机器人现场编程6.工具坐标系

XYZ 4点法测量
工具坐标系
XYZ参照法的测量原理
对一件新工具与一件已测量过的工具进行比较测量，机器人 控制系统比较法兰位置，并对新工具的TCP进行计算。
XYZ参照法测量
工具坐标系
ABC世界坐标系法原理
将工具坐标系的轴调整至平行于世界坐标系的轴，机器 人控制系统从而得知工具坐标系统的姿态取向。 ABC世界坐标系法确定姿态可分为两种方式进行： ➢5D法：只将工具的作业方向告知机器人控制系统。该作业方向 默认为X轴，其它轴的方向由系统确定。 即+X工具坐标∥ -Z世界坐标 ➢6D法：将所有3根轴的方向均告知机器人控制系统。 +X工具坐标∥ -Z世界坐标 +Y工具坐标∥+Y世界坐标 +Z工具坐标∥+X世界坐标
直接输入至法兰中心点的距离值（X，Y，Z）和转角（A， B，C），即数字输入
工具坐标系
XYZ4点法的测量原理 将工具的TCP从4个不同方向移向一个参照点（一般选择尖端点或
具有明显特征的点），机器人控制系统从不同的法兰位置值中计算出 TCP。
提醒：4个不同方向的法兰位置 不能在同一个平面，且距离足够 远。
2）沿工具作业方向移动； 移动机器人时，工具TCP点始终沿着工具作业
方向移动。
围绕TCP点改变姿态
沿工具作业方向移动
工具坐标系
3）沿着TCP上的轨迹保持已编程的运行速度； 运行程序时，工具TCP点的速度始终保持设定的速度。
4）保持定义的姿态沿轨迹运行。 在轨迹某一点定义好机器人姿态，全局坐标系下移动
工具坐标系测量原理
工具坐标系
工具坐标系测量分几个方面？
工具坐标系的测量主要分为2个方面： 1）确定工具坐标系的原点 2）确定工具坐标系的姿态
步骤 1 2
或者
工具坐标系测量步骤及测量方法说明
步骤说明
测量方法
确定工具坐标系的原 点
XYZ4点法 XYZ参照法
确定工具坐标系的姿 态
ABC世界坐标法 ABC2点法
工具坐标系
• 工具坐标系的定义 工具坐标系是以参照点创建一个坐标系，这个参照点称为TCP，
这个坐标系称为工具坐标系。它是一个直角坐标系（笛卡尔坐标系）， 其坐标系的X轴与工具工作方向一致，随着工具的移动而移动。 • 工具坐标系测量的定义
工具坐标系的测量是指机器人控制系统通过测量工具（工具坐标 系）识别工具顶尖（TCP）相对于法兰中心点位于何处以及其方向如 何。
机器人，其工具始终保持开始的姿态沿着轨迹运行。
沿TCP上的轨迹保持设定速度运行
保持定义姿态沿轨迹运行
工具坐标系
ABC 2点法
ABC 2点法测量原理： 通过移至X轴上一个点和XY平面上一个点的方法，机器人控
制器可得知工具坐标系的轴数据。 提醒：
此方法适用于轴方向要求必须特别精确地确定。
ABBaidu Nhomakorabea 2点法进行方向测量
工具坐标系
• 工具测量有何意义？ 1）可以围绕工具TCP点改变姿态；
将工具TCP靠近一固定点，基坐标为工具坐标系 的情况下，手动操作或者6D鼠标操作机器人，不管 是什么姿态，始终与固定点接触。