电磁智能车系统
电磁组智能车原理
电磁组智能车原理智能车技术是近年来科技领域的热门话题之一，其中电磁组智能车更是备受关注。
本文将详细介绍电磁组智能车的原理，以及其在实践中的应用。
一、电磁组智能车的工作原理电磁组智能车是一种基于电磁感应技术的智能交通工具。
它主要依靠车身上的电磁感应器，通过感知周围电磁场的变化来判断出前方障碍物的位置和距离。
其工作原理如下：1. 电磁感应器电磁感应器通常由多个磁场传感器组成，布置在车身的前端。
这些传感器可以感知到周围环境中的电磁场变化，并将这些变化转化为电信号。
2. 信号处理电磁感应器采集到的电信号将通过信号处理模块进行处理。
该模块会对信号进行放大、滤波和分析，从而提取出有用的信息。
3. 障碍物检测通过信号处理后，可以获得前方障碍物的位置和距离信息。
智能车的控制系统会根据这些信息判断前方是否存在障碍物，从而做出相应的行驶决策。
4. 行驶决策根据障碍物的位置和距离信息，智能车的控制系统将做出行驶决策。
当前方没有障碍物时，智能车可以保持匀速直行；当有障碍物出现时，智能车会自动减速或变换方向以避让。
二、电磁组智能车的应用电磁组智能车在交通领域具有广泛的应用前景，以下是一些典型的应用场景：1. 智能巡航电磁组智能车可以通过感知前方障碍物的位置和距离，实现智能巡航功能。
它能够根据道路情况自动控制车速，避免与其他车辆发生碰撞。
2. 自动泊车电磁组智能车的电磁感应器还能够感知到停车位周围的电磁场变化。
通过对这些变化进行分析，智能车可以准确地判断出停车位的位置和大小，从而实现自动泊车功能。
3. 避障导航电磁组智能车在进行导航时，可以通过电磁感应器感知到道路上的障碍物。
根据障碍物的位置和距离信息，智能车可以选择合适的行驶路径，避免与障碍物发生碰撞。
4. 特殊环境下的应用电磁组智能车的电磁感应器对于特殊环境下的感知也具有一定的优势。
例如，在较为黑暗的地下停车场中，智能车可以借助电磁感应器的辅助实现车辆的准确定位和导航。
飞思卡尔智能车 电磁组 技术报告
//#define K10
//#define Kp 1;//PID的//#define Kd 1;
#include <hidef.h>
#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <MC9S12XS128.h>
3.1.3
考虑到适当增加力臂来提高舵机的灵敏度和为了赛车布局的的紧凑，采取了如图3.2所示的安装方法。
图3.2舵机安装结构
3.1.4
采用接插件与焊接结合的方式连接传感器、主控板、编码器、电机驱动电路、电机、赛道起始检测等单元，既考虑可靠性，又兼顾结构调整与安装的便利性。具体安装结构如图3.3所示，
图3.3主控板安装结构
[6]卓晴.基于磁场检测的寻线小车传感器布局研究[J].清华大学.2009
[7]杨延玲.载流直导线的电磁场特性分析[J].山东师范大学.2007
[8]王毅敏.马丽英等.一种改进的数字PID控制算法及其在励磁系统中的应用电网技术[J].1998
[9]高金源，夏洁.计算机控制系统[M].清华大学出版社.2007
本校积极组队参加第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛。从2010年底着手准备，历时半年多，经过不断试验设计，最终设计出较为完整的智能赛车。在赛区比赛中获得了较好的综合性能和成绩。
在本次比赛中，采用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，构思控制方案及系统设计，进行包括机械结构的调整与优化，硬件的设计与组装、软件控制算法的编写与改进等过程（小车上的具体方案模块有传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、转向舵机控制等）从而实现小车智能化的识别道路，最终实现智能化竞速。
简易电磁循迹智能小车ppt课件
过渡页
Transition Page
总体设计方案
电磁传感器
电
信号采集及处理
源
模
块
逻辑控制
电机驱动
左电机
右电机
电磁传感器
