KIVA物流机器人使用说明书
AGV中文操作手册
AGV操作手册目录1.AGV基本介绍 (1)1.1AGV系统构成 (1)1.2AGV人机界面介绍 (3)1.2.1车体主面板 (3)1.2.2行走手控盒 (5)1.2.3举升操作面板 (6)2.AGV基本操作 (8)2.1AGV车体主面板操作方法 (8)2.1.1面板显示 (8)2.1.2设备状态菜单选择 (9)2.1.3参数设置 (17)2.1.4特殊操作 (19)2.2AGV行走手控盒操作方法 (27)2.2.1行走操作 (27)2.2.2速度设置 (28)2.2.3自动对线 (29)2.3AGV举升面板操作方法 (29)3.AGV运行方法 (30)3.1AGV开机通电操作 (30)3.2AGV关机断电操作 (31)3.3AGV运行方式选择 (31)3.3.1在线运行方式 (31)3.3.2离线运行方式 (32)3.3.3手动运行方式 (33)3.4AGV退出系统操作 (33)3.4.1AGV从运行任务中的退出 (33)3.4.2AGV安全退出控制台系统 (35)3.5AGV暂停方式 (35)3.5.1AGV安全暂停 (35)3.5.2AGV碰撞停车 (36)3.6AGV动态装配流程 (37)4系统工具及参数设置 (38)4.1系统工具 (38)4.1.1I/O调试 (39)4.1.2Ping操作 (39)4.1.3IP设置 (40)4.2系统参数设置 (40)4.2.1导航系统参数 (41)4.2.2车体轮系结构参数 (41)4.2.3系统管理参数 (43)4.2.4扩展设备参数 (44)4.2.5选择界面语言 (45)1.AGV基本介绍本章主要介绍AGV的外观结构及系统组成、车体主操作面板、举升操作面板和手控盒所需的多种开关和按键，同时介绍操作面板和手控盒液晶显示屏上的多种显示功能。
1.1AGV系统构成AGV是由机械部分和电气部分组成。
机械部分包括AGV本体、举升机构、控制箱、驱动轮、从动轮、保险杠、电池箱和充电连接器。
机器人在仓储管理中的“货到人”技术浅谈——基于亚马逊物流中心KIVA橙色机器人
机器人在仓储管理中的“货到人”技术浅谈——基于亚马逊物流中心KIVA橙色机器人王晓春 江苏商贸职业学院摘要：目前电商物流已经进入精细化运营阶段，而人海战术成为历史，未来的物流中心，人会越来越少，高度系统集成和大数据驱动成为核心。
本文在总结和分析物流机器人的特点及物流机器人在不同行业的运用的基础上，对亚马逊在2013年3月最新使用的KIVA橙色机器人进行了研究，从柔性、适用性、技术参数、评价体系等角度对机器人在仓储管理中的运用进行了分析，同时总结了该技术的优势和不足，并对其进行了展望。
关键词：柔性；物流机器人；仓储管理；物流技术中图分类号：F252 文献识别码：A 文章编号：1001-828X(2017)019-0078-02一、引言仓储管理已成为供应链管理的核心环节。
因为仓储总是出现在物流各环节的接合部，例如采购与生产之间，生产的初加工与精加工之间，生产与销售之间，批发与零售之间，不同运输方式转换之间等等。
机器人技术在物流中的应用主要集中在包装码垛、装卸搬运两个作业环节。
目前物流机器人在仓储作业中的运用还不成熟，没有形成规模。
而在仓库管理中运用较多的主要是移动式搬运机器人。
移动式搬运机器人又称自动运输小车，是一种无人驾驶的自动化搬运设备。
该类机器人通过路径引导的方式在无人驾驶的状态下，装载工件或其它物品，自动移动于工厂的各工位之间，送达目的位置。
AGV在企业中运用较多，AGV的显著特点是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。
AGV的另一个特点是柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变，并且运行路径改变的费用与传统的输送带和刚性的传送带相比非常低廉。
二、KIVA橙色机器人在亚马逊仓储管理中的运用分析亚马逊的宗旨是提供高质量的配送服务，而且亚马逊还在为其他电子商务公司提供配送服务，更进一步提高了配送中心的重要性，因此先进的物流技术对亚马逊的发展非常关键。
FANUC机器人基本操作指导
FANUC 机器人基本操作指导1.概论----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 1 1）机器人的构成------------------------------------------------------------------------------------------- 1 2）机器人的用途------------------------------------------------------------------------------------------- 1 3）FANUC 机器人的型号-------------------------------------------------------------------------------- 1 2.FANUC 机器人的构成--------------------------------------------------------------------------------- 1 1） FANUC 机器人软件系统------------------------------------------------------------------------------- 1 2） FANUC 机器人硬件系统------------------------------------------------------------------------------- 2 (1). 