “ 4”,减速时动态制动器有效,停转后保持动态制动器
有效;保持偏差计数器内容。

注:松下伺服器修改参数设定值后,须选择 EEPROM写入模式。

方法如下:
①按 MODE键,选择 EEPROM写入显示模式EE_SEt;
②按 SET键,显示 EEP-;
③按住上翻键约 3秒,显示 EEP――到――――――到StArt;
参数保存完显示FiniSh,表示参数写入有效;显示rESEt,表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error,表示写入无效,需重新设定参数。

4.松下 MINAS A5系列伺服驱动器参数设定
用松下 MINAS A5系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

设定参数过程:
(1)在参数编号显示画面设置需要设定的参数
①按两次 MODE键,进入参数设定模式,即进入参数编号显示画面。

②按上翻键、下翻键设置要设定的参数,按左翻键移动正在闪烁的小数点到上位数,并可变更该位数的值
③显示需要设定的参数编号,按 SET键开始更改设置的参数值
(2)设定参数
①按上翻建、下翻键变更参数值,上翻键增加数值,下翻键减小数值,按左翻键移动正在闪烁的小数点到上位数,并可变更该位数的值
②变更参数后持续按下 SET键,则驱动器内部的参数值被更新,即该参数被保存。

③变更参数后如果需要取消变更,则不按下 SET键。

按下 MODE键不保存变更的数值而返回参数编号显示画面。

参数号 功能 设定值 设定值说明
Pr5.28 LED初始状态 6 通过设置此参数来监测脉冲数的收发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

Pr0.01 控制模式设定 0 0:位置控制 1:速度控制 2:转矩控制
Pr0.02 设定实时自动调整 1 设定实时自动增益调整的动作模式 0:无效,实时自动调整功能无效 1:标准,基本的模式。

重视稳定性的模式。

不进行可变载荷及摩擦补偿,也不使用增益切换。

Pr0.03 实时自动调整机器
刚性设定
调试设定
实时自动增益调整有效时的机械刚性设定。

设定值变高,则速
度应答性变高,伺服刚性也提高,但变得容易产生振动。

请在
确认动作的同时,将低值变更为高值。

Pr0.04 惯量比 XXX 设定相应电机转动惯量的负载惯量比。

设定值( %)=(负载惯量/转子惯量)*100。

实时自动增益调整时,此参数可自动估算并每 30分钟在 EEPROM中刷新保存。

Pr0.05 指令脉冲输入选择XX 0:光电耦合器输入( PULS1,PULS2,SIGN1,SIGN2) 1:长线驱动器专用输入( PULSH1,PULSH2,SIGNH1, SIGNH2)注:一般情况,将此参数设置为 1。

Pr1.00 第 1位置环增益 XXX 决定位置控制系统的响应性。

设定较大位置环增益值,可缩短定位时间。

但如果设置过大则可能引起振动,请加以注意。

Pr1.01 第 1速度环增益 XXX 定义速度环增益的大小,决定速度环响应性。

如 Pr0.04(惯量比)设置准确,则此参数单位为 HZ。

为加大位置环增益,提高伺服系统全体的响应性,须加大速度环增益值的设定。

但如果设置过大则可能引起振动,请加以注意。

Pr0.07 指令脉冲输入模式
设置
3
设定脉冲指令输入方式为指令脉冲+指令方向,负逻辑。

Pr0.09 第 1指令分倍频分

需计算0~230
Pr0.10 指令脉冲分倍频的
分母
需计算0~230
典型值:螺距 5mm,编码器分辨率 10000,连轴器直拖,脉冲
当量 0.001mm时, Pr0.09=10000 Pr0.10=螺距 5mm /脉冲
当量 0.001mm=5000 即:Pr48/Pr4B=10000/5000=2/1
Pr5.06 伺服关闭时顺序设

