复杂控制系统
化工自动化及仪表第八章复杂控制系统 第一节串级控制系统
图8-4 加热炉温度串级控制系统方块图
图8-5
副回路（副控制系统）
串级
控制 系统 组成 原理 及术
主设 定值
主控 制器
副设 定值
副控 制器
干扰
操纵
变量
副被控
变量
执行器 副对象
-
-
副测量值
副测量、变送
语
主测量值
主测量、变送
(1) 组成原理
①将原被控对象分解为两个串联的被控对象。
干扰 主对象
主被控 变量
TC
TT
PC
PT
燃料油 气开阀
被加热原料
T 出口温度
解答：
(1)阀的气开、气关特性
依据安全原则，当供气中断时，应使控制阀处于 全关闭状态，不致烧坏加热炉，所以应选气开阀
TC燃料油 气开阀
被加热原料
T 出口温度
(2)控制器的正、反作用
副控 制器
因为：P ys e
P 燃料量 阀开度 u
根据系统的结构和所担负的任务来分：串级、均
匀、比值、分程、选择性、前馈、多冲量等
本章研究内容：
8.1 串级控制系统 8.2 均匀控制系统 8.3 比值控制系统 8.4 分程控制系统 8.6 前馈控制系统
8.1 串级控制系统
复杂控制系统中用的最多的一种。
适用场合：当对象的滞后较大，干扰比较剧烈、
频繁，采用简单控制质量较差，或要求被控变量 的误差范围很小，简单控制系统不能工艺满足要 求。
人们研究出了一种不需要增加太多的仪表就可以 使被控变量达到较高的控制精度的方法——串级控制 系统。
串级控制系统的思想：
把时间常数较大的被控对象分解为两 个时间常数较小的被控对象。
义务教育版(2024)信息科技六年级全一册 第14课 复杂系统可分解 教案
认真听讲，理解子系统的概念和控制系统与子系统的关系。
观察关系结构图，加深对控制系统和子系统的理解。
小组内成员积极讨论，从手机的功能出发，找出手机控制系统中的子系统及其功能，并填写表格。
派代表向全班分享小组的讨论结果。
思考教师的问题，分析厨房电气系统中的子系统，并绘制关系结构图。
讲解控制系统与子系统的关系，通过绘制关系结构图，让学生直观地理解它们之间的层次关系。
2.了解控制系统中的子系统
组织学生分组，让学生讨论手机控制系统中的子系统和其功能，并填写表格。
巡视各小组的讨论情况，及时给予指导和帮助。
邀请各小组代表分享他们的讨论结果。
3.描述控制系统及其子系统的关系
引导学生分析厨房电气系统中的子系统，并根据给定的关系结构图，描述厨房电气系统及其子系统的关系。
学情分析
六年级的学生已经具备了一定的系统思维和解决问题的能力，但对于复杂系统的分解和子系统的概念可能还比较陌生。在教学中，应引导学生从生活实际出发，通过具体的案例和活动，帮助学生理解复杂系统的可分解性。
教学目标
一、知识与技能
理解复杂控制系统可以分解为多个子系统的概念。
能够绘制控制系统与子系统的关系结构图。
积极回答教师的提问，阐述自己的观点
上网查资料，了解智能家居的特点和功能。
小组内讨论，确定自己理想中的智能家居的功能，并设计子系统，绘制思维导图。
设计意图：
系统的讲解知识，让学生对复杂系统的可分解性有一个清晰的认识。通过具体案例和图示，帮助学生理解抽象的概念；通过设计活动，提高学生的创新能力和实践能力。
设计意图：
通过展示图片引发学生对复杂系统的关注和思考。
复杂系统控制理论及方法研究
复杂系统控制理论及方法研究一、引言复杂系统是由多个互相作用的组成部分所构成的系统，具有不确定性、非线性、耦合性和多样性等特点。
由于其内部结构繁复，和外界相互作用复杂，因此对复杂系统的控制和优化问题一直是科学家和工程师们研究的热点。
复杂系统控制理论及方法是为了解决这一问题而形成的一种交叉学科，涵盖了数学、自动控制、计算机科学和机械工程等多个学科领域。
本文将重点介绍复杂系统控制理论及方法的研究现状和发展趋势。
二、复杂系统控制理论研究1.控制理论的基础概念复杂系统的控制需要在系统的行为、性质和可控性等方面进行深入分析，确定合适的控制策略和算法。
控制理论中的基本概念包括系统模型、控制对象、控制器和监测器等。