机器人系统构成------------------------------------------------------------------------------ 2 (2). 机器人控制器硬件--------------------------------------------------------------------------- 2 3.示教盒 TP------------------------------------------------------------------------------------------------- 2 1）TP 的作用------------------------------------------------------------------------------------------------2 2）认识 TP 上的键------------------------------------------------------------------------------------------3 3）TP 上的开关---------------------------------------------------------------------------------------------4 4）TP 上的显示屏------------------------------------------------------------------------------------------5安全操作规程 编程1.通电和关电-----------------------------------------------------------------------------------------------1） 通电-------------------------------------------------------------------------------------------------------2） 关电-------------------------------------------------------------------------------------------------------2.手动示教机器人----------------------------------------------------------------------------------------1） 示教模式-------------------------------------------------------------------------------------------------2） 设置示教速度-------------------------------------------------------------------------------------------3）示教-------------------------------------------------------------------------------------------------------3.手动执行程序--------------------------------------------------------------------------------------------4.自动运行----------------------------------------------------------------------------------------------------5 67 7 7 7 7 8 8 8 9一.概论1.机器人的构成 是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系 (见图 1)图1 2.机器人的用途 Arcwelding(弧焊),Spotwelding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆), 去毛刺,切割,激光焊接.测量等. 3.FANUC 机器人的型号 主要型号: 型号 轴数 手部负重(kg) M-1iA 4/6 0.5 LR Mate 200iC 6 5 M-10iA 6 10(6) M-20iA 6 20(10) R-2000iB 6 210/(165 等) M-710iC 6 50/(70,20)二.FANUC 机器人的构成1. FANUC 机器人软件系统 Handling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆 Laser Tool 用于激光焊接和切割12. FANUC 机器人硬件系统 1)机器人系统构成（见图 2）图22)机器人控制器硬件（见图 3）三.