ABB机器人回原点指导书(课堂PPT)

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5.2.2 YETI铣削设备只有一个示教器，在自动回原点的时候要 选择R1或者R2机器人（图一、图二都要执行）：
图一：右下角图标 点击右边第6个图标 选择机器人
图二：ABB 程序编辑器 选择机器人 重复步骤5.2.1
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图二
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六.机器人回到原点后，将速度调回100%（YETI铣削设备还要 将两个机器人都选择上）
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七.关闭后安全门，将设备打到自动（DP铣削设备先将R2机器人打 到自动然后再将R1机器人打到自动）并在示教器上点击“确定”； 然后将示教器放在固定座上，并收好线缆；回原点结束。
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3.1点击“ABB” 手动操作
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3.2点击右下角的图标，然后点击右上角的机器人，出现下图，然 后选中如图所示的两个图标（坐标），然后将速度调至20%
速度调节
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选中
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YETI铣削设备在手动时需要选择机器人，如下图
选择 机器 人
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3.3选择完机器人和坐标系后，点击再右下角图标会显示下图，可 以看到怎样用摇杆控制机器人延着某个轴移动，由于刀插在零件 里所有要沿着Z轴把刀抽出来（上电然后顺时针转动摇杆），刀完 全抽出来后松开摇杆。（上电时用手按住示教器右下方的上电按 钮且屏幕的上方中间会显示“电机开启”）
铣削设备回原点作业指导书
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一.将设备打到手动模式（DP铣削设备有两把钥匙都要打到手 动）
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二.打开后安全门，一只手按住进门许可按钮，一只手扭动门 把手（两步同时进行）
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三.进去后首先观察机器人卡主的位置，如果铣刀在零件中 或者与胎具右干涉的可能，则用以下步骤
选择速度
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5.2.1 ABB 程序编辑器 调试 PP移至例行程 找到程 序“trjHome” “确定” 上电并按“播放键” 如果移动 时机器人会与其他物体发生碰撞要及时按下“暂停键”或
松掉上电按钮；然后重复步骤四手动将机器人移到安全位 置后，再重复步骤5.2.1将机器人自动回原点
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四.刀抽出来之后再手动将机器人移至设备中间位置（如果机器人 卡住时与胎具和零件没有干涉，则直接跳过步骤三进行这一步）
4.1选择1-3轴（如下图），然后上电通过摇杆移动机器人
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五.机器人移到设备中间位置后，开始自动回原点
5.1先将机器人速度降到25%。 ABB 手动操作 点击右下角图标 点击右侧第五个图标