机器人干涉设置及应用

防范干涉于未然
作业中所有可能发生干涉的干涉区都要设置信号以防万一
４ ３ ２ ４ ３ ２ １
因意想不到的 原因突然停止
５ １
Ａ
Ｂ
A号机工作wenku.baidu.com域
B号机工作区域
参考左图，不难发现，如果A在打干涉区中 ①、②点的时候点的时候，B在打干涉区外 ①、②点的情况下，干涉区或许会被巧妙 错过。 但此时如果A由于未知原因突然停止于干涉 区中，而B因为没有接受到任何信号而持续 打点的话，那双方则会发生碰撞事故。 因此为避免上述情况的发生，在非直接干 涉的干涉区存在的情况下，也要设置干涉 信号，作为保护措施。 干涉区域不一定仅仅存在于2台机器人之间， 周边还有其他机器人的情况下，所有的因 动作组合而存在的干涉区，都需要进行确 认与设置。
在高效完成作业的前提下设置干涉
由于干涉区的存在，造成机器人单独作业，从而降低生产效率的现象。 因此在设置干涉的时候，必须根据各机器人的作业量以及作业顺序， 设置最合理，最效率的干涉区作业步骤。
分析例
左图所示 ROB-A的作业为4个点， ROB-B的作业为5个点。 因此B的作业在无干涉的情况下必然慢于A。 如此在干涉区中进行作业时，如果以原本 慢的B等待A的形式进行作业的话，B完成 作业的时间将会更长，因此影响到生产效 率。 所以设置干涉的时候要以B先作业的形式 进行生产。
机器人不论采用哪种方式进行交信，其信号都需要进行1对1的设置。 只有相互设置了信号的机器人之间，可以针对双方作业干涉区进行 机器人干涉信号设置。
何为干涉区？确定干涉区范围后怎么办？
干涉区
干涉区就是各机器人因作业需要， 共同经由或滞留的空间。
A号机作业区 B号机作业区
停
停
确认好干涉区范围之后，将机器 人各自在进入干涉区之前设置等 待动作 ！！！必须确认等待中的机器人 是否完全处于干涉区之外
机器人干涉设置及应用
2013.2.17
何为机器人间的干涉？
机器人在作业过程中，或者在运行过程中，两个或 两个以上的零件（或部件）同时占有同一位置而发生冲突叫干涉。 因干涉而引起的后果
--机器人的部件损坏 --机器人程序混乱 --加工中工件的损坏 --周边其他设备设施的损坏
何为机器人间的交信？
机器间交信大多是通过感应器来进行的，一般是远红外接收器，还有蓝牙，或者是雷 达，要看接受的数据形式是什么。最直接的就是摄像头，由摄像头接受信息以后，根 据电脑设定好的程序进行相应判断，还有就是声音采纳器，现在多用在儿童玩具中， 可以对话。此外还有就是扫描仪，点读笔和点读机就用了这些技术，机器人的话更为 先进，它运用到了以上所有的技术并加以进化。
Ａ
Ｂ
一项工作的完成是以所有参加工作的机器人动作停止为结点的
进入信号与脱离信号
ON并不代表进入，OFF也不是意味着脱离。
ON与OFF的本意是开启和关闭的意思，这很容易让我们联想到进入和脱 离。但在MOTOSIM当中ON与OFF所代表的含义，则是由客户决定。在客户 没有特别要求的情况下，多以进入发出OFF信号，而脱离发出ON信号的形式 进行作业。 多使用进入发出OFF信号，脱离发出ON信号形式的原因 假设A机器人信号设置为 进入发出ON信号，脱离发出OFF信号的形式。那 么A机器人在干涉区中作业时，突然发生断电，或其他原因造成该机器人的 信号关闭，都会导致B机器人接收到OFF的信号，从而进入干涉区造成机器 人的碰撞等事故。 如果A机器人信号设置为 进入发出OFF信号，脱离 发出ON信号的形式。那么就算发生以上的断电等事 故，B机器人由于接收不到ON的信号，于是一直等 待，从而避免了事故的发生。