示教盒 TP1.TP 的作用图321）点动机器人 2）编写机器人程序 3）试运行程序 4）生产运行 5）查阅机器人的状态（I/O 设置，位置，焊接电流） 2.认识 TP 上的键（见图 4）图4 新版彩色 TP，如下图3新彩色 TP3.TP 上的开关（见图 5）图54新版彩色 TP5（表 1） TP 开关 DEADMAN 开关 急停按钮此开关控制 TP 有效/无效，当 TP 无效时，示教、编程、手动运行不能 被使用。
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这是一个非常低效、昂贵、容易出错的过程。
在机器人AGV系统出现之前，这方面最先进的解决方案是让员工在工厂里骑自行车。
如今，仓储物流已经成为机器人应用最大的市场之一。
在诸多物流机器人解决方案中，最成功的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva。
成千上万的Kiva机器人早已投入使用，以远远高于人工的效率、更低的成本和错误率，昼夜不停地处理客户的海量包裹。
而实现Kiva巨大成功的核心--Kiva机器人，出于商业保密考虑，一直鲜有曝光，支撑其强大性能的软硬件、结构设计细节我们无从知晓。
然而，风投公司Bolt的创始人Ben Einstein搞到了一台老版本的Kiva机器人，并且把它拆解了并po在公司的博客上。
从其中的细节里，我们能看到Kiva工程师大量工程思维和经验的结晶。
Kiva部署的仓库地面上每隔大约1米就有一个二维码，Kiva就根据这些标记进行定位。
它的每一个动作都来自于云端的指令。
在它到达目标货架底部后，其使用一个精巧的滚珠丝杠升降梯结构，通过原地旋转来升高自己，将货架顶起约10厘米。
Kiva机器人做的事情听上去很简单。
但你要意识到，一个货架往往装着重达半吨的货物，一个仓储中心通常有上万个货架，成千上百台机器人，以及几十个进货出货口。
在这么复杂而密集的系统里，需要保证机器人不发生碰撞。
任何一台机器人如果发生碰撞，把货架摔倒，造成的损失都将是巨大的。
Kiva机器人如何做到如此可靠？下面就让我们跟着Ben Einstein一边拆，一边看。
1系统架构和机械结构。
亚马逊仓库Kiva机器人的应用分析与前景展望
达芬奇手术机器人的技术原理基于先进的遥控操作和图像处理技术。通过计 算机远程控制，医生可以在三维高清的手术视野中精确地操作手术器械，而机器 人的机械臂则模仿医生的手部动作，进行微创手术。此外，达芬奇手术机器人还 采用了人工智能技术，能够在手术过程中自动识别并避让血管等重要组织，进一 步提高了手术的安全性。
参考内容二
随着科技的不断发展，医疗领域也在逐步融入高科技元素，其中达芬奇手术 机器人便是最具代表性的成果之一。本次演示将详细介绍达芬奇手术机器人的应 用进展和前景展望，旨在让读者更全面地了解这一医疗创新的前沿成果。
达芬奇手术机器人是一款高级微创手术平台，通过计算机远程控制，能够实 现微创手术的精细操作。自2000年第一台达芬奇手术机器人问世以来，其在全球 范围内的应用范围不断扩大，逐渐成为医疗领域的明星产品。相比传统手术方式， 达芬奇手术机器人具有更高的手术精度、更小的创伤和恢复周期，为患者提供了 更好的医疗体验。
3、手术机器人的远程操控技术将得到更广泛的应用。未来手术机器人将可 以通过互联网远程操控，使医生可以在任何地方进行手术操作，从而提高医疗资 源的可及性和均质化程度。
3、手术机器人的远程操控技术 将得到更广泛的应用
1、加大政府投入力度，提高手术机器人的可及性和公平性。政府可以通过 增加投入、完善相关政策等方式，为医疗机构提供更多先进的手术机器人设备， 并确保所有人都能够享受到高质量的医疗服务。
未来，需要不断加强技术研发，完善产品线，提高产品的可靠性和安全性， 以满足日益增长的医疗需求。也需要行业的政策环境和市场趋势，以便及时调整 战略，实现可持续发展。在未来的发展中，达芬奇手术机器人可能会朝着更智能 化、更灵活化的方向发展，甚至可能出现更多创新的应用模式，为人类的医疗健 康事业带来更多的惊喜和突破。
机器人在仓储管理中的“货到人”技术浅谈基于亚马逊物流中心KIVA橙色机器人
背景介绍
智能仓储物流是指利用物联网、大数据、人工智能等技术，实现仓库自动化、 智能化运营，提高物流效率和准确性的新型物流模式。机器人技术作为现代科 技的重要代表，在智能仓储物流领域的应用不断扩展，成为提高物流运作效率 的关键手段。
现状分析
目前，机器人技术在智能仓储物流中的应用已经非常广泛。例如，在电商、制 造业、医疗等领域，自动化机器人负责货物的搬运、分类、拣选等工作，大大 提高了仓储物流的效率。此外，机器人技术还应用于智能库存管理，通过实时 库存数据更新，实现库存水平的精确控制。
5、安全防护设计：设计安全防护措施，确保智能机器人在运作过程中的安全。
三、智能机器人仓储物流系统的 实施步骤