2.控制策略与算法控制策略在设计上采用的是系统级控制策略，从系统整体的角度思考，对系统进行统一的控制。
控制算法采用非线性控制算法，通过建立系统的数学模型和控制策略，利用优化方法对系统进行全局优化调整。
三、复杂系统控制方法研究1. 自适应控制方法自适应控制方法是能够自动调整控制策略参数的方法，能够快速适应系统变化。
该方法采用自适应神经网络优化算法，通过在线学习和逐步调整控制策略，使控制器的参数不断逼近最佳值，从而达到控制系统的稳定性和优化性能。
自适应控制方法适用于受到干扰、具有非线性和不确定性的复杂系统控制。
2. 模糊控制方法模糊控制方法是一种基于权重关系的控制方法，能够对复杂系统的特性进行拟合，处理模糊信息，适用于输入输出变量复杂难以描述的系统。
利用模糊规则建立模糊模型，从而实现对系统的控制。
该方法应用广泛，可用于各种复杂工程领域的控制问题，如电力系统、航空飞行控制等。
四、复杂系统控制方法应用研究1. 无人机控制探索无人机技术正在飞速发展，但由于自身特殊的复杂性，在控制过程中遇到众多困难。
通过采用现代控制理论和方法，探索无人机控制问题，可以有效改善其控制性能、提高其安全性和可靠性，也有利于推动无人机技术的发展。
常用复杂控制系统
0
20
T01 T02' T01T02'
02
1
Kc1K02' K01Km1 T01T02'
标准形式： s2 20s 02 0
串级控制系统的工作频率为：
串 0
12
1 2 T01 T02'
2
T01T02 '
（2）提高了系统的工作频率
单回路系统特征方程为 1 Gc (s)Gv (s)G02 (s)G01(s)Gm1(s) 0
K
' 02
1
Kc2 Kv K02 Kc2 Kv K02 Km2
K
' 02
1 Km2
当K02或KV随操作条件或负荷变化时，K02’几乎不变.
当采用串级控制时，主环是一个定值系统，而副环 却是一个随动系统。主调节器能够根据操作条件和负荷 变化的情况，不断修改副调节器的给定值，以适应操作 条件和负荷的变化。
5.应用于非线性过程 特点：负荷或操作条件改变导致过程特性改变。若单回路控 制，需随时改变调节器整定参数以保证系统的衰减率不变； 串级控制，则可自动调整副调节器的给定值。
合成反应器温度串级控制：换热器呈非线性特性
注意
串级控制虽然应用范围广，但必 须根据具体情况，充分利用优点，才 能收到预期的效果。
整定原则: 尽量加大副调节器的增益，提高副回路的频率，
使主、副回路的工作频率错开，以减少相互影响。 先整副环后整主环。
1. 逐步逼近整定法
1）主开环、副闭环，整定副调的参数；记为 GC2(s)1
2) 副回路等效成一个环节，闭合主回路，整定主调节器参数，
记为
GC1(s)1
3）观察过渡过程曲线，满足要求，所求调节器参数即为
串级、比值、前馈-反馈、选择性、分程以及三冲量六种复杂控制系统
1、串级控制系统
串级控制系统是应用最早，效果最好，使 用最广泛的一种复杂控制系统，它的特点 是两个调节器相串联，主调节器的输出作 为副调节器的设定，当对象的滞后较大， 干扰比较剧烈、频繁时，可考虑采用串级 控制系统。
1、基本概念
串级控制系统(Cascade Cont ro1System)是一 种常用的复杂控制系统，它根据系统结构
主回路(外回路)：断开副调节器的反馈回路 后的整个外回路。
副回路(内回路)：由副参数、副调节器及所 包括的一部分对象所组成的闭合回路（随
动回路)
主对象(惰性区)：主参数所处的那一部分工 艺设备，它的输入信号为副变量，输出信 号为主参数(主变量)。
副对象(导前区)：副参数所处的那一部分工 艺设备，它的输入信号为调节量，其输出 信号为副参数(副参数 将要达到危险值时，就适当降低生产要求， 让它暂时维持生产，并逐渐调整生产，使 之朝正常工况发展。能实现软限控制的控 制系统称为选择性控制系统，又称为取代 控制系统或超驰控制系统。
通常把控制回路中有选择器的控制系统称 为选择性控制(selective control)系统。选择 器实现逻辑运算，分为高选器和低选器两 类。高选器输出是其输入信号中的高信号， 低选器输出是其输入信号中的低信号。