4
设定伺服切断后的减速中、停止后的状态。

设为“4”,减速时
动态制动器有效,停转后保持动态制动器有效;保持偏差计数
器内容。

Pr5.06 主电源关闭时顺序
设置
4
设定主切断后的减速中、停止后的状态。

设为 “ 4”,减速时
动态制动器有效,停转后保持动态制动器有效;保持偏差计数
器内容。

松下伺服器修改参数设定值后,须选择 EEPROM写入模式。

方法如下:
①按 MODE键,选择 EEPROM写入显示模式EE_SEt;
②按 SET键,显示 EEP-;
③按住上翻键约 3秒,显示 EEP――到――――――到StArt;
参数保存完显示FiniSh,表示参数写入有效;显示rESEt,表示需关断电源,重新通电设定值才能生效;显示Error,表示写入无效,需重新设定参数。

5. 三菱 MR-E 系列伺服驱动器参数设定
设定以下参数后,机床即可工作。

但是,为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

三菱 MR-E 系列伺服驱动器参数有基本参数(NO.1-19),扩展参数 1(NO.20-49)和扩展参数 2(NO.50-84)。

基本参数在出厂状态( NO.19值为 0000)下可由用户进行设置更改。

需要进行增益调整等参数调整时,请设定参数 NO.19值。

参数号 简称
参数功能
设定值 设定值说明
0 *STY
选择控制模式和再
生用选购件 X0X0
位 0:设为“0”,选择位置控制方式。

位 1:电机序列选择,0:HC-KFE ;1:HC-SFE. 位 3:再生用选购件选择, 0:不用。

位 4:电机功率选择 .
1 *OP1
选择输入滤波
器 ,CN1-12脚功能 0012
电机带刹车时,设“电磁制动器互锁信号”有效。

即位 1设为 “ 1”,CN1-12脚做制动器互锁信号 MBR 输出。

2 AUT
设定自动调整模式选择和设定机床响
应速度
需调试
3 CMX
电子齿轮分子
需计算
CMX/CDV=指令单位×伺服电机分辨率×机械减速比/丝杠螺距;典型值:螺距 5mm,编码器分辨率 10000,连轴器直拖,脉冲当量 0.001mm时,CMX/CDV=10000 ×0.001/5=2/1;脉冲当量 0.0005mm时,CMX/CDV=1/1;电子齿轮比设定范围 1/50~500。

4 CDV 电子齿轮分母 需计算
6 PG1
位置控制增益 1 XXX
设置位置环路的增益。

增益变大,则对于位置指令的随动性提高。

设置自动调谐模式 1、2时自动达到调谐的结果。

18 *DMD
状态显示选择
00XX
3:指令脉冲积累; E:负载转动惯量。

当参数设置为 3时,通过设置此参数来进行脉冲数的收发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

19 *BLK
参数写入禁止
000C 0000:只基本参数可读写; 000C:扩展参数 1可读写;000E:扩展参数 1、扩展参数 2均可读写。

21 *OP3
功能选择 3(指令
脉冲波形选择) 0001 设定脉冲指令输入方式为脉冲串加符号,负逻辑。

34 GD2 负载转动惯量比 XXX 设置对于伺服电机轴的转动惯量的负载转动惯量比。

36 VG1
速度控制增益 1 XXX
设置值大则响应速度高,但容易产生振动和声音。

设置自动调谐模式 1、2和手动模式 1时,自动达到自动调谐的结果。

41 *DIA 输入信号 SON、 LSP、LSN自动 ON
选则
0110
位 0:伺服 ON选择。

设“0”,由外部输入使伺服 ON,设“1”,伺服器内部一直 ON;位 1:正转行程终点( LSP)输入选择,设 “ 1”,伺服器内部自动 ON,不需外部配线;位 3:反转行程终点( LSN)输入选择,设“ 1”,伺服器内部自动 ON,不需外部配线。

注:参数符号前带“*”的参数,改变设定值后需断电,重新上电后设定值才能生效。

用台达 ASD-A 系列伺服驱动器,设定以下参数后,机床即可工作。

为优化机床性能,请详细参阅伺服驱动器技术资料。

参数号 功能 格式、范围 设定值 设定值说明
P0-02
驱动器状态显

02
通过设置此参数来进行脉冲数的接发是否正确。

在维宏控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

P 1-00 设定外部脉冲输入形式
ZYX 102
X=2:设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向; Z=1:负逻辑;
P 1-01 控制模式设定
ZYX1X0 0000
Z=0:控制模式切换时 DIO 保持原设定值。