1、需求分析：明确需求，了解仓库运作的各个环节，以便为设计提供依据。
2、系统设计：根据需求分析结果，进行系统设计，包括硬件选择、算法优化、 仓库布局设计、信息系统设计和安全防护设计等。
3、系统开发：根据设计结果，开发出一套完整的智能机器人仓储物流系统。
4、系统测试：对开发出的系统 进行测试，确保其符合预期。
5、系统部署：将系统部署到实际环境中，观察其运作效果，并根据实际情况 进行必要的调整。
四、智能机器人仓储物流系统的 未来展望
随着技术的不断发展，我们可以预见未来的仓储物流系统将更加智能化、自动 化。首先，算法和机器学习技术的进步将使机器人的行为更加智能，能够更好 地适应各种复杂环境。其次，机器人技术的进步将使得机器人的行动更加精准、 迅速。再次，物联网技术的发展将使得仓储物流系统更加互联互通，可以实现 实时的信息共享和协同工作。
综上所述，智能机器人仓储物流系统的设计需要结合实际需求和前沿技术，通 过优化硬件选择、算法设计、仓库布局和信息系统等手段来实现。随着技术的 不断发展，未来的仓储物流系统将更加智能化、自动化，为我们的生活和工作 带来更多便利和效益。
KUKA简单操作说明书
KUKA简单操作说明书一、KUKA控制面板介绍1、示教背面在示教盒的背面有三个白色和一个绿色的按钮。
三个白色按钮是使能开关（伺服上电），用在T1和T2模式下。
不按或者按死此开关，伺服下电，机器人不能动作；按在中间档时，伺服上电，机器人可以运动。
绿色按钮是启动按钮。
Space Mouse为空间鼠标又称6D鼠标。
2、示教盒正面急停按钮：这个按钮用于紧急情况时停止机器人。
一旦这个按钮被按下，机器人的伺服电下，机器人立即停止。
需要运动机器人时，首先要解除急停状态，旋转此按钮可以抬起它并解除急停状态，然后按功能键“确认（Ackn.）”，确认掉急停的报警信息才能运动机器人。
伺服上电：器人伺服上电。
此按钮必须在没有急停报警、安全门关闭、机器人处于自动模式（本地自动、外部自动）的情况下才有用。
伺服下电：这个按钮给机器人伺服上电。
模式选择开关：T1模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人或机器人程序时，最大速度都为250mm/s。
T2模式：手动运行机器人或机器人程序。
在手动运行机器人时，最大速度为250mm/s。
在手动运行机器人程序时，最大速度为程序中设定的速度。
本地自动：通过示教盒上的启动按钮可以使程序自动运行。
外部自动：必须通过外部给启动信号才能自动执行程序。
退出键：可以退出状态窗口、菜单等。
窗口转换键：可以在程序窗口、状态窗口、信息窗口之间进行焦点转换。
当某窗口背景呈蓝色时，表示此窗口被选中，可以对这个窗口进行操作，屏幕下方的功能菜单也相应改变。
暂停键：暂停正在运行的程序。
按“向前运行”或“向后运行”重新启动程序。
向前运行键：向前运行程序。
在T1和T2模式，抬起此键程序停止运行，机器人停止。
向后运行键：向后运行程序。
仅在T1和T2模式时有用。
回车键：确认输入或确认指令示教完成。
箭头键：移动光标。
菜单键：用菜单键打开相应菜单，通过箭头键选择子菜单，回车键使选中的菜单被应用。
用退出键退出打开的菜单。
状态键：选择机器人的操作状态。
AGV技术详解——Kiva机器人的独特设计
AGV技术详解——Kiva机器人的独特设计如今，仓储物流已经成为机器人应用最大的市场之一。
在诸多物流机器人解决方案中，最成功的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva。
如今，仓储物流已经成为机器人应用最大的市场之一。
在诸多物流机器人解决方案中，最成功的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva。
成千上万的Kiva机器人早已投入使用，以远远高于人工的效率、更低的成本和错误率，昼夜不停地处理客户的海量包裹。
而实现Kiva巨大成功的核心--Kiva机器人，出于商业保密考虑，一直鲜有曝光，支撑其强大性能的软硬件、结构设计细节我们无从知晓。
然而，风投公司Bolt的创始人Ben Einstein搞到了一台老版本的Kiva机器人，并且把它拆解了并po在公司的博客上。
从其中的细节里，我们能看到Kiva工程师大量工程思维和经验的结晶。
Kiva部署的仓库地面上每隔大约1米就有一个二维码，Kiva就根据这些标记进行定位。
它的每一个动作都来自于云端的指令。
在它到达目标货架底部后，其使用一个精巧的滚珠丝杠升降梯结构，通过原地旋转来升高自己，将货架顶起约10厘米。
Kiva机器人做的事情听上去很简单。
但你要意识到，一个货架往往装着重达半吨的货物，一个仓储中心通常有上万个货架，成千上百台机器人，以及几十个进货出货口。
在这么复杂而密集的系统里，需要保证机器人不发生碰撞。
任何一台机器人如果发生碰撞，把货架摔倒，造成的损失都将是巨大的。
Kiva机器人如何做到如此可靠？下面就让我们跟着Ben Einstein一边拆，一边看。
系统架构和机械结构从外面看，Kiva机器人外壳的每一侧都有红外传感阵列，以及气动保险杠，用于检测和缓冲碰撞。
外壳上还有充电接口和一系列状态指示灯。
每一台Kiva机器人有三个独立的自由度：两个驱动轮，加上一个用于起重的旋转电机。
