智能快递机器人比赛讲解

第十四届广东省中小学电脑机器人活动指导教师培训
虚拟机器人智能快递比赛
黄东彬
比赛地图
规则介绍
任务描述：
单人为一组，独立地通过编写、调试程序， 使快递车（虚拟机器人）在指定时间内从 起点行驶到指定的车站抓取“邮包”，然 后送回到指定地点完成整个任务。{任务包 括：沿道路行驶，躲过道路上的障碍物， 去到指定的（一个或多个）车站抓取“邮 包”，回到学校}
*0.2分
犯规扣分
（1）快递车碰到会自动标识的物体，一次扣 100分。
（2）快递车撞到人，扣1000分。
规则变化
一、单人一组，计算总分。
往年为两人一队，今年为单人一组，独立完成，确定路线， 完成任务。
二、扣分减少
撞到物体只扣减100分。撞到路人则结束比赛，扣1000分。
三、任务变化
参赛选手独立地通过编写、调试程序，使快递车在 指定时间内从起点沿道路行驶到指定的车站抓取 “邮包”，然后送回到终点完成整个任务。
软件变化 一、软件删除随机变量 包括随机摩擦系数、惯性等物理量。 二、增加GPS传感器 允许使用GPS传感器更能激发学生的创
新思维。
仿真界面
• 仿真界面是打开任务地图，加载模型和程 序进行仿真运行并得出成绩的界面。
如何打开软件界面
点击打开仿真后，右上角选择任务界面。
在列表中点击选择相应的地图，然后点击“进 入任务”，就会跳到相应的地图仿真界面。
文本代码：点击将会显示与当前图形化程序对应的文本代码 属性设置：显示模块的属性
编译：程序编写完毕，必须按此才会转化成仿真界面所接受的 文件，编译前为*flw格式，转化后格式为*rtb。
下载：将程序下载到实体机器人，虚实结合项目才用。
传感器：各类的传感器 动作：各种动作模块 流程：程序的流程模块 数据：手动输入各类代码或变量 子程序：当前程序所属的子程序
X轴旋转
Z轴
Y轴旋转： 使模型拼装模块绕着Y轴按顺时针方向进行90°旋转。
Y轴旋转
Z轴旋转： 使模型拼装模块绕着Z轴按顺时针方向进行90°旋转。
Z轴旋转
传感器上的拼装点
操作
编译界面
编程界面
新建：建立新的程序文件 保存：保存当前打开程序
打开：打开已有程序 关闭：关闭当前显示程序
新建子程序：建立当前程序的关联子程序 导入子程序：打开已有子程序 管理子程序：对当前程序所属的子程序进行管理
规则介绍
比赛时间： 90分钟
软件使用版本： ETR(虚拟机器人)3.06竞赛专用版 setup
规则介绍
演示时间：
180秒
本次比赛在学生端进行演示和计分 不再进行集中演示。
规则介绍
任务得分：
（1）每接一个“邮包”得1000分 （2）把每个“邮包”送到校门再加1000分 （3）在150秒内完成任务，则得（150-完成秒数）
回肽（转向， 角度为0） 移动状态仍在， 继续前行
转向 回肽 直行
转多个弯
1、整个路线共分多少段？
4段
2、一开始转左还是转右？角度为正数还是负数？
转右，角度为负
3、直行那一段角度为多少？
要直行角度要为0
பைடு நூலகம்
• 直走
例子实操
抓取快递
进入远红外区域停留若干秒
远红外区域消失，快递随机 出现在机器人附近
抓取快递
机械臂左右旋转，直至探测 到柱子
机械臂根据球形体所在位置， 上下升降，即可接到快递
抓取快递
旋转 程序
抓取 程序
转弯
思路：先向前行到路口，左转，再直行到终点。
赋予移动状态
向前行驶到路口
赋予转向状态
拼装点
在机器人的模型拼装模块——马达轮子和传感器有一面是用于拼装的，在机器人的车身上 带黑色的点是用于拼装传感器的，轮子轴上的拼装点是用于拼装轮子马达的。
①轮子马达的拼装面
前轮
后轮
拼装点
轮子马达的正确拼装方式
前轮
后轮
轮子马达不规范的拼装方式
操作
Y轴
X轴
X轴旋转： 使模型拼装模块绕着X轴按顺时针方向进行90°旋转。