库卡机器人基础培训教材
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9
1.2 焊接系统
焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪。
送丝机
枪缆
.
焊枪
10
1.3 周边设备
周边设备主要有行走龙门架（1—3 轴），工件旋转头尾架变 位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成。周 边设备需根据被焊工件的情况选定。
根据产品大小，
x轴
Y轴 选择适当的行程
Z轴
行走龙门架 （1—3 轴）
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。
原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离 正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
.
14
清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
.
1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP
12 控制系统 PC 机
13 制动滤波器 K2
14 驱动电源 KPP G1
15 驱动调节器 KSP T1
16 驱动调节器 KSP T2
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
.
徐州华恒机器人系统有限公1 司
目录
第一章 机器人焊接系统 • 1.1 机器人系统 • 1.2 焊接系统 • 1.3 周边设备 • 1.4 安全设备 • 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD • 2.1 smartPAD介绍 • 2.2 smartHMI操作界面 • 2.3 状态栏 • 2.4 用户组 • 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 • 3.1 机器人坐标系 • 3.2 文件管理 • 3.3 程序操作
.
11
变位机
根据工件种类设计合适的工装 夹具，在变位机上使用
L 型变位 倾翻： ±355° 旋转： ±355°
头尾架变位 旋转：±355° .
倾翻式变位机 倾翻：-15°--100° 旋转：±355°
12
1.4 安全设备
安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。
.
13
1.5 其他附件
其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等。
第二章 库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。
smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。
smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘 。
.
16
2.1 面板介绍
正面：
.
17
17 SIB/SIB 扩展型
18 CCU
5
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器
2. 制动电阻
3. 热交换器
4. 外部风扇
5. 低压电源件
.
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
6
C4控制柜显示面板
.
Байду номын сангаас
7
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡
插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN
双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口
8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口
10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置
焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧
、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置
有一致的干伸长度，明显地提. 高示教目点的位置精度。
15
.
2
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
.
3
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
.
高柜
小型柜
4
机器人C4控制柜系统内部概览
正面面板说明
.
18
.
19
取下和插入 smartPAD
操作步骤
拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。
可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。
插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
柜标 准
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4.控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8 的驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动 调节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩 展型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项 ） 19. 库卡 smartPAD
Line
Interface
（库卡线路接口）
.
8
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
.
1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养
1.2 焊接系统
焊接系统包括焊接电源、送丝机构、电缆总成、焊枪。
送丝机
枪缆
.
焊枪
10
1.3 周边设备
周边设备主要有行走龙门架（1—3 轴），工件旋转头尾架变 位机或L型变位机，工装夹具，机器人行走的地轨等组成。周 边设备需根据被焊工件的情况选定。
根据产品大小，
x轴
Y轴 选择适当的行程
Z轴
行走龙门架 （1—3 轴）
防碰撞
碰撞的作用：减轻机器人及焊枪碰到工件因撞击所造成的损坏程度。
原理：防碰撞实际上为一常闭触点，当碰撞发生时，由于焊枪偏离 正常位置而导致常闭触点断开，信号返回控制系统，机器人停止 运行。
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清枪站
清枪装置 用以保持焊枪喷嘴内的清洁，使保
护气对焊接的焊缝有比较好的保护，从而 保证焊缝的质量。 喷硅油装置
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1 接线板 2 蓄电池 3 保险元件 Q3 4 保险元件 Q13 5 总开关 6 内部风扇 7 驱动调节器 KSP T12 8 驱动调节器 KSP T11
11 CSP
12 控制系统 PC 机
13 制动滤波器 K2
14 驱动电源 KPP G1
15 驱动调节器 KSP T1
16 驱动调节器 KSP T2
KUKA C4机器人焊接工作站 初级培训教材
.
徐州华恒机器人系统有限公1 司
目录
第一章 机器人焊接系统 • 1.1 机器人系统 • 1.2 焊接系统 • 1.3 周边设备 • 1.4 安全设备 • 1.5 其他附件 第二章 库卡 smartPAD • 2.1 smartPAD介绍 • 2.2 smartHMI操作界面 • 2.3 状态栏 • 2.4 用户组 • 2.5 零点和TCP校正 第三章 机器人操作与基本运动编程 • 3.1 机器人坐标系 • 3.2 文件管理 • 3.3 程序操作
.
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变位机
根据工件种类设计合适的工装 夹具，在变位机上使用
L 型变位 倾翻： ±355° 旋转： ±355°
头尾架变位 旋转：±355° .
