MOTOMAN机器人基础知识培训

2. 键入用户密码；
用户密码的出厂默认值如下：
编辑模式: [00000000]
附录
管理模式: []
3. 按回车键确认。
实际操作(二)
❖ 进入JOB程序画面 ❖ 各工具栏熟悉 ❖ 层级转换操作
二. 机器人主体
MOTOMAN-HP20
MOTOMAN-HP20 技术参数
三. 机器人的操作步骤 及基本参数的设定
主菜单 区域键
用此键可直接回到主菜单，如与Shift键一同按下，则逐 级上返。
用此键可使光标在菜单区与功能显示区之间进行切换； 在双语言模式，与Shift键一同使用可在两种语言之间进 行切换。
翻页键
显示下一页，与Shift连用将显示前一页。
直接打开
按下后直接显示与执行操作相关的内容 。如：可 直接调出Call指令的子程序。
调出预约画面 通过此键可切换操作时经常使用的画面。Shift与此 键连用设定预约画面，按此键调出预约画面。
坐标键
用此键可使移动坐标在JOINT,WLD/CYL,TOOL,USER 等坐标系间切换。
速度键 高速键
用此键可进行手动操作时速度的设定，切换顺序 为寸动、慢速、中速、快速 。
用此键可直接使机器人以高速移动，但只有在单 轴移动时才可运用。
机器人系统的基本组成
❖XRC 机器人控制柜 ❖机器人本体
机器人组成部分
一、机器人控制柜
开/关XRC电源 包括操作机器人再现的按键和按钮 包括操作机器人示教操作及程序编 辑的按键和按钮
1.1 再现控制面板
Servo On Ready
Turn Hale Waihona Puke Baidun Servo Power
Teach & Play
Set Controller To Play Or Teach Model
Edit Lock
Enables/Disables Editting
Remote Button
Switchs to remote mode
Alarm
Lights when an alarm occurs
Emergence Stop
与前进键作用相反。
取消输入数据和错误报警状态。 。
删除键 插入键 编辑键 回车键 功能键 互锁键 数值键
删除示教过程的数据。只有当按键的灯亮时， [DELETE]键才起作用。
插入新的过程和数据，只有当按键上的灯亮时， [INSERT]键才起作用 。
修改示教的位置数据、过程数据和其他数据，只 有当按键的灯亮时，[MODIFY]键才起作用。
插补方式键
切换机器人的移动方式，切换顺序为 MOVJ,MOVL,MOVC,MOVS（循环）。
机器人轴 外部轴 轴向键 试运行键 前进键 后退键 取消键
切换至机器人轴的运动方式。
切换至外部轴的运动方式。
操作机器人各轴的运动，可同时进行多轴的运动。 当此键和INTERLOCK（互锁建）被同时按住时，可以 按照示教的过程指定机器人进行连续的运动。循环模 式分为 “AUTO（自动）”、“1 CYCLE（循环一 次）”、“STEP（逐步实现）” 。 按该键时，将按照示教的各个指令移动机器人 （ 只执行移动命令），同时按住[SHIFT]和[FWD]， 移动外的所有过程都将被执行。 。
操作权限
操作权限分类
操作模式/Operation model
★ 只能进行简单的操作，不能进行 任何编辑。
编辑模式/Edit model
★ 可以进行简单的编辑。
管理模式/Management model
★ 不但可以进行简单的编辑，而且 进行一些高级参数的设定。
更改操作权限基本步骤如下：
1.选择{SECURITY} 下拉菜单中的 {修改安全模式 }
回车键
插补方式健
数值键/专用健
急停键
按下时，切断伺服电源；顺时针旋转，急停解除。
安全开关 按下时，接通伺服电源；前提是Servo On Ready 必须为亮。
编辑锁定 按下时，系统锁定为示教模式，不解除，再现控制面板 上的Start按钮不起作用。
光标键
用此键可进行上下左右的移动。
选择键
用此键可进行菜单条目的选择。
Star Button
Start playback
Hold Button
Stop playback or stop at present step in a job
菜单区域 通用显示区域
光标键
1.2 示教盘
安全开关
在后侧， 握住 时，伺服电源 接通。
状态区域
翻页键 选择键 区域键 手动速度键 轴操作键
输入机器人的过程、数据、当前位置等信息的最 终确认键。 。
与其它键同时使用，可改变其他键的功能 。
与其它键同时使用，可改变其他键的功能。
数值输入是使用 ，部分由功能键的作用，如： TIMER,SPARY ON,SPARY OFF等。
1.3 示教盘的显示区域
四个基本的显示区域：
每块显示内容都有自己独立的标题， 标题显示在主显示区域的左上部。
显示出错的信息和提示以便于输入。`如果在输入时出现错 误，错误提示将优先被给出。当你连续输入数据时，如果 显示信息的长度超过一行则将以滚屏的形式给出。
字符输入（含子母及符号的输入）： 1. 字母输入界面
2. 符号输入界面
用翻页键在字母与符号输入之间切换； 用光标键上下左右移动选择要输入的字符； 用选择键键入要输入的字符； 如输入错误，用删除整行字符； 全部输入完成后，按回车键确认输入；
显 示 标 题
状态显示：
状态显示区域显示了控制的不同状态。显示的内容将会因控制 器模式（运行/示教）而变化。
当前操作的轴组 移动坐标系统 机器人移动速度
翻页 执行状态 循环模式
操作坐标系统 ： 轴节坐标系 直角坐标系 圆柱坐标系 工具坐标系 用户坐标系
运行速度显示： 寸动 低速 中速 高速
操作的循环方式：
1. 基本操作步骤； （1） 开启XRC控制柜电源；
（2） 进行机器人的示教工作；
（3） 由机器人重复编辑的程序（再现）；
（4） 完成后，关闭电源。
单步操作：
一次执行一步程序
循环操作：
执行程序一次。
连续操作：
连续的重复一个程序
显示运行时的状态： 停止状态 暂停状态 紧急停止状态 报警状态 运行状态
实际操作(一)
❖ 示教盘熟悉 ❖ 各轴操作键操作 ❖ 各状态转变操作
人机界面显示区域：
输入缓冲行
显示输入的结构
输入行
系统提示行
显示输入的数值（只有当输入数值是 必须时才显示）