起重电机转动时，两个驱动轮反方向旋转，结果是托盘相对于地面没有旋转，只在滚珠丝杠的作用下升高。
AGV技术详解——Kiva机器人的独特设计
AGV技术详解——Kiva机器人的独特设计如今，仓储物流已经成为机器人应用最大的市场之一。
在诸多物流机器人解决方案中，最成功的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva。
如今，仓储物流已经成为机器人应用最大的市场之一。
在诸多物流机器人解决方案中，最成功的莫过于被亚马逊以超过7亿美金收购的Kiva。
成千上万的Kiva机器人早已投入使用，以远远高于人工的效率、更低的成本和错误率，昼夜不停地处理客户的海量包裹。
而实现Kiva巨大成功的核心--Kiva机器人，出于商业保密考虑，一直鲜有曝光，支撑其强大性能的软硬件、结构设计细节我们无从知晓。
然而，风投公司Bolt的创始人Ben Einstein搞到了一台老版本的Kiva机器人，并且把它拆解了并po在公司的博客上。
从其中的细节里，我们能看到Kiva工程师大量工程思维和经验的结晶。
Kiva部署的仓库地面上每隔大约1米就有一个二维码，Kiva就根据这些标记进行定位。
它的每一个动作都来自于云端的指令。
在它到达目标货架底部后，其使用一个精巧的滚珠丝杠升降梯结构，通过原地旋转来升高自己，将货架顶起约10厘米。
Kiva机器人做的事情听上去很简单。
但你要意识到，一个货架往往装着重达半吨的货物，一个仓储中心通常有上万个货架，成千上百台机器人，以及几十个进货出货口。
在这么复杂而密集的系统里，需要保证机器人不发生碰撞。
任何一台机器人如果发生碰撞，把货架摔倒，造成的损失都将是巨大的。
Kiva机器人如何做到如此可靠？下面就让我们跟着Ben Einstein一边拆，一边看。
系统架构和机械结构从外面看，Kiva机器人外壳的每一侧都有红外传感阵列，以及气动保险杠，用于检测和缓冲碰撞。
外壳上还有充电接口和一系列状态指示灯。
每一台Kiva机器人有三个独立的自由度：两个驱动轮，加上一个用于起重的旋转电机。
起重电机转动时，两个驱动轮反方向旋转，结果是托盘相对于地面没有旋转，只在滚珠丝杠的作用下升高。
搬运机器人说明书(1)
请详细阅读此操作说明并理解后对机器人进行操作，此操作说明详细介绍了机器人的操作方法和操作注意事项，但不可能把所有情况都考虑到，如遇未介绍到的问题请与我们联系。
1.4.0机器人的开关机
在确认机器人系统连接安装无误后，可以操作机器人了。机器人人开机前，请确认急停开关已拍下，旋钮开关处在暂停位置。因为总开关需要在控制柜的门关闭之后操作，故需要在关闭电器柜的门之前打开控制柜内的四个伺服开关。然后将机器人外部供电电源接通，打开机器人系统总开关，总开关位于控制柜左上角，即屏幕左上角。这样控制柜的上电即完成。
4、区域4的使用
区域4为限位状态的显示，用于显示各个限位开关的状态是否正常。正常运行过程中机器人不会处于硬限位状态，如果某个轴处在硬限位状态此轴显示会由绿色变成红色，此时机器人处于锁止状态，且软件无法操作处于死机状态，需将对应的限位开关短接，使系统恢复正常状态后将机器人移动至正常位置，然后将短接的线拿掉，然后回零即可正常使用。
搬运机器人说明书
前言
本说明书阐述了此四自由度搬运机器人使用方法。请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
（7）【退出】键用于关闭软件退出操作使用。
1.5常见故障分析及处理
机器人属精密自动化设备，请严格按照说明书所述步骤进行操作，以免产生运行故障。
1.5.0机器人无法运行
1、急停按钮是否旋起
如果急停已拍下，系统会提示请先将急停按钮打开。
AGV智能控制车操作方法及安全注意事项
AGV智能控制车操作方法及安全注意事项1、AGV智能控制车操作方法介绍1.1 准备启动的步骤1.1.1 操作人员检测目标滚筒料架上是否有物料，AGV机械部件及各传感器是否完好，是否有其他人正在轨道上作业，有以上的任何一种情况禁止启动。
1.1.2 控制柜控制面板的按键应该恢复为自然位置状态，控制柜的开关处于未吸合状态。
1.1.3 将AGV放置在原点，开启AGV电源开关，观测电池电量指示器，电量指示为绿色格，必要时可以测量电池电压，低于21V，应该更换电池。
(具体参考AGV操作说明书)1.1.4 清理AGV行走路线的障碍物，保证路线的通畅，并且告知相关人员系统将要启动，请做好相关准备。
1.2启动步骤1.2.1 AGV停靠在原点，打开AGV电源，AGV面板无报警，若无其他异常，可以将物料放置在AGV 料架上，摆放整齐可以开始正常作业。
1.2.2 检测AGV系统各项指标正常后，在触摸屏上输入目标站点，按下启动按钮AGV启动。
1.2.3 AGV启动后会驶往目标工位，完成卸料，然后返回原点停止，一次作业完成。
1.3 AGV电池的更换1.3.1 在该物流系统设计时，AGV设计续航时间是8小时，但是在实际工作过程中，根据负载不同，可能时间续航会有差异.1.3.2 何时更换电池。
在A GV的操作控制面板上有一个电量指示器，分10格显示，高5格显示为绿色，中间3格显示为黄色，低2格显示为红色。