由于赛道路径上铺设的漆包线通有20KHz的方波，传感器采用传统的 电磁感应线圈方案，它具有原理简单，体积较小，价格便宜，相应频率快， 电路实现简单等优点。
检测电磁线圈选用10mH的工字电感，这类电感的体积小， Q值高，具有开放的磁芯等特点。
已知感应电动势的频率为f=20 kHz，感应线圈电感为 L= 10 mH ，可以计算出谐振电容的容量为：
标称电容与上述容值最为接近的电容为 6.8nF，所以在 实际电路中我们选用 6.8nF 的独石电容作为谐振电容。该电 容虽然误差比较大，测试中15个电容里面误差最小的都有 1453pF，但价格便宜。
磁感线是以导体为圆心的一系列同心圆，由上述公式可知，当电 流I一定时，磁感应强度与距离导线中心的长度成反比。变化的磁 场通过感应线圈会产生感应电动势。因此在小车前方放置感应线 圈，根据磁场的大小产生相应感应电动势，驱动小车行进。根据 法拉第电磁感应定律可知，假设线圈半径为r，感应电动势为：
过渡页
过渡页
Transition Page
1
制作过程 2
3
第一阶段：课程设计题目分析、文献查询和 咨询阶段
第二阶段：电路设计、元器件采购及电路板 PCB设计阶段
第三阶段：焊接电路及调试阶段
过渡页
Transition Page
通过在跑道上测试，本设计基本达到了课程设计要求。 但其中也有不足之处。首先小车在行进途中会出现左 右晃动的情况，通过分析，是由于对感应部分的放大 电路没有达到要求，当导线位于两电感线圈中间时， 产生的感应电动势极其微小，放大倍数不高，以至于 后面的逻辑判断不能准确定位。其次对于小车行驶速 度也有待提高，起初为了防止小车因速度过快不能及 时反应而脱离跑道，因此在电机驱动电路上选择稍大 电阻，以减小电流。整体而言，整个设计所需成本较 低，功能也基本完善，在后续的学习和工作中，我将 进一步改进传感器电路，加大探测范围，提升小车速 度，来提升智能车的性能。
基于电磁场检测的智能车及归一化算法应用
基于电磁场检测的智能车及归一化算法应用作者：朱敖天来源：《电脑知识与技术》2018年第01期摘要：设计了一种根据电磁信号引导自主循迹行驶的智能车。
介绍了根据电磁感应原理检测道路中的变化磁场强度，实现小车对位置的确定和对路径的识别。
该设计选取32位微控制器MK60为控制芯片，设计优化硬件电路，尤其保证电磁采集放大电路的可靠稳定，单片机根据传感器采集的电磁信号通过A/D转换进行分析处理，同时对所得数据进行软件滤波，再利用归一化算法实现对小车精确的控制，提高了该智能车对不同复杂程度的赛道的适应性。
关键词：自主循迹；电磁场导航；硬件电路；归一化算法；软件滤波中图分类号：TP302 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2018）01-0240-02Abstract： The design of an intelligent vehicle Based on the electromagnetic signal of self-tracking driving guide. According to the principle of electromagnetic induction， the change of the magnetic field intensity in the road is determined， and the location of the car and the recognition of the path are realized. This design selects 32-bit microcontroller MK60 as the control chip， the hardware circuit design optimization， especially to ensure reliable stable electromagnetic acquisition amplifier circuit， microprogrammed control unit analyzes the electromagnetic signals collected by the sensor through