EPEC控制器CANOPEN使用说明
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EPEC控制器CANOPEN使用说明
本CANOPEN采用的标准的CAN数据格式，11位的ID，有效数据长8个字节，8个字节。
CAN ID，DLC，D0，D1，D2，D3，D4，D5，D6，D7
我们将这样一组CANOPEN数据叫做一路PDO。
利用CANOPEN组成的网络是一个主从网络，将控制器节点号最小的控制器设置为MASTER，其他的设置为SLA VE，因为控制器的节点号越小，其优先级越高。
如果一个控制器不虚拟节点往总线上发送数据，那么初始化结束后，本控制器往总线上发送4路TPDO：
（CANOPEN_START_INIT 、CANOPEN_END_INIT）
第一路PDO数据的ID为0X180+控制器的节点号
第二路PDO数据的ID为0X280+控制器的节点号
第三路PDO数据的ID为0X380+控制器的节点号
第四路PDO数据的ID为0X480+控制器的节点号
如果是再虚拟一个节点号发送数据，则发送的4路TPDO为：
（CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID）
第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的节点号
第二路PDO数据的ID为0X280+虚拟控制器的节点号
第三路PDO数据的ID为0X380+虚拟控制器的节点号
第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟控制器的节点号
如果是再虚拟一个节点号发送莫一路数据，则发送的PDO为：
（
CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO）
如果是虚拟第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟控制器的节点号
如果是虚拟第二路PDO数据的ID为0X280+虚拟控制器的节点号
如果是虚拟第三路PDO数据的ID为0X380+虚拟控制器的节点号
如果是虚拟第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟控制器的节点号
假设现在有三个控制器通过CANOPEN总线相连：
4
4号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为
第1路PDO，ID为0X184，发送%QW200~%QW203地址里的数据
第2路PDO，ID为0X284，发送%QW204~%QW207地址里的数据
第3路PDO，ID为0X384，发送%QW208~%QW211地址里的数据
第4路PDO，ID为0X484，发送%QW212~%QW215地址里的数据控制器4 控制器7 控制器10
4号控制器接收7号控制器发送的4路PDO数据和10号控制器发送的4路PDO数据%IW200~%IW203地址保存7号控制器发送的第1路PDO（ID=0X187）
%IW204~%IW207地址保存7号控制器发送的第2路PDO（ID=0X287）
%IW208~%IW211地址保存7号控制器发送的第3路PDO（ID=0X387）
%IW212~%IW215地址保存7号控制器发送的第4路PDO（ID=0X487）
%IW216~%IW219地址保存10号控制器发送的第1路PDO（ID=0X18A）
%IW220~%IW223地址保存10号控制器发送的第2路PDO（ID=0X28A）
%IW224~%IW227地址保存10号控制器发送的第3路PDO（ID=0X38A）
%IW228~%IW231地址保存10号控制器发送的第4路PDO（ID=0X48A）
7号控制器CANOPEN初始化程序为：
7号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为
第1路PDO，ID为0X187，发送%QW200~%QW203地址里的数据
第2路PDO，ID为0X287，发送%QW204~%QW207地址里的数据
第3路PDO，ID为0X387，发送%QW208~%QW211地址里的数据
第4路PDO，ID为0X487，发送%QW212~%QW215地址里的数据
7号控制器接收4号控制器发送的4路PDO数据和10号控制器发送的4路PDO数据%IW200~%IW203地址保存4号控制器发送的第1路PDO（ID=0X184）
%IW204~%IW207地址保存4号控制器发送的第2路PDO（ID=0X284）
%IW208~%IW211地址保存4号控制器发送的第3路PDO（ID=0X384）
%IW212~%IW215地址保存4号控制器发送的第4路PDO（ID=0X484）
%IW216~%IW219地址保存10号控制器发送的第1路PDO（ID=0X18A）
%IW220~%IW223地址保存10号控制器发送的第2路PDO（ID=0X28A）
%IW224~%IW227地址保存10号控制器发送的第3路PDO（ID=0X38A）
%IW228~%IW231地址保存10号控制器发送的第4路PDO（ID=0X48A）
10号控制器CANOPEN初始化程序为：
10号控制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为
第1路PDO，ID为0X18A，发送%QW200~%QW203地址里的数据
第2路PDO，ID为0X28A，发送%QW204~%QW207地址里的数据
第3路PDO，ID为0X38A，发送%QW208~%QW211地址里的数据
第4路PDO，ID为0X48A，发送%QW212~%QW215地址里的数据
10号控制器接收4号控制器发送的4路PDO数据和7号控制器发送的4路PDO数据%IW200~%IW203地址保存4号控制器发送的第1路PDO（ID=0X184）
%IW204~%IW207地址保存4号控制器发送的第2路PDO（ID=0X284）
%IW208~%IW211地址保存4号控制器发送的第3路PDO（ID=0X384）
%IW212~%IW215地址保存4号控制器发送的第4路PDO（ID=0X484）
%IW216~%IW219地址保存7号控制器发送的第1路PDO（ID=0X187）
%IW220~%IW223地址保存7号控制器发送的第2路PDO（ID=0X287）
%IW224~%IW227地址保存7号控制器发送的第3路PDO（ID=0X387）
%IW228~%IW231地址保存7号控制器发送的第4路PDO（ID=0X487）
如果数据没有改变，则控制器每隔300毫秒发送一次数据，如果数据改变了，则控制器会马上将改变的数据发送到总线上。
如一个WORD的地址为%QW200，则一个字节的地址为%QB400。既%QW200的地址和%QB400的地址是一样的。
4号控制器发送的第一路PDO，将%QW200~QW203的4个WORD的值发送到总线上，
%QW200=0834H
%QW201=005FH
%QW202=014AH
%QW203=0001H
则数据发送的是将一个WORD分成2个BYTE发送，拆分的方法是低字节在前，高字节在后。
ID=0X184，DLC=8，D0=34H，D1=8H，D2=5FH，D3=0H，D4=4AH，D5=1H，D6=1BH，D7=0H。