当剩余电量在50%或以上时显示为绿色，当剩余电量为21%-49%显示为黄色，当电量为1%-20%显示为红色，为兼顾电池的使用寿命，请在电量显示为黄色时更换电池，显示为红色时必须更换电池，否则A GV智能控制车的部分功能将无法正常实现。
1.3.3 更换电池方法1.3.3.1 第一步，将A GV 电源关闭。
1.3.3.2 第二步，将空的电池推车推至A GV 小车电池口。
拔掉电池的连接线，将电池从车中拉出。
将电池推车推至充电处，接上充电器（有防呆功能）即可。
仓储机器人简介介绍
技术成熟度与维护成本挑战
技术成熟度
虽然仓储机器人技术已经取得了一定 的进展，但仍然存在一些技术瓶颈和 挑战，如复杂环境下的导航、识别精 度等问题。
维护成本
由于仓储机器人技术复杂，其维护成 本相对较高，需要专业的技术人员进 行维护和保养。同时，随着技术的更 新换代，也需要不断投入资金进行设 备升级和替换。
搬运技术
夹持式搬运
仓储机器人通过夹持物品进行搬运， 需要确保物品的稳定性和安全性。
抓取式搬运
仓储机器人通过抓取物品进行搬运， 需要针对不同大小和重量的物品进行 定制化设计。
吸附式搬运
仓储机器人通过吸附在物品表面进行 搬运，适用于各种形状和材质的物品 。
感知与识别技术
深度学习技术
仓储机器人通过深度学习算法对 物品进行识别和分类，能够处理
02
仓储机器人的技术原理
导航技术
激光雷达导航
利用激光雷达扫描周围环境，通过比较和计算得到机器人当前的位置和姿态。
惯性导航
利用陀螺仪和加速度计等惯性传感器，通过积分运算得到机器人的位置和姿态。
SLAM（Simultaneous Localiza…
通过机器人自身携带的传感器，在运动过程中不断对周围环境进行感知和建模，同时不 断修正自身的位置和姿态。
无线通信
02
仓储机器人通过无线通信与控制系统进行数据传输和控制，具
有灵活方便的特点。
物联网技术
03
仓储机器人通过物联网技术与控制系统进行数据传输和控制，
具有高效智能的特点。
03
仓储机器人的优势与挑战
提高仓储效率
自动化作业
仓储机器人能够实现24小时不间断的自动化作业 ，大幅提高仓库的作业效率。
掌握仓储机器人技术的操作流程与维护方法(五)
掌握仓储机器人技术的操作流程与维护方法引言在现代物流行业中，仓储机器人的应用越来越普遍。
它们能够提高仓库工作效率，降低人力成本，因此受到了许多企业的青睐。
然而，掌握仓储机器人的操作流程与维护方法是非常重要的，这样才能保证机器人的正常工作并延长其使用寿命。
一、仓储机器人的基本操作流程1. 准备工作在使用仓储机器人之前，首先需要做一些准备工作。
比如，确认机器人是否已经充电，检查机器人的传感器是否正常工作，以及确保机器人所需要的仓库环境是否具备。
2. 程序设定为了让仓储机器人按照预定路径进行工作，需要通过电脑或者其他控制设备进行程序设定。
这包括设定机器人的起始点、目标点，以及规定其巡逻路径和动作。
3. 启动机器人确认程序设定无误之后，可以启动机器人。
根据机器人的型号和操作系统的不同，启动机器人的方式可能有所差异，有些机器人可能需要按下按钮，而有些机器人则需要通过遥控器或者应用程序来启动。
4. 监控与调试一旦机器人开始工作，操作人员应该时刻保持监控，并及时发现并修复潜在问题。
例如，如果机器人在运行过程中出现阻碍物，需要立即停止机器人，并检查是否需要调整路径或者进行其他操作。
二、仓储机器人的维护方法1. 日常保养为了延长仓储机器人的使用寿命，日常保养是非常重要的。
包括定期清洁机器人的外壳和传感器，以保证其正常工作；检查并更换机器人的电池，以确保其电量充足；对机器人的轮胎或垫脚进行维护，以提高机器人的稳定性。
2. 特定维修除了日常保养之外，仓储机器人可能会出现一些特定故障，需要进行专门的维修。
比如，机器人的传感器可能会受到污染导致测量结果不准确，需要将传感器进行清洁；机器人的轮胎可能会磨损，需要更换新的轮胎。
3. 固件更新随着技术的不断进步，仓储机器人的功能也会不断更新和升级。
因此，定期进行固件更新是非常重要的，可以通过更新固件来提高机器人的性能和功能。
结论掌握仓储机器人的操作流程与维护方法对于企业来说是非常重要的。
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AGV使用说明书2017 年3 月目录1. AGV系统构成 (04)2. 了解AGV系统 (04)2.1AGV系统工作过程 (04)2.2控制台 (05)2.2.1 工控机 (05)2.3AGV (06)2.3.1 总体外观 (06)2.3.2 机械部分 (06)2.3.3 电气部分 (10)2.4 自动充电机 (15)2.5通讯设备 (17)2.5.1 AP电台 (17)2.5.2车载电台 (17)3. AGV的安全保障机构 (19)3.1急停按钮 (19)3.2安全激光传感器 (20)4. AGV功能使用说明 (20)4.1显示模块 (20)4.2语音提示 (22)4.3监控显示界面 (22)4.3.1 编辑地图 (23)4.3.2 AGV管理 (23)4.3.3 任务 (24)4.3.4 状态 (24)4.3.5 AGV搬运货架的显示流程 (24)5. AGV异常诊断及其处理 (25)5.1急停异常 (25)5.1.1 说明 (6)5.1.2 AGV发生原因 (6)5.1.3 AGV处理方式 (6)5.2防撞机构异常 (26)5.2.1 说明 (26)5.2.2 AGV发生原因 (26)5.2.3 AGV处理方式 (26)5.3障碍物异常 (26)5.3.1 说明 (26)5.3.2 AGV处理方式 (26)5.4脱轨异常 (26)5.4.1 说明 (26)5.4.2 AGV处理方式 (26)5.5电池电量过低关机异常 (27)5.5.1 说明 (27)5.5.2 AGV发生原因 (27)5.5.3 AGV处理方式 (27)6．