第九章 可编程控制器的原理及应用
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2．语句表语言(助记符语言)
语句表是由若干条语句组成的程序，每条语 句由操作码和操作数两部分组成。操作码用助 记符表示，告诉CPU要进行什么操作。
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SB1 SB2 KM1
KM1
KM2
X1 X2 Y1
Y1
Y1
Y2
KM1
两种控制电路图的逻辑含义是一样的，但具 体表达方式却有本质区别。PLC中的继电器、定 时器、计数器不是物理的，这些器件实际上是存 储器中的存储位，因此称为软器件。
返回
OT指令不能直接从母线开始（应用步进指令 时除外）。
OT指令不能串联使用，在梯形图中位于一个 逻辑行的末尾，紧靠右母线。
OT指令连续使用，相当于继电器线圈并联。
可编程控制器如未进行输出重复使用的特别设 置，对于某个输出继电器只能用一次OT指令， 否则，可编程控制器按出错对待。
返回
例1、写出图示梯形图指令的语句表。 解：逻辑运算是按梯形图从上到下、从左至右的顺 序进行的。
解：
X0 X1 Y0
Y1
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3．或（OR）、或非（OR/）指令
ORO：R、并O联R动/ 合用触于点单的个连触接点指与令前。面电路的并联， 并O联R/点：的并左联端动从断母触线点（时或的S连T接、指ST令/点。）开始，右 端与前面一条指令对应触点的右端相连。
指令
梯形图
语句表
0 ST X3
OR
1 OR Y4
指令 NOP
梯形图
语句表
0 ST X1 1 NOP 2 OT Y0
返回
7.推入堆栈（PSHS）、读出堆栈（RDS） 和弹出堆栈（POPS）指令 PSHS：存储该指令处的运算结果。 RDS： 读出由PSHS指令存储的运算结果。 POPS：读出并清除由PSHS指令存储的运算结果。
称果为，运运在栈 以算算存 便可结结储连编果果器接程21 ，后控可面制使 运 发使 的器层 下使 算用 生算用 电中层运用 结变R结该 路，P数算P果OD化果组 ，开S据结压SPH被指指 简辟依果SS入指指读令令 化有次弹栈令令出－存 编特上区－－，栈入 程殊移并的栈指数区中。存从最区令据的间储栈上的处位最运区区层最的置上算域消上运不层结，失， 再次使用PSHS指令－指令处
例如C56即表示该种型号的可编程控制器 有56个I/O点。其中32个输入点，24个输出点。 由于FP1系列可编程控制器的输入／输出点数 较少，所以FP1系列属小型机。
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二、FP1系列PLC的编程元件
输入继电器（X） 输入继电器是PLC接收外部开关量信号的 窗口。它的动合触点、动断触点取用次数不限。 输入继电器的状态唯一取决于外部输入信号的 状态。
返回
PLC广泛应用于冶金、矿业、轻工、机械、 汽车行业等领域，为工业自动化提供了有力工 具，将成为工业自动化的三大技术支柱之首。 （ PLC 技术、机器人、计算机辅助设计和制 造）
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PLC的特点：
1. 可靠性高、抗干扰能力强。 2. 功能完善、扩充方便、组合灵活、实用性
强。 3. 编程简单、使用方便、控制程序可变、具
2 OT Y4
0 ST X3
OR/
1 OR/ X4
2 OT Y5
返回
例3、写出图示梯形图对应的语句表。
解：
ST X4 OR X6 OR/ R3
并 联
OT Y5
ST/ Y5
AN X7 OR R4 并 AN/ X8 联
OR R5
OT R4
返回
4．组与（ANS）指令、组或（ORS）指令 ANS：实现多个电路块串联连接指令。 ORS：实现多个电路块并联连接指令。
返回
2．非（/）、与（AN）、与非（AN/）指令 /：将该指令处的运算结果求反。 AN：串联动合触点时的连接指令。 AN/：串联动断触点时的连接指令。
指令
梯形图
AN AN/
语句 表
0 ST X0 1 AN X2 2 OT Y3 3 ST Y3 4 AN/ X1 5 OT R1
返回
例2、 画出语句表所对应的梯形图。 ST X0 AN X1 OT Y0 / OT Y1
和接口电路组成。 CPU模块是PLC的大脑和心脏。
2. 输入/输出模块 输入模块采用光电耦合电路接收和采集来自
按钮、选择开关、数字拨码开关、限位开关、 光电开关、压力继电器、电位器、热电偶、测 速发电机、各种传感器的输入信号。
返回
输出模块把CPU发出的处理信号转换成被 控设备所能接收的电压或电流值。PLC通过 输出模块以光电隔离方式控制接触器、电磁 阀、电磁铁、调节阀、调速装置等执行器及 指示灯、数字显示装置和报警装置等。
计数器（C）
计数器（C）的触点是计数器指令（CT） 的输出。如果计数器指令计数完毕，则其动合 触点闭合，动断触点断开。
返回
三、FP1系列PLC的主要性能 以FP1系列的C56为例 1. I／O点数32／24 程序容量 5000步 扫描速度 1.6msK 指令数 基本指令81 高级指令111
返回
2. I／O地址分配 X为I/O区的输入继电器，Y为I/O区的输出继
