机械手(码垛机)液压与PLC系统的设计与仿真

2.液压原理图
电磁铁动作顺序表
液压元件选型表
名称
调速阀 节流阀 三位四通电磁换向阀 溢流阀
型号
MSA30EFA MK25G1.2 KSOG03 DB-C-25-2-5
单向阀
S-25-P3
Plc控制部分
plc外部接线图 I/O分配表 顺序功能图
plc扩展模块
根据PLC的27个输入点和10个输出点选择S7-200 CPU 224XP CN，S7-200 CPU 224XP CN有14个I/O输入和10个I/O输出点，那么还剩13个输入点，我们选择6ES7 221-1BH 22-OXA8(16点输入)扩展，这样我们预留足够的I/O点数方便了扩展升级。
Plc外部接线图
I/O分配表
自动顺序功能图 /自动回原点顺序功能图
触摸屏
本次设计利用Wincc flexible组态软件的MP 270” Touch与S7-200相连接实现对外围设 备的控制操作。
系统主界面
右图为系统主画面点击 操作画面进入操作画 面，点击报警视图， 进入报警画面。
操作源自文库面
机械手结构图
整个机械手结构由机械手躯干及机械手夹紧机构组成。其中机械手 （码垛机）用于生产 上将工件从A点搬运到B点。结构示意图如图所示：
流程图
根据结构示意图及对机械手的控制要求分析，机械手的动作流程如图所 示：
本次设计要求
1）当检测到信号时，机械手下降并夹紧，夹紧到 位上升，到达上限位时机械手实现左移动并下降 松开砖（放5层），原路返回到原点，并循环此工 作过程。 2）在机械手运行过程中，若按下急停按钮，则油 泵电机停止运转和机械手停止运行。 3）要实现手动工作过程和自动工作过程。 4）按下停止按钮则停止工作。
机械手(码垛机)液压与PLC系 统的设计与仿真
组员：xxx
目录
液压系统的设计 PLC控制 触摸屏
引言
PLC控制的机械手（码垛机）工作性能稳定、 结构简单、灵活多样、故障率低、维修经费低、 易保养、维修。整个控制操作可在触摸屏上实现， 操作简单，通用性强。通过更换机械手的抓手即 可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了生 产成本，降低了客户的购买成本。 基于 PLC 的机械手控制系统具有较高的性价 比，在自动化生产线上得到较好地应用。本文介 绍以 PLC 为控制核心的机械手控制系统设计。
报警视图
谢谢观看！