控制系统一般又可分为简单控制系统和复 杂控制系统两大类，所谓复杂，是相对于 简单而言的。凡是多参数，具有两个以上 变送器、两个以上调节器或两个以上调节 阀组成多回路的自动控制系统，称之为复 杂控制系统。
目前常用的复杂控制系统有串级、比值、 前馈-反馈、选择性、分程以及三冲量等， 并且随着生产发展的需要和科学技术进步， 又陆续出现了许多其他新型的复杂控制系 统。
路外，使调整k时不影响控制回路稳定性。
常见的复杂控制系统
串级控制系统主、副被控变量的选择 选择原则如下： 根据工艺过程的控制要求选择主被控变量；主被控 变量应反映工艺指标。 副被控变量应包含主要扰动，并应包含尽可能多的 扰动。 主、副回路的时间常数和时滞应错开，即工作频率 错开，以防止共振现象发生。 主、副被控变量之间应有一一对应关系。 主被控变量的选择应使主对象有较大的增益和足够 的灵敏度。 应考虑经济性和工艺的合理性。
采用外部积分的防饱和积分系统
y
x1
yep
G2
K
T | |
G1
K
T | |
2-6（a）采用外部积分的防饱和积分系统
yep
1
K2
2
1 TI 2 s
3
G1外部积分的防饱和环节的主环开环系统方框图
最终得到输入节点e1与输出节点x1之间的传递函 数： K 1 G (s)W (s) K G (s)W (s) K G (s)W (s)(1 1 )
=
1-
2 T1 x串 g
+ T 2 + K T 2K Z K f K m 2K 2T 1 1 g T 1T 2 2x串
w单 =
1-
1 2 T1 + T 2 x单 g g T 1T 2 2x单
假定串级控制系统和单回路控制以同样的衰减率工作，即令
x串 = x单
T 1 + T 2 + K T 2K Z K f K m 2K 2T 1 w串 = = w单 T1 + T 2 K T 2K Z K f K m 2K 2T 1 = 1+ T1 + T 2 1+ T1 (1 + K T 2K Z K f K m 2K 2 ) T2 T 1+ 1 T2
复杂控制系统分析
把副回路看成是一个动态环节，这个环节的
输出为：
若采用单回路控制，在同样条件下采用同样的方法， 可以得到它的稳态输出为：
y1（∞）＜ y‘1 （∞），也就是说，串级控制系统 的稳态偏差比单回路控制系统的稳态误差要小得多， 其原因就在于前者具有一定的自适应能力。
串级控制系统主副回路和主副调节器选择： 一、主副回路的选择原则 (1)副回路应该把生产系统中尽量多的干扰、变
(4)前馈控制系统只能用来克服生产过程中主要的、 可测的扰动。 实际工业生产中使被调量发生变化的原因（扰动） 是很多的，对每一种扰动都需要一个独立的前馈控 制，这就会使控制系统变得非常复杂；而且有的扰 动往往是难于测量的，对于这些扰动就无法实现前 馈控制。 (5)前馈控制系统一般只能实现局部补偿而不能保 证被调量的完全不变。
(4)动态前馈比静态前馈复杂，参数的整定也比较麻烦。 因此，在静态前馈能够满足工艺要求的时候，尽量不采 用动态前馈。实际工程中，通常控制通道和扰动通道的 惯性时间和纯滞后时间接近，往往采用静态前馈就能获 得良好的控制效果。 (5)扰动通道的时间常数远大于控制通道的时间常数， 反馈控制已能获得良好的控制性能，只有控制性能要求 很高时，才有必要引入前馈控制。 (6)扰动通道的时间常数远远小于控制通道的时间常数， 由于扰动的影响十分快速，前馈调节器的输出迅速达到 最大或最小，以至难于补偿扰动的影响，这时不宜采用 前馈控制。
预估补偿控制
Smith（史密斯）预估补偿是针对具有纯迟延
的过程，在PID反馈控制的基础上，引入预补 偿环节，从而使控制品质大大提高的方法。
Smith（史密斯）预估补偿原理
被控变量的闭环传递函数是
扰动作用至被控变量的闭环传递函数是
复杂控制系统(已修改)
21 复杂控制系统一、概述1、单回路控制系统——简单控制系统：在一般情况下能够满足生产控制要求。