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四、PLC的主要性能
1．I／O总点数 I/O总点数是衡量PLC可接收输入信号（I）
和输出信号（O）的数量。PLC的输入、输出 有开关量和模拟量两种。 2．用户程序存储容量
用户程序存储容量是衡量可存储用户应用 程序多少的指标。
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3．编程语言 编程语言一般有梯形图、语句表、控制系统
流程图等几种，因PLC不同而异。 4．指令条数
电器。 X继电器的编号用16进制数表示，其地址是
X0～XF、X10～X1F。 Y继电器的编号用16进制数表示，其地址是
Y0～YF、Y10～Y17。
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3. 特殊功能继电器地址分配
内部继电器（R） R继电器，其地址是R0～R62F。
定时器（T） 定时器（T）的编号用十进制数表示（T0～
T99）。 计数器（C） 计数器（C）的编号用十进制数表示（
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例5： 写出下面梯形图的语句表。
X0 X1 X2 Y0
X3 X4
［ ］Y1 ［］ ［ ］Y2
X5 X6 X7
X8
［］Y3 ［ ］Y4 ［ ］Y5
X9
Y6
［］
XA
Y7
［］
一层栈电路
ST X0 POPS AN X9 AN X1 AN X5 OY Y6 PSHS OT Y3 POPS AN X2 ST X6 AN XA OT Y0 PSHS OT Y7 POPS AN X7 OT Y1 OT Y4 ST X3 RDS PSHS AN X8 AN X4 OT Y5 OT Y2 RDS
解： ST X0 OR X1 ST X2 OR/ X3 ANS
ST X4 OR X5 ANS OT Y0
多组触点块串 联时，需多次使 用ANS将它们串 联在一起。
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6．空操作（NOP）指令 NOP：空操作，PLC不产生任何动作。 NOP指令不执行任何操作，在编程时插入该指 令便于程序的检查和修改。
动0 合触S点T X0X从0 左母X线0闭开合始 驱1 动输O出T继Y电0器线Y圈0接Y0通 动2 断触S点T/X1X从1 左母X线1断开开始 驱3 动输O出T继Y电1器线Y圈1接Y1通 驱4 动输O出T继R电1器线R圈1接R1通 动5 合触S点T 从R左1母线R开1触始点闭合 驱6 动输O出T继Y电2器线Y圈2接Y2通
一、PLC的一般概念 （Programmable Logic Controller）
可编程控制器是一种数字运算操作的电子系 统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编 程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、 顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令， 并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种 类型的机械或生产过程。
有很好的柔性。 4. 体积小、重量轻、功耗低。
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PLC的控制功能：
条件控制功能 定时／计数控制功能 步进控制功能 数据处理功能 A/D与D/A转换功能 运动控制功能 过程控制功能 扩展功能 远程I/O功能 通讯联网功能 监控功能
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二、PLC的基本组成
1. CPU模块－－中央处理单元 主要由CPU、存储器、控制电路、译码电路
将这些图形符号进行组合或排列所构成的表示 PLC输入、输出之间逻辑关系的图形。 （1）梯形图中的符号
常开触点 常闭触点
线圈
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（2）梯形图编程的格式与特点
每个梯形图由多层梯级（或称逻辑行）组 成，每层梯级（即逻辑行）起始于左母线，经 过触点的各种连接，最后通过一个继电器线圈 终止于右母线。每一逻辑行实际上代表一个逻 辑方程。
指令 ANS
梯形图
语句表
0 ST X0 1 OR X2 2 ST X1 3 OR/ X3 4 ANS 5 OT Y0
百度文库
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指令
ORS
梯形图
语句表
0 ST X0 1 AN X1 2 ST X2 3 AN/ X3 4 ORS 5 OT Y6
ORS指令与ANS指令，后边不用跟元件号。
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例4、写出梯形图对应的语句表。
的运算数结据果存压取入栈原区则的最上 层，原堆先栈入数后据依出次下移
堆栈区 返回
这三条指令是没有操作元件号的指令。
PSHS
RDS
X0 X2
Y0
