川崎机器人E控系列基本操作培训手册-系统设置篇

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川崎机器人应用参数设置

川崎机器人E控系列基础操作培训教程

系统设置篇

教程编制:佛山隆深机器人有限公司

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如何进入设置面板界面

第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的

.

主菜单的设置分类

第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的

示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.

常用设置菜单为:

2.保存/加载(用来保存和加载程序)

4.基本设定(设定机器人基础数据)

5.高级设定(系统开关/核心参数设定)

6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)

7.显示器功能(履历/机器人运行数据)

8.系统(核心控制/设置参数.

程序的保存/加载

.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.

保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.

加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.

注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).

机器人内部数据的导出

保存(导出)数据:(R码0201)

首先:进入机器人数据保存菜单

然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框

然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.

注:※文件名不能以数字开头※

可以是字母+数字,也可以加下划线

输入完毕后点击(保存数据)选择保存的

文件类型.

选择完类型后就可以点击保存了.

机器人数据的导入

加载(导入)数据:(R码0202)

首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。然后:;用手点击【加载】,选择【是】。

显示加载完成即可。

注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。

加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。

原点检测输出

原点位置:(R码0402)

作用:原点位置是指机器人在待机位置或者指定位置上的位置,在专用输出信号中可以设置原点范围的输出信号功能,简明的说就是告诉其他的控制器,我已经到达位置了.

首先:把机器人移动到指定的位置,然后打开此页面,选择当前位置,并设定原点范围(在你设置位置的距离内都算作到达位置).

然后:按【登录键】，设置完成。

注:※根据需要设定原点范围，一般码垛领域应用较少,可设定两个原点。

原点范围输出信号功能在专用输出信号设置界面进行设置(R码0602)。

作业空间的输出

作业空间输出:(R码0403)

作用:当机器人达到设定的空间区间内,输出指定的信号,用于判断机器人当前的位置

首先:把机器人移动到所在位置的临界点,记录下各临界点的坐标位置(工具坐标),获取

完成后填入数据.

然后:选择需要的信号逻辑即可。

注:正逻辑:在这个范围内输出信号

负逻辑:不在这个范围内输出信号

上端:正数上限.下端:负数下限.

作业空间输出信号功能在专用输出信号设置界面进行设置(R码0602)。

关于坐标的获取方法请参考示教器篇.

系统开关的设置

系统开关:(R码0502)

特别强调:切勿擅自改动参数!

作用:系统开关决定机器人某些特殊功能的工作状态,一旦设置不当会造成不可预知的故障.

开关名称:开关的英文名称

状态开关:设置当前的开关状态

注释信息:显示详细作用

设置项较多,详细信息请查阅:

<示教器操作手册>→8-52

后期有专门课程介绍系统开关设置所对应的功能和设置不当造成的故障说明.

机器人各轴动作上下限

动作上下限:(R码0507)

作用:限定机器人各轴的角度,主要用于防止机器人由于程序故障/操作不当造成危险.下限值:最小负值

上限值:最大正值

实际应用:比如码垛的机器人吸盘气管和电缆比较短,可能由于误操作把气管和电缆线拉断,这种情况下就要限定角度了.

接口面板的设定

接口面板:(R码0509)

作用:接口面板类似于我们电控柜上的各种元件,比如按钮,数据显示,数据输入,指示灯,二位开关,三位开关,等等.

具体的设置方法请参考:接口面板篇

机器人的输入输出信号

输入输出信号:

作用:机器人所有和信号相关的设置都在这里.灵活运用这些信号,会给操作和安全和故障处理提供方便.

它包括:

1.专用输入信号:

2.专用输出信号:

3.专用输入输出信号显示:

5.夹紧规格:

10.机器人手臂内I/O信号设定:

11.I/O信号数设定:

专用输入信号:(R码0601)

作用:当机器人接收到这个信号的时候就会启动/运行相应的功能.

1.外部马达电源ON:当这个有信号的时候会启动马达,与马打开功能相同.

2.外部故障复位:当这个有信号的时候会复位故障,与机器人报错的复位软按钮功能相同.

3.外部循环启动:当这个有信号的时候会启动循环启动,与循环启动功能相同.

4.外部程序复位:当这个有信号的时候会跳转到程序/主程序的第一步.

注:当使用外部程序复位功能的时候切记不要打开系统中的RPS开关,否则执行复位的时候会显示程序不存在!