A/D transformation， and the software filter on the data， then using the normalization algorithm to achieve precise control of the car， to improve the adaptability of the smart car on the track with different levels of complexity.Key words： self-tracking； electromagnetic navigation； hardware circuit； normalization algorithm； software filtering1 引言在如今的汽车行业中，电子技术的应用程度已成为衡量汽车技术水平的重要标志之一，这也促进了自动循迹智能车技术的不断发展[1]，智能车辆已经广泛应用于多个领域，成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，许多的发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中[2]。
电磁智能车电感排布方案
Ｋｅｙｗｏｒｄｓ： ｅｌｅｃｔｒｏｍ ａｇｎｅｔｉｃ； ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅ； ｉｎｄｕｃｅｄ ｅｌｅｃｔｒｏｍｏｔｉｖｅ ｆｏｒｃｅ； ｉｎｄｕｃｔａｎｃｅ ｐｌａｃｅｍｅｎｔ ｓｃｈｅｍ ｅ
智能 车 ２０ ｋＨｚ，ｉ００ ｍＡ 的交 变 电 ，智 能 车利 用 电磁感 应 原 理 检 测 其 产 生 的交 变 磁 场 来 判 断 路 径 ，控制 小 车 沿 赛 道 行 驶 ¨．由毕 奥一萨 伐 定 理 嘲 可
第 ４４卷 第 ２期 ２０１６年 ４月
浙 江 工 业 大 学 学 报
ＪＯＵＲＮＡＬ ＯＦ ＺＨ ＥＪＩＡＮＧ ＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹ ＯＦ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ
Ｖｏｌ＿４４ ＮＯ．２ Ａｐｒ． ２０１６
电磁 智 能 车 电感 排 布 方 案
陈 国定 ，张 晓峰 ，柳 正扬
（浙 江 工业 大 学 信 息 工 程 学 院 ，浙 江 杭 州 ３１００２３）
关 键词 ：电磁 ；智能 车 ；感应 电动势 ；电感排布 方案
中图分 类号 ：ＴＰ２７３
文 献标 志码 ：Ａ
文章 编号 ：１００６－４３０３（２０１６）０２—０１２４一Ｏ５
Ｔｈｅ ｉｎｄｕｃｔａｎｃｅ ｐｌａｃｅｍ ｅｎｔ ｓｃｈｅｍ ｅ ｏｆ ｅｌｅｃｔｒｏｍ ａｇｎｅｔｉｃ ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ ｖｅｈｉｃｌｅ
知 ：小 车 前端排 布 的水 平 电感 检 测 到 的感 应 电 动势 会 随小 车远离 载 流 电磁 线 而 减小 ，从 而 可 以反 映 出 小 车与 赛道 中心 线 的偏 离 距 离．目前 的 巡线 算 法 基 本 都是 建立 在水 平 电感 始 终垂直 赛道 中心 线 的基 础
收 稿 日期 ：２０１５—１０—１５ 基 金 项 目 ：浙 江 省 自然 科 学 基 金 资 助 项 目（ＬＹ１５Ｆ０３００１５） 作者简介 ：陈 国定（１９６２一），男 ，浙江宁波人 ，教 授 ，博 士 ，研 究方 向为计算 机先进 控 制、网络 控制 、电力 电子 与电力 传动 及控制 策略 等 ，
基于电磁引导的智能车电控系统设计
ＺＨＯＵ ，ＺＨＯＵ ｅ Ｌｉ Ｚｈ ｎ
（ ｃｏｌ ｆ ｌｃ ｃｌａｄＣ ｎ ｏ Ｅ ｇ ｅｒ ｇ ｉｏｉｇＴ ｃｎ ａ Ｕ ｉ ｒ ｔ， ｕｕａ ２ １５ Ｃ ｉ ） Ｓ ｈｏ ｏ ｅｔ ａ ｎ ｏｔ ｌ ｎ ｉ ｅ ｎ ，Ｌａｎｎ ｅｈ ｉ ｌ ｎ ｅｓｙ Ｈ ｌｄｏ１５０ ， ｈｎ Ｅ ｒ ｉ ｒ ｎ ｉ ｃ ｖ ｉ ａ