AGV系统的维护和保养 (27)6.1注意事项 (27)6.2AGV驱动单元保养 (28)6.3.1 电机保养： (28)6.3.2 电机螺栓保养： (28)6.3.3 驱动轮保养： (28)6.3AGV每日检查要点 (28)6.4AGV每周检查要点 (29)6.5AGV每月检查要点 (30)1.AGV系统构成AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定围执行运输和装配任务的车辆，多台AGV与控制台、充电机等相关设备共同组成AGV系统，如图1. 1所示。
图1. 1 AGV系统构成图- 控制台：是AGV系统的管理中心，负责对AGV进行调度和监控。
- AGV：自动引导车。
- 充电机：为AGV补充电能。
- 通讯设备：包括车载电台与AP电台，为系统提供WLAN通讯方式。
- 地面导航设备：引导AGV按照规划好的路线运行。
2.了解AGV系统本章主要介绍AGV系统的工作过程及构成AGV系统各个组成部分的结构、外观及功能，使操作者初步了解AGV系统的结构及工作原理。
2.1AGV系统工作过程系统中的每一辆AGV及控制台都安装有与导航路径相符的地图文件。
工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送至人工（或系统）指定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令。
2.2控制台包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。
AGV控制台外观结构如2.1所示：图2.1控制台2.2.1工控机AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。
工控机安装有Windows操作系统和相应的控制台软件，是AGV的管理调度中心。
它通过AP电台与上位机及AGV进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个AGV。
同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个AGV在线运行的状态。
2.3A GVAGV总体外观结构如图2.2所示，由机械部分和电气部分构成。
机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置。
电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。
2.3.1总体外观图2. 2总体外观2.3.2机械部分➢车体总成：AGV的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如图2. 3所示，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。
图2. 3车体总成➢车轮：AGV的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。
驱动轮结构如图2. 所示，包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。
驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行。
随动万向轮结构如图2. 所示，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平衡作用，能够360度灵活转动。
图2. 4驱动轮机构图2. 5随动万向轮结构➢举升装置：举升装置如图2. 所示，主要包括齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助外导向机构及升降限位结构。
齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆传动机构包括执行丝杆与执行外丝杆，辅助外导向机构包括导套及外导套，升降限位结构与行程升降开关组合形成上下限位。
图2. 6举升装置➢举升旋转机构：举升及旋转电机通过各自的齿轮传动系控制丝杆传动，其中举升导向机构的导套固定于举升大齿轮上，而举升大齿轮与旋转大齿轮各自不相关，分别受控于举升控制电机及旋转控制电机，如图2.7所示：⏹当执行丝杆执行升降且不旋转命令时，旋转电机输出为0，举升电机输出正负控制升降；⏹当执行丝杆执行平高旋转时，需要举升电机与旋转电机进行配合，两者皆不为0，旋转方向视配合方式而定；⏹行程则受限于机构行程开关与举升导向机构的设定，如图2.8所示；⏹其中执行丝杆的旋转角度一方面由电机进行计算，另一方面由上定位传感器进行读取，两者综合得出；⏹车体相对地面的世界坐标系，则由下定位传感器进行读取，综合里程计得出最终方位。