因为没有使用模式切换,故 Z=0; Y=0:从负载方向看,逆时针
正转,设为 1反向; X1X0=00:设定控制模式为位置控制。

P 1-32 电机停止模式 YX 00
Y=0:伺服使能没有时,电机动态刹车。

设为 1电机自
由。

X=0:电机瞬间停止,设 1减速停止。

P 1-36
S 型加减速平滑时间常数 单位 ms
20 改善机床加减速过程中的平滑性。

设定范围 0-10000。

P 1-37 各轴与伺服电机的负载惯量比
视具体情况
定 J_load/J_motor ,具体请参看台达说明书。

P 1-44 电子齿轮比分子 N1 1~32767
需计算
P 1-45 电子齿轮比分母 M 1~32767 需计算
N1/M=编码器分辨率× 4×脉冲当量×机械减速比/螺距;典型值:编码器分辨率 2500,脉冲当量 0.001,螺距 5mm,机械减速比 1; N1/M=2500×4×0.001/5=2/1,N1设 2,M 设 1。

未使用多段电子齿轮比,不用设 P2-60~P2-62。

P 2-00 位置控制比例增益 0~2047 XXX
位置控制增益值加大时,可提升位置应答性及缩小位置控制误差值,但若设定太大时容易产生振动及噪音。

P 2-04 速度控制增益 0~8191 XXX
速度控制增益值加大时,可提升速度应答性,但若设定
太大时容易产生振动及噪音。

P 2-10
数字输入脚 DI1功能设定 X2X1X0 101
X1X0=01:设定数字输入 DI1为 SON,对应 CN1的 9脚。

X2=1:设定输入 DI1为常开 a接点。

P 2-15
数字输入脚 DI6功能设定 X2X1X0 100
驱动器出厂默认设置 DI6、DI7为常闭限位信号输入,未接 CN1的 32、31脚时驱动器无法运转。

X2=1,设定
输入 DI6、DI7为常开 a接点; X1X0=00,不使用驱动器的限位输入。

P 2-16 数字输入脚 DI7功能设定 X2X1X0 100
P 2-17
数字输入脚 DI8功能设定 X2X1X0 100 不使用外部 EMG紧停输入。

P 2-21
数字输出脚 DO4功能设定 X2X1X0 108 DO4对应的引脚为 1、26,在 Z轴用做钳位刹车信号。

X2=1设定 DO4输出为 a常开接点,设为 0为 b常闭接
点; X1X0=08:设定 1、26脚分别为 BK+、BK-。

P 2-51
伺服使能 SON 设定
0:伺服 ON须由数字输入信号触发; 1:伺服上电后,
若无报警自动 ON。

没有 SON信号线时设为 1。

参数号 功能 格式范围 设定值 设定值说明
P 0-02 驱动器状态显

02
通过设置此参数来进行脉冲数的收发是否正确。

在维宏
控制系统里面,通过脉冲监测,来检测控制卡发出脉冲
是否正确,从而可判断出是否存在电气干扰问题。

P1-00 设定外部脉冲
列输入形式
ZYX 102
X=2:设定外部脉冲输入形式为脉冲+方向; Z=1:负
逻辑;
P1-01 控制模式设定 YX1X0 000 Y=0:从负载方向看,逆时针正转,设为 1反向; X1X0=00:设定控制模式为位置控制。

P1-32 电机停止模式 YX 00 Y=0:伺服使能没有时,电机动态刹车。

设为 1电机自由。

X=0:电机瞬间停止,设 1减速停止。

P1-36 S型加减速平 单位 20 改善机床加减速过程中的平滑性。

设定范围 0-10000。

滑时间常数 ms
P1-37 各轴与伺服电
机的负载惯量

视具体情况

J_load/J_motor,具体请参看台达说明书。

P1-44 电子齿轮比分
子 N1
1~ 32767 需计算
N1/M=编码器分辨率× 4×脉冲当量×机械减速比 /螺
距典型值:编码器分辨率 2500,脉冲当量 0.001mm/p,
螺距 5mm,机械减速比 1: N1/M=2500×4×
0.001/5=2/1,N1设 2,M设 1。