Ａｂ ｔ ｃ ： Ｉ ｒ ｅ ｏ ｃ ａ ｇ “ ｅｓ ｎ Ｃ ｒＲｏ ｄ ｃｏ ｅ ｏ ｐ ｃ ｎ ｒ ｌｗ ｙ，ｍａ ｅ ｓ ｒ ｈ ｅ ｉｌ ｒ ｅ ｓ ｆ ｎ ｓｒ ｔ ａ ｎ ｏ ｄ ｒｔ ｈ ｎ ｅ Ｐ ｒｏ — ａ － ａ ” ｌ ｓ ｄ ｌ ｏ ｏ ｔｏ ａ ｋ ｕ ｅ ｔｅ ｖ ｈ ｃｅ ｄ ｉ ａｅ ａ ｄ ｖ ｒ ｌ ｂ ｅ Ｔ ｅ ｅ ｅ ｔ ｍａ ｎ ｔ ｇ ｉ ｅ ｉ ｔ ｌ ｇ ｎ ｅ ｉｌ ｅｅ ｔｏ ｉ ｃ ｎ ｒ ｌ ｙ ｔ ｍ ｓ ｅ ｉｎ ｄ ｂ ｕ ｉ ｇ Ｓ ｅｉ ｌ ． ｈ ｌｃ ｒ ａ ｏ ｇ ｅ ｉ ｕ ｄ ｄ ｎ ｅｌ ｅ ｔ ｖ ｈ ｃｅ ｌｃｒ ｎ ｃ ｏ ｔ ｓ ｓ ｃ ｉ ｏ ｅ ｉ ｄ ｓｇ ｅ ｙ ｓ ＣＭ ｎ
飞思卡尔智能车电磁组分区算法介绍
飞思卡尔智能车电磁组分区算法介绍写在之前的话:1、⽬前我是⼀名在校学⽣，这也是我第⼀次写博客，不周之处，请多谅解；2、此算法并⾮原创，借鉴⾃⼭东德州学院第⼋届⽩杨队（PS：个⼈看法，对于⼀些⼈把别⼈的开源东西改头换⾯⼀下就说是⾃⼰的原创⾏为⼗分鄙视）；3、对于此算法的理解和说明并⾮纸上谈兵，算法已经被我运⽤到了⼩车⽐赛中并取得好的成绩（具体就不多说了，⽐赛时车莫名其妙坏了，⽐赛前调试的速度绝对能进国赛，⽐较遗憾），总之这算法是我尝试过的最好的算法；4、这⼀次所介绍的只是路径算法和⼀些知识普及，后⾯有时间会介绍其余部分算法及许多好的思路（舵机电机控制思路（不只是简单的PID），双车策略）；5、希望对于这⽅⾯有涉及的⼈能与我联系并交流或指出不⾜之处。
---------------------------------------------------------------分割线-----------------------------------------------------------------------------⼀、没有这⽅⾯了解的可以看看 飞思卡尔智能车分为三组：摄像头、光电、电磁，我做的是电磁车，三种车队区别在于传感器的不同，所以获得路径信息的⽅法也不⼀样，摄像头和光电识别的是赛道上的⿊线（⽩底赛道），⽽电磁车则是检测埋在赛道下的通⼊100mh电流的漆包线，摄像头和光电采⽤的是摄像头和ccd作为传感器，电磁则是⽤电感放在漆包线周围，则电感上就会产⽣感应电动势，且感应电动势的⼤⼩于通过线圈回路的磁通量成正⽐，⼜因为漆包线周围的磁感应强度不同，因此不同位置的电感的感应电动势就不同，因此就可以去确定电感位置；因此在车⼦前⾯设置了50cm的前瞻，电感布局如下(怎么发不了图⽚)：分为两排，前排3个，编号0，1，2（前期还加了两个竖直电感⽤来帮助过直⾓弯，后来改为了⼋字电感）；后排2个，编号3，4；现在车⼦获得了不同位置的感应电动势的⼤⼩了，但这些值是不能处理的:1、感应电动势太微弱；2、是模拟信号，信号太微弱就放⼤它；这就涉及到模拟电路的知识了，就不多说了（因为要把这讲完到PCB绘制的篇幅就⾜够写另开⼀号专门写这些⽅⾯来（PS：题外话（我的题外话⽐较多））：放⼤部分外围你设计的再好也抵不过⼀个更好的芯⽚，有两个例⼦，⼀个是我⾃⼰的:之前⽤的是NE5532，但是效果不理想，加了好多什么滤波，补偿，都⽤上，没⽤，软件⾥处理后⾯再说，后来⼀狠⼼换了AD620，感觉像是春天来了，因为它是仪⽤放⼤器，还有就是贵。
电磁组智能车恒磁式20KHZ信号源设计导图
电磁组智能车恒磁式20KHZ信号源设计导图现在我们借助电磁组用的20KHZ的信号发生器看看能学到些什么。
信号发生器分三个部分组成，20K信号发生器、功率输出部分（功率输出可以采用多种方式，我们在这里只讨论用分立元件组成的H桥）、恒流源部分。
20K信号的发生有多种方式，可以使用单片机也可以使用555还可以使用其他的振荡电路（教材上有详细的介绍）。
下面我们主要讨论一下H桥和恒流控制。
这是一个H桥功率输出+恒流电路，现在我们把它拆分成两部分来看。
首先是H桥的主体如下图所示。
这是上臂由PNP三极管和下臂由NPN三极管构成的H桥。
其原理是在三极管工作在关闭和饱和两种状态的基础下，当控制Q1和Q4导通并且另外两只三极管截至的情况下电流会从负载（RL）的左侧流向右侧（红线方向）；同理当Q2和Q3导通Q1和Q4截至的时候电流会从负载的右侧流向左侧（绿线方向）。