特殊情况：系统干扰因素多、干扰变化剧烈，以及工艺特殊要求。
2、复杂控制系统——串级控制系统、比值控制系统、均匀控制系统、前馈控制系统、选择控制系统、分程控制系统等复杂系统--随着控制理论与工业应用的发展，包含的内容也不同，例如复杂大系统--人口系统，环境控制，能源控制，企业生产经营控制等。
3、多回路系统多回路系统特征：基于PID控制策略；由多个控制回路组成的系统。
4、多回路系统的发展80-90%控制系统是基于PID控制的系统，包括多回路系统。
多回路系统应用状况以乙烯生产厂为例，它共有421个控制回路其中：常规PID单回路347个，串级、比值等74个（串级24）多回路系统占17.5%。
二、串级控制系统的构成加热炉是工业生产中常用设备之一。
工艺要求被加热物料的温度为某一定值，因此选取加热炉的出口温度为被控变量，选取燃料量为操纵变量，构成图5-1（a）所示的单回路控制系统。
影响炉出口温度的因素很多，主要有：被加热物料的流量和炉前温度变化[f1(t)]；燃料热值的变化、压力的波动[f2(t)]；烟囱挡板位置的改变、抽力的变化[f3(t)]等。
图5-1（a）系统的特点是，所有对被控变量的扰动都包含在这个回路之中，并都由温度控制器来克服。
但是控制通道的时间常数和容量滞后较大，控制作用不用及时，系统克服扰动的能力较差，不能满足工艺的要求。
为此，另外选择，炉膛温度为被控变量，燃料量为操纵变量，设计图5-1（b）所示的单回路控制系统，以维持炉口温度为某一定值。
该系统的特点是对于扰动[f2(t)] 、[f3(t)]能及时有效地克服，但是扰动[f1(t)]未包括在系统内，系统不能克服扰动[f1(t)]对炉出口温度的影响，仍然不能达到生产工艺要求。
综上分析，为了充分应用上述两种方案的优点，选取炉出口温度为被控变量，选择炉膛温度为中间辅助参数，把炉出口温度控制器的输出作为炉膛温度控制器的设定值，构成了图5-2所示的炉出口温度与炉膛温度的串级控制系统，图5-3是它的方块图。
常用的复杂控制系统
复杂控制系统。
一．串级控制系统串级控制系统的基本概念串级控制系统的采用了两个控制器，我们将温度控制器称为主控制器，把流量控制器称为副控制器。
主控制器的输出作为副控制器的设定，然后由副控制器的输出去操纵控制阀。
在串级控制系统中出现了两个被控对象，即主对象（温度对象）和副对象（流量对象），所以有两个被控参数，主被控参数（温度）和副被控参数（流量）。
主被控参数的信号送往主控制器，而副被控参数的信号被送往副控制器作为测量，这样就构成了两个闭合回路，即主回路（外环）和副回路（内环）。
1. 改善了对象特征，起了超前控制的作用2. 改善了对象动态特性，提高了工作频率3. 提高了控制器总放大倍数，增强了抗干扰能力4. 具有一定的自适应能力，适应负荷和操作条件的变化串级控制系统的设计原则1. 在选择副参数时，必须把主要干扰包含在副回路中，并力求把更多的干扰包含在副回路中。
2. 选择副参数，进行副回路的设计时，应使主、副对象的时间常数适当匹配。
3. 方案应考虑工艺上的合理性、可能性和经济性。
串级控制系统的应用场合1. 被控对象的控制通道纯滞后时间较长，用单回路控制系统不能满足质量指标时，可采用串级控制系统。
2对象容量滞后比较大，用单回路控制系统不能满足质量指标时，可采用串级控制系统。
3.控制系统内存在变化激烈且幅值很大的干扰。
4. 被控对象具有较大的非线性，而负荷变化又较大。
串级控制系统应用中的问题1. 主、副控制器控制规律的选择串级控制系统中主、副控制器的控制规律选择都应按照工艺要求来进行。
主控制器一般选用PID控制规律，副控制器一般可选P控制规律。
2. 主、副控制器正、反作用方式的确定。
副控制器作用方式的确定，与简单控制系统相同。
主控制器的作用方向只与工艺条件有关。
3. 串级控制系统控制器参数整定⑴在主回路闭合的情况下，主、副控制器都为纯比例作用，并将主控制器的比例度置于100%，用4：1衰减曲线法整定副控制器，求取副回路4：1衰减过程的副控制器比例度(δ2p)以及操作周期(T2P)。