倾翻式变位机 倾翻：-15°--100° 旋转：±355°
12
1.4 安全设备
安全设备主要有安全围栏、安全光栅等组成。
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13
1.5 其他附件
其他附件包括防碰撞、清枪剪丝机构、除尘设备等。
第二章 库卡 smartPAD
功能： smartPAD 是用于工业机器人的手持编程器。
smartPAD 具有工业机器人操作和编程所需的各种 操作和显示功能。
smartPAD 配备一个触摸屏：smartHMI 可用手 指或指示笔进行操作。无需外部鼠标和外部键盘 。
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16
2.1 面板介绍
正面：
.
17
17 SIB/SIB 扩展型
18 CCU
5
C4控制柜后面概览
1. KSP/KPP 散热器
2. 制动电阻
3. 热交换器
4. 外部风扇
5. 低压电源件
.
1 外部风扇 2 低压电源件 3 制动电阻 4 热交换器 5 电源滤波器
6
C4控制柜显示面板
.
Байду номын сангаас
7
C4标准控制柜PC 机接口
1. DC 24 V 电源插头 X961 2. PC 风扇的 X962 插头 3. 现场总线卡
插座 1 至 7 4. LAN 双网卡 DualNIC：库卡控制器总线 5. LAN
双网卡 DualNIC：库卡系统总线 （6、7）. 4 USB 2.0 端口
8. DVI-I （支持 VGA，借助 DVI - VGA 适配器）。 9.4 USB 2.0 端口
10. 板载 LAN 网卡：库卡选项网络接口 11. 板载 LAN 网卡：KUKA
目的在于使焊接飞滅与焊枪喷嘴的粘 接力降低，以利于清枪装置对焊枪内焊接 飞溅物的清除。
剪丝装置
焊接系统中采用了自动寻位功能，必须借助自动剪丝装
置保证焊丝的干伸长。保证焊丝的起弧质量，即：容易起弧
、起弧稳定。借助剪丝装置，可以保证焊丝在任何焊接位置
有一致的干伸长度，明显地提. 高示教目点的位置精度。
15
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2
第一章 机器人焊接系统
• KUKA机器人焊接系统 主要包括
机器人系统
kuka 焊接工 作站
焊接系统 周边设备 安全设备
其他附件组成
.
3
1.1 机器人系统
机器人系统包括机器人本体、机器人控制柜及示教盒组成。
1 机械手 2 机器人控制器（标准柜） 3 手持式编程器 4 连接电缆
.
高柜
小型柜
4
机器人C4控制柜系统内部概览
正面面板说明
.
18
.
19
取下和插入 smartPAD
操作步骤
拔下： 1.按用来拔下 smartPAD 的按钮。 smartHMI 上会显示一个信息和一个计时器。计时器会计时 30 秒。在此时间内可从机器人控制器上拔下 smartPAD。 2.从机器人控制器上拔下 smartPAD。 如果在计时器计时期间没有拔下 smartPAD，则此次计时失效。
可任意多次按下用于拔下的按钮，以再次显示计时器。
插入： 将 smartPAD 插入机器人控制器。 可随时插入smartPAD。前提：与拔出的 smartPAD 类型相同。 插入 30 秒后，紧急停止和确认开关再次恢复功能。将自动重 新显示 smartHMI。（可能需要 30 秒以上） 插入的 smartPAD 会应用机器人控制器的当前运行方式。
柜标 准
1.电源滤波器 2.总开关 3. CSP 4.控制系统 PC 机 5.驱动电源（轴7和8 的驱动调节器选项） 6. 4 至 6号轴驱动 调节器 7. 1至3号轴驱动调节器 8. 制动滤波器 9. CCU 10. SIB/SIB 扩 展型 11. 保险元件 12. 蓄电池 13. 接线面板 14. 滚轮安装组件（选项 ） 19. 库卡 smartPAD
Line
Interface
（库卡线路接口）
.
8
C4控制柜冷却循环回路
1. 外部风扇空气入端 2. 低压电源件冷却器 3. KPP 空气出口 4. KSP 空气出口 5. KSP 空气出口
6. 热交换器空气出口 7. 电源滤波器空气出口 8. 热交换器 9. KPC 进气道 10. 电脑风扇
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1 外部风扇 2 侧面热交换器 3 上部热交换器 4 侧面空气出口 5 风扇 KPP_SR 和 KSP_SR. 6 低压电源件风扇 7 电脑风扇
· 3.4 编程指令 第四章 焊接程序编程 • 4.1 焊接运行方式 • 4.2 编程指令 • 4.3 电弧跟踪的应用 第五章 接触寻位 • 5.1 寻位原理 • 5.2 寻位时注意事项 • 5.3 操作步骤 • 5.4 编程指令 第六章 系统日常维护及保养 • 6.1 日检查及维护 • 6.2 周检查及维护 • 6.3 月检查及维护 • 6.4 KR C4 保养