让NPN三极管工作在饱和的状态（当开关使）只要使其基极电流足够大就可以了（不可太大会烧坏管子的），当Vbe大于导通电压时集电极和发射极导通。
一般NPN三极管当开关使的电路如下图所示。
与NPN三极管不同的是PNP三极管的Vbe为负压时（电流从发射极流向基极）发射极和集电极导通。
一般PNP三极管当开关使的电路如下图所示。
通过观察这两个开关电路可以发现NPN三极管开关电路的负载比三极管更靠近电源正极，而PNP三极管开关电路的负载比三极管更靠近地。
为什么要这么做呢，如果放反了会怎么样呢，以NPN三极管为例。
我们都知道NPN三极管正常工作时发射极电位是小于基极电位的，所以上图电路中的三极管是工作在放大状态下的。
这个电路的好处在于基极电流很小（输入阻抗很大），基极电流近似等于（基极电压-导通电压）/负载电阻/β。
在共集放大电路（在学习共集放大电路的时候不妨也顺便看看共基放大电路）和推挽电路中会看到它的身影。
这个电路稍微改造一下就变成了一个最简单的（之一吧）恒流源。
流过负载电阻RL的电流近似恒定为（Vref-导通电压）/Rfb。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
电磁智能车系统
摘要：本文首先对智能车的硬件进行设计，达到了低重心、大前瞻、高稳定性。
其次对系统的软件部分进行设计，利用阀值对赛道进行判断，从而得到智能车的偏航角。
综合偏航角控制量实现舵机控制，入弯道切内道，大大提高了智能车的弯道运行速度。
用光电编码盘检测智能车的运行速度，再根据赛道信息给定智能车的运行速度，运用一些算法调节驱动电机转速，实现了电机的快速响应。
经过大量测试，最终确定系统结构和各项控制参数。
关键词：单片机；舵机控制；速度控制
【中图分类号】tp242.6
0 引言
智能车有着极为广泛的应用前景。
结合传感器技术和自动驾驶技术可以实现汽车的自适巡航并把车开得开得又快又稳、安全可靠；汽车夜间行驶时，如果装上红外摄像头，就能实现夜晚汽车的安全辅助驾驶；他也可以工作在仓库、码头、工厂或危险、有毒、有害的工作环境里，此外他还能担当起无人值守的巡逻监视、物料的运输、消防灭火等任务。
在普通家庭轿车消费中，智能车的研发也是有价值的，比如雾天能见度差，人工驾驶经常发生碰撞，如果用上这种设备，激光雷达会自动探测前方的障碍物，电脑会控制车辆自动停下来撞车就不会发生了。
提高安全性和系统效率。
这种新型车辆控制方法的核心，就是实现车辆的智能化。
1 智能车机械结构设计
机械结构是控制算法和软件程序的执行机构，对机械结构性能的了解和改造有利于对控制算法和软件程序的实现。
因此对车体机械结构的调整是非常必要的。
1.1 车体机械参数调整
前轮参数的调整包括前轮主销后倾角，主销内倾角，前轮外倾角，前轮前束。
这几个参数对车体直线行驶的平稳性和转弯的灵活性有很重要的影响[1]。
1.2 舵机的安装
舵机转向是整个控制系统中延迟较大的一个环节，在相同的舵机转向条件下，转向连杆在舵机一端的连接点离舵机轴心距离越远，转向轮转向变化越快。
这样安装的优点是：改变了舵机的力臂，使转向更灵敏；舵机安装在正中央，使左右的转向基本一致；重心相对来说靠后，减轻舵机的负载[2]。
2系统总体硬件电路设计
2.1 系统硬件电路结构
此智能车辆定位系统用激光管和接收芯片检测车辆前方的赛道，通过mc9s12xs128采样光电三极管的模拟信号，获得赛道数据，结合一定的算法，提取赛道的黑白线对舵机和电机驱动芯片以合适的控制[4]。
2.2 传感器选择及其电路设计
激光传感器好比模型车的眼睛，是整个系统采集赛道信息的核心。
前瞻距离最远能够达到1.1m。
经过调整和优化，使得激光传感
器性能能够完成赛道全部信息采集的任务。
2.3 电机驱动模块设计
mc33883它可以驱动场效应管实现电机的正反转，场效应管用
irf3205，场效应管为n沟道，mc33883的驱动能力很强，最大电流可以达到110a。
本设计采用pwm直流脉宽调速，该方法有效地避免了串电阻调速其调速范围小，平滑性低的缺点， in_hs1、in_hs2、in_ls1、in_ls2是单片机传给mc33883脉冲信号的接口。
