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2．制动防抱死系统（ABS）的类型及布置形式 1）按汽车制动系统分类 （1）液压制动系统ABS； （2）气压制动系统ABS； （3）气顶液制动系统ABS。 2）按ABS中控制管路(通道)数和传感器数量，又可分为以下6种布置形式
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（1）四传感器四通道四轮独立控制的ABS
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直接助力式电动转向系统的结构和工作原理 当转向轴转动时，转矩传感器开始工作，把两段转向轴在扭杆作用下产生的
相对转角转变成电信号传给电子控制单元（ECU），ECU根据车速传感器和转矩 传感器的信号决定电动机的旋转方向和助力电流的大小，并将指令传递给电动机， 通过离合器和减速机构将辅助动力施加到转向系统（转向轴）中，从而完成实时 控制的助力转向。
驱动防滑转系统（ASR）和ABS一样，主要由电子控制器、传感器、制动压 力调节器等三大部分组成。ASR中的电子控制器可以是独立的，也可以与 ABS共用，轮速传感器可与ABS共用，ASR与ABS的制动压力调节器也可以共 用。因此通常将ASR和ABS组合在一起。
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驱动防滑转系统（ASR）
汽车行驶过程中，轮速传感器将车轮转速转变为电信号传输给ASR电子控制器 （ECU），ECU根据车轮转速计算驱动车轮的滑转率，如果滑转率超出了目标范围， ECU综合参考节气门开度信号、发动机转速信号以及转向信号(有的车没有)等确定 其控制方式，并向相应执行机构发出指令使其动作，将驱动车轮的滑转率控制在 目标范围之内。
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3）制动压力调节器 制动压力调节器的功用是接收来自ECU的控制指令，控制制动压力的增、减，
它是ABS的执行器。
（1）循环式制动压力调节器 循环式制动压力调节器由电磁阀、液压泵和电动机等部件组成。调节器直接装在汽 车原有的制动管路中，通过串联在制动主缸和制动轮缸之间的三位三通电磁阀直接 控制轮缸的压力，可以使轮缸的工作处于常规工作状态、增压状态、减压状态或保 压状态。三位是指电磁阀有三个不同位置，分别控制轮缸制动压力的增、减或保压， 三通是指电磁阀上有3个通道，分别通制动主缸、制动轮缸和储液器。
（6）四传感器二通道前轮独立后轮低选控制的ABS
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ABS部件的结构及其工作原理 1）车轮转速传感器（简称轮速传感器）
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2）电子控制器（ECU） 电子控制器（ECU）是防滑控制系统的控制中枢，其作用是接收来自轮速传感器的 感应电压信号，计算出车轮速度，并与参考车速进行比较，得出滑动率S及加减速 度，并将这些信号加以分析，对制动压力调节器发出控制指令。
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1）优点（1）效率高、能量消耗少； （2）系统内部采用刚性连接，反应灵敏，滞后小，驾驶员的“路感”好； （3）结构简单，质量小； （4）系统便于集成，整体尺寸减小；省去了油泵和辅助管路，总布置更加方
便； （5）无液压元件，对环境污染少。
2）缺点（1）直接助力式电动转向系统提供的辅助动力较小，难以用于大型车辆； （2）减速机构、电动机等部件会影响汽车的操纵稳定性，正确匹配整车性能
电动助力转向系统
电动助力转向（简称EPS）系统利用直流电动机提供转向动力，辅助驾驶员进 行转向操作。电动助力转向系统根据其助力机构的不同可以分为电动液压式 （简称EPHS）和电动机直接助力式两种。
电动液压助力转向系统的液压泵（齿轮泵）通过电动机驱动，与发动机在机 械上毫无关系，助力效果只与转向盘角速度和行驶速度有关，是典型的可变 助力转向系统。其特点是由ECU提供供油特性，汽车低速行驶时助力作用大， 驾驶员操纵轻便灵活；在高速行驶时转向系统的助力作用减弱，驾驶员的操 纵力增大，具有明显的“路感”，既保证转向操纵的舒适性和灵活性，又提高了 高速行驶中转向的稳定性和安全感。
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（2）四传感器四通道前轮独立后轮低选控制的ABS
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（3）四传感器三通道前轮独立后轮低选控制的ABS
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（4）三传感器三通道前轮独立后轮低选控制的ABS
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（5）四传感器二通道前轮独立控制的ABS
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1．制动防抱死系统的基本组成和工作原理 制动防抱死系统主要由轮速传感器、制动压力调节器和电子控制器（ECU） 等组成。
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其基本工作原理是，汽车制动时，首先由轮速传感器测出与制动车轮转速成正 比的交流电压信号，并将该电压信号送入电子控制器（ECU）。由ECU中的运 算单元计算出车轮速度、滑动率及车轮的加、减速度，然后再由ECU中的控制 单元对这些信号加以分析比较后，向压力调节器发出制动压力控制指令。使压 力调节器中的电磁阀等直接或间接地控制制动压力的增减，以调节制动力矩， 使之与地面附着状况相适应，防止制动车轮被抱死。
至关重要； （3）使用电动机、减速机构和转矩传感器等部件，增加了系统的成本。
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四轮转向系统 汽车的四轮转向（简称4WS）是指汽车在转向时，4个车轮都可相对车身主动 偏转，使之起到转向作用，以改善汽车的转向机动性能。
按照后轮转向机构控制和驱动方式的不同，四轮转向可分为机械式、液压式、 电控机械式、电控液压式和电控电动式等几种类型。目前使用最广泛的4WS 系统为电控液压式，主要用于前轮采用液压助力转向系统的汽车中。
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（2）可变容积式制动压力调节器
可变容积式制动压力调节器主要由电磁阀、控制活塞、 液压泵和储能器等组成，是在原液压制动系统中增设一 套液压控制装置，控制制动管路中容积的增减，以控制 制动压力的变化。可变容积式制动压力调节器有4个不同 工作状态：常规制动状态、轮缸减压状态、轮缸保压状 态和轮缸增压状态。