复杂过程控制系统
复杂过程控制系统复杂过程控制系统是在工业生产中广泛应用的一种自动化控制系统。
它通常由多个子系统和分布式控制单元组成，用于监测和控制物理过程中的各种参数和变量。
这些系统通常用于化工、石油、电力、冶金和制药等行业，帮助提高生产效率、降低生产成本，并确保产品质量的稳定性。
1.传感器和执行器：传感器用于监测和测量物理过程中的各种参数，如温度、压力、流量和浓度等。
执行器用于控制各种执行设备，如阀门、开关和电机等。
2.控制器：控制器是系统的核心组件，负责处理传感器采集到的数据，并根据预定的控制算法进行计算和决策。
常见的控制算法包括PID控制、模糊逻辑控制和模型预测控制等。
3.通信网络：复杂过程控制系统通常是分布式的，需要通过通信网络将各个子系统和分布式控制单元连接起来，实现数据的传输和共享。
通信网络可以采用以太网、现场总线和无线通讯等多种技术。
4.数据存储和处理：复杂过程控制系统通常需要处理大量的实时数据，这些数据需要进行存储和处理，以便后续分析和优化。
常见的数据存储和处理技术包括数据库、数据仓库和大数据分析等。
5.人机界面：复杂过程控制系统通常需要人机界面来展示和操作控制系统的状态和参数。
人机界面可以采用计算机监视器、触摸屏和报警器等多种设备，以便操作员及时了解系统的运行状况并进行调整。
在复杂过程控制系统中，通常还需要考虑以下几个方面的问题：1.安全性：复杂过程控制系统通常处于高风险的工业环境中，因此安全性是一个重要考虑因素。
系统需要采取措施来防止任何非法、损坏或恶意的访问，并确保系统的稳定性和可靠性。
2.可靠性：复杂过程控制系统通常需要长时间的运行，因此可靠性是一个重要指标。
系统需要设计合理的备份机制和冗余系统，以防止单点故障导致系统的停机或数据丢失。
3.故障诊断和维护：系统需要具备故障诊断和维护功能，以便快速发现和解决系统中的故障。
这可以通过自动化的故障诊断系统和远程监控系统来实现。
4.系统集成：复杂过程控制系统通常由多个子系统和分布式控制单元组成，系统集成是一个重要的工作。
复杂控制系统说明
复杂控制系统一、一段炉水碳比1. 控制回路图2. 工艺控制描述工艺蒸汽在进入一段炉111-101B之前与脱硫后的天然气混合。
这个仪表复杂回路的目的是确定装置产量和期望的水碳比。
工艺蒸汽和原料天然气流量自动调节来保持产量和水碳比。
因为这个复杂控制系统的功能，FICA-A2502和FICA-A2503控制器都必须设定为远程（串级）给定模式。
3. 仪表描述在运算中蒸汽流量及天然流量均为摩尔流量。
原料天然气需要增加分子量自动校正功能，由中化分析天然气组分，工艺人员输入由DCS自动实现分子量计算。
实际的蒸汽原料气流量比（压力＆温度补偿蒸汽流量FIA-A2503除以压力＆温度补偿天然气流量流量FIA-A2502）由FFS-A2504显示。
一个内部联锁监测实际的蒸汽原料气流量比，如果这个比率低就报警并且在此比率低低报警钟时停车（I-101）。
操作人员也可以通过开关PB-101。
参见因果图63-D119停车动作。
操作人员用DCS手动点FFN-1001设定期望的水碳比。
操作人员用DCS手动点HIC-1001设定氨厂产量流率到期望的流率。
装置流率调整是“补偿器”由HN-1001斜率功能为最小过程干扰。
斜率功能限制流率改变，最大流率改变为5%的产量流率每小时。
由于在原料气中有高含量“惰气”（氮气和二氧化碳）的存在，于是采取了一些措施以便操作人员手动输入原料气组分数据校正原料气流量为碳流量。
工艺设计的基础水碳比为2.77。
工艺设计基础蒸汽原料气质量流量比为99729/76763或1.3。
碳仅占大约47%的原料气流量，所以除以质量流量由碳含量给出一个正确的水碳比2.77。
原料气组分数据可以从AI-1008A-F（62-D102）或人工取样分析获得。
斜率功能块（HN-1001）输出直接去原料气流量选择器（FFN-1001B）和蒸汽流量选择器（FFN-1001C）。