未使用多段电子齿轮比,
不用设 P2-60~P2-62。

P1-45 电子齿轮比分
母 M
1~ 32767 需计算
2-00 位置控制比例
增益
0~2047 XXX
位置控制增益值加大时,可提升位置应答性及缩小位置
控制误差值,但若设定太大时容易产生振动及噪音。

2-04 速度控制增益 0~8191 XXX 速度控制增益值加大时,可提升速度应答性,但若设定太大时容易产生振动及噪音。

P2-10 数字输入脚
DI1功能设定
X2X1X 0 101
X1X0=01:设定数字输入 DI1为 SON,对应 CN1的 9脚;
X2=1:设定输入 DI1为常开 a接点。

P2-15 数字输入脚
DI6功能设定
X2X1X 0 100
驱动器出厂默认设置 DI6为常闭限位信号输入,未接
CN1的 32、31脚时驱动器无法运转。

X2=1,设定输入
DI6为常开 a接点; X1X0=00,不使用驱动器的限位输
入。

P2-18 数字输出脚
D01功能设定
X2X1X 0 108
DO1对应的引脚为 16,在 Z轴用做钳位刹车信号。

X2=1
设定 DO1输出为 a常开接点,设为 0为 b常闭接点;
X1X0=08:设定 16脚分别为 BK。

P2-30 伺服使能
SON设定
0:伺服 ON须由数字输入信号触发; 1:伺服上电后,
若无报警自动 ON;没有 SON信号线时设为 1。

10. 三洋 PY 系列伺服驱动器参数设定
模式 页号
简称
名称
标准值
设定范围 单位
备注
1 2 EGER 电子齿轮比 4/1
1/32767到 32767/1
视具体编码器分辨率而定。

伺服驱动器电子齿轮比公式如
下:电子齿轮比分子 =编码器每圈 脉冲数×4×机械减速比;
电子齿轮比分母=(丝杠螺距 /脉冲当量);例如:维宏系统默认的脉冲当量为 0.001mm/p ,螺距为 5mm 编码 器每圈的脉冲数为 2000连轴器直 拖,此时的电子齿轮比分子为 8, 电子齿轮比分母 5。

(编码器选用 增量型)
1 16
MENP 电机编码器脉冲

1、设置电机所用 编码器的脉冲数
2、下列所示的编 码器脉冲数为标准配置:省配线增 量式编码器 ------2000P/R 绝对式编码器 ----2048P/R
P/R
500 到
65535
2 0 PMOD
位置指令脉冲形式,本系统选择:方向+脉冲形式,参数如下图所示:
对于切换类型,可以从 CN1--36或 35管脚来设
11.三洋 R系列伺服驱动器参数设定
参数号 参数意义 键值 备注信息
Group0,调谐模式参数设定
00 调谐模式设定 00 设置为自动调谐模式
Group1,基本控制参数设定
02 位置增益设定 - 与机械性能有关,视具体情况而定
Group8,控制参数设定
00 位置输入极性 00 位置指令模式:正转有效
11 输入指令方式 02 脉冲+负逻辑
15 电子齿轮设定 8/5 视具体编码器分辨率而定。

例如增量型编码器 2000,电机转动一圈时所需要脉冲为 2000×4=8000,而维宏控制卡脉冲当量为 0.001mm/p时,即每线动 1mm时所需脉冲 1000个,假设螺距为 5。

则线动 5mm所需脉冲数为 5000,所以 F= 8000/5000=8/5
Group9,功能有效设置
05 伺服 on选择 02 伺服选择 on状态
02 伺服报警清除 10 伺服报警功能有效
系统参数设定
02 编码器选择 00 标准增量型编码器。

此参数视具体情况而定,这里给出典型
03 编码器分辨率 2000 500-65535,人为设定编码器分辨率操作
08 控制方式选择 02 选择位置控制方式
GroupA,通用输出端子输出条件
03 通用输出 4[out4] 0A 保持制动器励磁信号输出时,输出 ON
12.三洋 Q系列伺服驱动器参数设定
参数号 参数功能 设定值 设定值说明
第1组参数
GER1 电子齿轮比 1 1/1 为位置指令脉冲设置电子齿轮比。

例如增量型编码器 2000,
电机转动一圈时所需要脉冲为 2000×4=8000,而维宏控制卡
脉冲当量为 0.001mm/p时,即每线动 1mm时所需脉冲 1000
个,假设螺距为 5。

