基于集合卡尔曼滤波的非线性目标跟踪算法

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Ｋａｌｍａｎｉｆｈｅｒ，ａｎｄｔｈｅａｆｆｅｃｔｉｏｎｏｆｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉｎｉｔｉａｌｅｎｓｅｍｂｌｅｓｏｎｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｐｅｒｆｏｍａｒｎｃｅｗａｓｄｉｓｃｕｓｓｅｄ，ｔｈｅｎｃｏｍ— ｐａｒｉｓｏｎｗｉｔｈｏｔｈｅｒｎｏｎｌｉｎｅａｒｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｉｒｔｈｍｓｗａｓｅｘｅｃｕｔｅｄ．Ｔｈｅｌｇａｏｒｉｔｈｍｕｓｅｄｔｈｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｏｆｄｉｒｅｃｔｉｏｎ一０ｆ
中图分类号：ＴＰ２１２文献标识码：Ｂ
ＮｏｎｌｉｎｅａｒＴａｒｇｅｔＴｒａｃｋｉｎｇＡｌｇｏｒｉｔｈｍＢａｓｅｄｏｎ
ＥｎｓｅｍｂｌｅＫａｌｍａｎＦｉｌｔｅｒ
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Fra Baidu bibliotek
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ＣＵＩＢｏ．ＺＨＡＮＧＪｉａ—ｓｈｕ．ＹＡＮＧＹｕ
（１．ＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＳｃｉｅｎｃｅ＆Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｃｈｏｏｌ，ＳｏｕｔｈｗｅｓｔＪｉａｏｔｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，ＣｈｅｎｇｄｕＳｉｃｈｕａｎ６１００３１，Ｃｈｉｎａ；
２．Ｔｈｅ３０ｔｈＧｒａｄｕａｔｅＳｃｈｏｏｌｏｆＣｈｉｎａＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＧｒｏｕｐＣｏｍｐａｎｙ，ＣｈｅｎｇｄｕＳｉｅｈｕａｎ６１００４１，Ｃｈｉｎａ）
第３Ｏ卷第４期
文章编号：１００６—９３４８（２０１３）０４— ０３１７—０５
计
算
机
仿
真
２０１３年４月
基于集合卡尔曼滤波的非线性目标跟踪算法
崔波，张家树，杨宇
（１．西南交通大学信息科学与技术学院，四川成都６１００３１；２．中国电子科技集团公司第三十研究所，四川成都６１００４１）
摘要：针对目标跟踪系统的非线性问题，将集合预报思想和卡尔曼滤波技术相结合，提出了基于集合卡尔曼滤波的非线性目标跟踪算法，讨论了初始集合的不同选择对跟踪性能带来的影响，实现了与其它常用非线性跟踪算法间的比较。利用到达角和多普勒频率测量数据实现非线性系统中目标跟踪，验证了算法的有效性和可行性。仿真结果表明集合卡尔曼滤波技术能够应用到非线性目标跟踪系统中，并且计算复杂度较低，具有很好的跟踪性能。关键词：集合卡尔曼滤波；目标跟踪；非线性；跟踪性能
ｌｆｅｄ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｈｏｗｓｔｈａｔ ’ ｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄｌｇａｏｉｒｔｈｍｃａｎｂｅａｐｐｌｉｅｄｔｏｎｏｎｌｉｎｅａｒ￣ａｆｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍｎｄａｏｆｆｅｒｍｕｃｈａｄｖａｎｔａｇｅｓｉｎｔｅｍｓｒｏｆｅｓｔｉｍａｔｉｏｎｐｅｆｏｒｍａｒｎｃｅｗｉｔｈｌｏｗｅｒｃｏｍｐｕｔａｔｉｏｎ．