图2.7 举升旋转机构图2.8 行程限位开关2.3.3电气部分AGV的电气构成主要有电源、车载充电连接器、控制器、伺服驱动器、遥控器等，如错误!未找到引用源。
所示。
图2.9电气系统结构简图➢电源：AGV采用48V锂电池电池组（见图2.10所示）供电，并通过DC-DC 开关电源把48V电源转换为适合控制器、传感器等器件使用的24V。
图2.10电池组➢车载充电连接器：用于AGV的在线充电，如错误!未找到引用源。
（a）所示。
车载充电连接器的两个活动触点上端通过电缆与电池充电接线柱相连，并且活动触点部安装有弹簧确保充电时能够与地面充电连接器的触点紧密接触。
地面充电连接器固定在地面，两个触点通过充电桩与充电机的输出端相连。
当AGV运行到充电站时，车载充电连接器自动与充电桩对接。
一旦车载充电连接器与地面充电连接器对接后，严禁对AGV 进行旋转或侧移操作，否则会造成车载充电连接器损坏。
图2.10（a）车载充电连接器图2.10（b）地面充电连接器➢控制器：AGV的控制器（见图2.11）包括主控制器T320_main_board和运动控制器T320_control_board。
T320_main_board对AGV各个器件数据进行综合分析和处理，是AGV的控制核心，板上资源有两个网口、一个音频功放口、一个串口、两个CAN接口、两个USB接口。
T320_control_board运动控制板，预留4路隔离电机驱动器控制接口、16路隔离输入检测口、8路隔离输出、4路继电器等资源，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
T320_control_board和T320_control_board通过CAN总线通讯，高效准确的控制AGV运行。
图2.11控制器➢遥控器：遥控器完成手动操作状态下的AGV行走控制。
遥控器上功能按键的布局设置如图2. 所示。
遥控器上的功能键如表2.1所示，方向键功能如表2.2所示。
图2. 12手控盒表2.1：手控盒功能键表2.2：手控盒方向键2.4自动充电机AGV系统运行时自动充电机通过地面充电连接器自动为AGV充电，如图2.所示，充电机面板安装有LED显示仪表、指示灯、显示信息切换键。
面板各指示灯及含义如图2. 及表2.3所示。
图2.12自动充电机图2. 13自动充电机显示面板表2.3：充电机指示灯2.5通讯设备2.5.1 AP电台用于控制台计算机与AGV的WLAN网络通讯，采用标准RJ45接口与控制台计算机相连，设置为WLAN网络通讯的主台。
2.5.2车载电台车载电台用于AGV与控制台的WLAN网络通讯，采用标准RJ45接口与车体主控制器相连，设置为WLAN网络通讯的从台，车载电台的设置如下：➢连通kiva部使用网线连接kiva车和上位机。
可在命令提示符窗口使用：ping 200.3.1.8 测试是否连通。
➢读取kiva部wifi配置1.在《lzkiva底层wifi配置》文件夹里的ftpget.dat用文档编辑模式打开，并将里面的“用户名”改名为本地用户名。
（红色部分为修改部分）2. 执行文件夹中的main.bat。
（执行过程会弹出命令行窗口，执行完毕自动关闭）。
3. 读取的文件会保存到桌面，确认在桌面生成main.lua和wifi.lua文件后，修改文件夹中的main.dat，将ftpget.bat改为ftpput.bat。
（红字为修改前部分，绿字为修改后部分）➢wifi配置1. 将桌面上的wifi.lua文件用文档编辑模式打开。
2. 更改wifi名称，密码和ip（红字为修改部分，绿字为说明部分）3. 将桌面上的main.lua文件用文档编辑模式打开,并将dolua("wifi.lua")前面的--删除。
➢上传wifi配置1.上述所有文件修改完毕后，确认保存成功，并且网线连接kiva车畅通。
2.用文档编辑模式打开文件夹中ftpput.bat文件，将用户名改为本地用户名，3.确认桌面上的main.lua和wifi.lua文件存在并修改完毕后，执行文件夹中的main.bat。
（执行过程会弹出命令行窗口，执行完毕自动关闭）4.执行完毕后，重启kiva车，等待3-5min，此时可查看验证wifi是否配置成功。
5.配置成功后继续用网线连接kiva车，修改桌面上的main.lua文件，在dolua("wifi.lua")前添加--。
6.再次执行文件夹中的main.bat上传，完成。
3AGV的安全保障机构3.1急停按钮急停按钮如图3.1所示（不同型号AGV该按钮可能不同，以实物为准），安装在车体上方，用于AGV的紧急停车，该按钮为红色蘑菇头自锁按钮，按下时立即切断AGV所有驱动电机的电源并自动锁住，向上拔起或按指示放方向旋转即可弹起解锁（具体操作以实物为准）。
无论AGV运行在哪种模式下，如果发生紧急情况操作人员都可以按下该按钮使AGV紧急停车。
急停按钮一旦被按下，车轮电机电源及车轮抱闸被立即关闭，AGV迅速停止运动，同时举升电机电源及抱闸被关闭，此时AGV遥控器将不起作用。