则线动 5mm所需脉冲数为 5000,所以F
=8000/5000=8/5
GER2 电子齿轮比 2 1/1 该设置和电子齿轮比 1相同,在电子齿轮切换期间该功能激活。

第4组参数
PA400 指令脉冲选择 00H 选择位置指令脉冲为:脉冲 +方向
第8组参数
S-ON 伺服on功能 02H 伺服选择 on状态
AL-RS
T
报警复位功能 10H 伺服报警功能有效
系统参数设定
01 电机编码器类型 00 标准增量型编码器。

此参数视具体情况而定,这里给出典型。

03 增量编码器分辨率 2000
500-65535,人为设定编码器分辨率操作
13.开通 270系列伺服驱动器参数设定
参数号 参数名 设定值 设定值说明
PA4 控制模式选择 0 通过此参数可设置驱动器的控制模式: 0:位置控制模式; 1:速度控制模式; 2:试运行控制模式; 3:JOG运行控制模式;
PA12 位置指令脉冲倍率
分子
2
设置位置指令脉冲的倍率(电子齿轮)。

在位置控制模式下,通
过对参数 PA12,参数 PA13的设置,可以很方便地与各种脉冲源
相匹配,以达到用户理想的控制分辨率(即角度/脉冲)。

公式:
× 4×=× CNGP P:输入指令的脉冲数; G:电子齿轮比; G=
倍率分子/倍率分母 N:电机旋转圈数; C:光电编码器每转线
数,本系统 C=2500。

〖例〗输入指令脉冲为 6000时,伺服电
机旋转 1圈 3 5 6000 4250014 = ×× = ×× = P CNG则参数 PA12
设为 5,参数 PA13设为 3。

⑤电子齿轮比推荐范围为 50 50 1
≤≤ G
PA13 位置指令脉冲倍率
分母
1
见参数 PA12
PA14 位置指令脉冲输入
方式
设置位置指令脉冲的输入形式,通过参数可选择 3种输入方式
之一: 0:脉冲+符号 1:正转脉冲/反转脉冲 2:两相正交脉
冲输入详见第二章表 2.1脉冲输入形式
14.富士 FALDIC-β系列伺服参数设定
富士伺服典型参数设定值如下表,若需半自动或手动调解伺服系统增益,请详细参阅富士驱动器手册。

参数号 参数名 设定值 设定值说明
01 指令脉冲分子α 需计算 1~32767
02 指令脉冲分母β 需计算 1~
32767
指令脉冲分子、分母即通常意义上的电子齿轮比分子分母。

α
/β=编码器分辨率×脉冲当量×机械减速比 /丝杠螺距;典型
值:编码器分辨率 65536,脉冲当量 0.001,螺距 5mm,机械
减速比 1,α/β=65536×0.001/5=8192/625,故α=8192,β
=625。

03 脉冲串输入形态 0 设定脉冲串输入形态为指令加指令符号 ,即脉冲+方向。

04 旋转方向 0或 1 设为 0,从负载方向看 ,逆时针方向正转;设为 1,从负载方向看 ,顺时针方向反转。

05 调谐方式 0 自动调谐
06 负荷惯性比 不用设 驱动器自行推测负荷惯性比。

07 自动调谐增加 调试确定 选择自动调谐时,须设定自动调谐增益.1~20
10 CONT1信号分配 1 CONT1分配为 RUN(即 SON),不分配时 ,上电无报警即自动 ON。

11
CONT2信号分配 2 CONT2分配为 RST(即伺服报警清除 CLR)。

12、13、14号参数设为 0,即 CONT3、CONT4、CONT5不能分配为 OT超程,或 EMG外部紧停。

15 OUT1信号分配 1 设为 1,OUT1分配为报警输出 a接点;设为 2,分配为报警检出b接点。

27 是否禁止更改参数 0或 1 设 0,可以更改驱动器参数;设 1,禁止更改参数。

(注:富士伺服没有抱闸的信号线,不用设定抱闸等相关参数,直接给带抱闸的电机的 Br脚[引线 5和 6]供 24V 刹车电源即可。

)。

相关文档
最新文档