期望的水碳比（FFN-1001）输出直接去蒸汽流量除法器（FFN-1001A）和原料气流量乘法器（FFN-1001D）。
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复杂控制系统
第六章复杂控制系统
教学要求：掌握串级控制系统的基本概念、特点
了解串级控制系统的设计方法、应用场合
掌握比值控制系统的基本概念、特点和设计
掌握前馈控制的基本概念，几种结构形式、应用场合掌握均匀控制的基本概念和控制方案
掌握分程控制的基本概念和应用中的几个问题
掌握选择性控制的基本概念，选择性控制的应用，了解积分饱和及其防止
重点：串级控制系统的结构特点及应用场合，
比值控制系统的三种形式的特点
前馈控制的基本概念
分程控制的基本概念
选择性控制的应用
难点：串级控制系统的结构特点，
主、副控制器正反作用的选择
动态前馈控制
控制阀分程动作关系
本章着重介绍各种复杂控制系统的组成、特点、工作过程与工程设计原则。
§6.1 串级控制系统
6.1.1 串级控制系统的基本概念
串级控制系统的采用了两个控制器，我们将温度控制器称为主控制器，把流量控制器称为副控制器。
主控制器的输出作为副控制器的设定，然后由副控制器的输出去操纵控制阀。
在串级控制系统中出现了两个被控对象，即主对象（温度对象）和副对象（流量对象），因此有两个被控参数，主被控参数（温度）和副被控参数（流量）。
主被控参数的信号送往主控制器，而副被控参数的信号被送往副控制器作为测量，这样就构成了两个闭合回路，即主回路（外环）和副回路（内环）。
二、串级控制系统的特点
1. 改进了对象特征，起了超前控制的作用
2. 改进了对象动态特性，提高了工作频率
3. 提高了控制器总放大倍数，增强了抗干扰能力
4. 具有一定的自适应能力，适应负荷和操作条件的变化
6.1.3 串级控制系统的设计
设计原则。
1. 在选择副参数时，必须把主要干扰包含在副回路中，并力求把更多的干扰包含在副回路中。
2. 选择副参数，进行副回路的设计时，应使主、副对象的时间常数适当匹配。
3. 方案应考虑工艺上的合理性、可能性和经济性。
6.1.4 串级控制系统的应用场合
1. 被控对象的控制通道纯滞后时间较长，用单回路控制系统不能满足质量指标时，可采用串级控制系统。
2对象容量滞后比较大，用单回路控制系统不能满足质量指标时，可采用串级控制系统。
3.控制系统内存在变化激烈且幅值很大的干扰。
4. 被控对象具有较大的非线性，而负荷变化又较大。
6.1.5 串级控制系统应用中的问题
1. 主、副控制器控制规律的选择
串级控制系统中主、副控制器的控制规律选择都应按照工艺要求来进行。
主控制器一般选用PID控制规律，副控制器一般可选P控制规律。
2. 主、副控制器正、反作用方式的确定。
副控制器作用方式的确定，与简单控制系统相同。
主控制器的作用方向只与工艺条件有关。
3. 串级控制系统控制器参数整定
⑴在主回路闭合的情况下，主、副控制器都为纯比例作用，并将主控制器的比例度置于100%，用4：1衰减曲线法整定副控制器，求取副回路4：1衰减过程的副控制器比例度(δ2p)以及操作周期(T2P)。
⑵将副控制器的比例度置于所求的数值δ2p上，把副回路作为主回路的一个环节，用同样的方法整定主控制器，求取主回路4：1衰减过程的δ1p和T1P。
⑶根据求得的(δ1p)和(T1P)、(δ2p)和(T2P)数值，按经验公式求出主、副控制器的比例度、积分时间和微分时间。
⑷按先副后主、先比例后积分再微分的程序，设置主、副控制器的参数，再观察过渡过程曲线，必要时进行适当调整，直到系统质量达到最佳为止。
6.2 比值控制系统
6.2.1 概述
在生产过程中经常需要两种或两种以上的物料以一定的比例进行混合或参加化学反应。
在需要保持比例关系的两种物料中，往往其中一种物料处于主导地位，称为主物料或主动量F1，而另一种物料随主物料的变化呈比例的变化，称为从物料或从动量F2。
例如在稀硝酸生产中，空气是随氨的多少而变化的，因此氨为主动。