2.4 测速电路模块设计
vcc_mcu为5v电压，signal是编码器的脉冲输出端，signal和vcc_mcu之间接一个10k上拉电阻，然后将signal连接到单片机的pt7口，进行脉冲。
2.5稳压芯片选择及电源模块设计
我们需要对配发的标准车模用蓄电池进行电压调节。
单片机系统、激光管、接收管、车速传感器电路，led显示电路等各个电路的工作电压不同，我们需要设计方案来使得电压满足各自的要求。
2.5.1 单片机及激光管电源设计
+5v稳压电源的设计采用了lm2940-5串联稳压芯片，理论可以输出1a的电流，效率为65%，稳压压差最小为0.1v，输出电压较为稳定。
经过实际运行测试，电池电压不低于6v的时候，使用该芯片制作的稳压电路可以保证mcu工作所需的电压和电流。
为了防止稳压芯片电流“倒灌”在in口前面接一个稳压二极管。
该芯片可以提供稳定的5v线性电源，电源波纹小，芯片可以使电源变的“纯
净”。
2.5.2 传感器接收管电源
lm1117 是一个低压差电压调节器系列。
这里选择lm1117-5.0v，提供电流限制和热保护。
输出电压的精度在±1%以内。
3智能车电路板的设计
智能车的电路板设计是利用altium designer软件设计的。
在布线时信号线和电源线的宽度不同，信号线的宽度为10mil，稳压后的电源线为20mil或30mil，直接经过电源的电源线为60mil。
覆铜的时注意移除死铜，覆铜定义网络标号为gnd。
4.1 程序开发和调试
本车在开发和调试中所使用的开发环境为metrowerks 公司的集成开发环境 metroworks codewarrior ide4.6和与之配套使用的调试软hiwave，调试器为清华大学工程物理系开发的bdm，辅助调试工具有电视机、刻度尺，串口调试软件等。
4.2 调试器
codewarrior ide中的调试器不仅可以进行在线调试，还可以进行在线的仿真。
在调试器中，我们可以看到定义的全局变量的变化和各个寄存器的当前值，还可以看到单片机内存中内容等。
此外，还有许多其他的实用功能，在赛车的调试过程中使用很是方便有效。
4.3系统程序流程图
如图6显示程序开始进行初始化，然后开始采集信息，在把采集
到的信息进行一些数据处理（这里可以用到模糊和pid算法）[7]，之后求出速度和转向。
为了形成闭环系统这里利用中断进行时时测速，保证小车速度不至于过快或过慢，形成闭环系统，使小车更快，更稳定的完成比赛。
4.4赛道识别
4.4.1 黑色引道线的提取
赛道识别，即使模型车能够分辨当前的路径为是直道、十字线、起跑线、或者坡道。
首先分析一下赛道信息。
当前路径是直道、弯道、十字线、起跑线时，传感器识别黑线情况，当传感器位于直到和弯道的时候，总的传感器的状态跳变2次。
当传感器位于十字线的时候，总的传感器的状态跳变0次。
当传感器位于起跑线上的时候，总的传感器的状态跳变4次。
5 结论
我们在车模硬件及软件上都有许多改进与创新，采用上排激光管作为循迹传感器。
大大提高了前瞻距离和系统的稳定性。
激光前瞻达到0.25米，大前瞻是保证高速度的前提条件。
采用自己制作的单片机最小系统板。
自己制作的单片机最小系统板，尺寸小，重量轻。
即减轻了车模总重量，有方便了其它硬件布局。
使得整个硬件系统布局更简洁，性能更稳定。
参考文献
[1]陈家瑞.汽车构造.机械工业出版社，2009.
[2] 第四届全国大学生“飞思卡尔”智能汽车竞赛杭州电子科技
大学钱江一号队技术报告，2009.
[3]第五届全国大学生“飞思卡尔”智能汽车竞赛河北理工轻工学院飞思嘉杭队技术报告，2010
[4] freescale 公司mc9s12xs family reference
manual.2009.9.
[5] paul horowitz.电子学.电子工业大学出版社，2009
[6]李艳红.传感器原理及其用用.北京理工大学出版社，2010.
[7]邵贝贝.单片机嵌入式应用的在线开发方法.清华大学出版社，2004 .
[8]王威. hcs12微控制器原理及应用.北京航空航天大学出版社，2007.
[9]李宁，刘启新.电机自动控制系统.机械工业出版社，2003.。