［］
X1
Y1
［］
X3
Y3
［］
POPS 一层栈电路
0 SPPTOSHPSX指0令在用梯在形梯图形分图 支1分点支P处S点H最处S下最面上的面支的路支，路它。
的2它功的A能N功是能先X是2读将出左栈母区线最到上该 层3点指之O令间T存的储Y运0的算运结算果结存果储，起 用4来于。R当D前S 支路作运算，同 时 数56支清 据R路AOD除 。以NTS栈指下区XY令、11最用PO上在P层PS指S存H令储S指以的令上 78的 读 只 用所 出 是 PRAPOD有 栈 最ONPSP支 区 后S指S指X路 最 一令令3， 上 条可来它层支反结的的路复束功数一使。能据定用是。要， 9 OT Y3
指令条数是衡量PLC软件功能主要指标，指 令种类越多，软件功能越强。 5．扫描速度
扫描速度是指扫描1K字用户程序所需的时 间，通常以ms/K字为单位。
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第二节 松下FP1可编程控制器 介绍
FP1产品简介 FP1系列PLC的编程元件 FP1系列PLC的主要性能
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一、FP1产品简介
FP1是一种近代功能非常强的小型机，该 产品系列有紧凑小巧的C14型与C16型，还有 具有高级处理功能的C24、C40、C56、C72 型等多种规格。在大写字母C后面的阿拉伯数 字是表示该种型号可编程控制器的输入、输 出点数之和。
输出继电器（Y）
输出继电器是PLC将执行结果输出到外部 负载的元件。输出继电器的外部输出触点连接 到PLC的输出端子上，可以使外部设备动作。
返回
内部继电器（R）
内部继电器可供用户存放中间变量，是 “辅助继电器”，又称“软继电器”，不能直 接驱动外部负载。
定时器（T）
定时器（T）的触点是定时器指令（TM） 的输出。如果定时器指令定时时间到，则其动 合触点闭合，动断触点断开。
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二、基本指令
1．初始加载(ST)、初始加载非(ST/)及输出(OT) ST：从母线开始以动合触点开始一逻辑运算。 ST/：从母线开始以动断触点开始一逻辑运算。 OT：将运算结果输出到指定触点。
指令 ST、OT
ST/ 、OT
梯形图
语句表 0 ST X0 1 OT Y0
0 ST/ X1 1 OT Y1
3. 存储器
由程序存储器及用户存储器组成。
4. 编程器
用来输入和编辑用户程序，监视PLC运行 时梯形图中各种编程元件的工作状态。
5.电源通常是220V的交流电源。
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三、PLC的工作原理
PLC的信号传输路径为：
输
程
输
入
序
出
处
执
处
理
行
理
PLC采用循环扫描的工作方式 扫的秒顺描 时 到端序周间几的读十期。通入毫－小/所断秒－型按后有状。PP下照L输态L在C的先C向入程的所完步左外序扫有成序后部指描指一逐右输令周令次条、出期执扫执先控一行描行上制般完过信为毕程号十后所几需毫要
C100～C143）。
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三、FP编程器 编程器是PLC的重要外部设备，将用户所希
望的功能通过编程语言编程，由编程器将程序 送到PLC的用户程序存储器中去。
1. 简易编程器， 2. 图形编程器， 3. 计算机编程器 。
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第三节 指令系统
PLC编程语言概述 基本指令
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一、PLC编程语言概述
1．梯形图语言 梯形图就是按照控制逻辑的要求和连接规则
第九章 可编程控制器的原理 及应用
第一节 可编程控制器的结构及工作 原理
第二节 松下FP1可编程控制器介绍
第三节 指令系统
第四节 常用控制环节的基本程序
第五节 可编程控制器系统的应用
目录
第一节 可编程控制器的结构及 工作原理
PLC的一般概念 PLC的组成 PLC的工作原理 PLC的主要技术性能
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语句表是由若干条语句组成的程序，每条语 句由操作码和操作数两部分组成。操作码用助 记符表示，告诉CPU要进行什么操作。
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SB1 SB2 KM1
KM1
KM2
X1 X2 Y1
Y1
Y1
Y2
KM1
两种控制电路图的逻辑含义是一样的，但具 体表达方式却有本质区别。PLC中的继电器、定 时器、计数器不是物理的，这些器件实际上是存 储器中的存储位，因此称为软器件。
返回
OT指令不能直接从母线开始（应用步进指令 时除外）。
OT指令不能串联使用，在梯形图中位于一个 逻辑行的末尾，紧靠右母线。
OT指令连续使用，相当于继电器线圈并联。
可编程控制器如未进行输出重复使用的特别设 置，对于某个输出继电器只能用一次OT指令， 否则，可编程控制器按出错对待。
返回
例1、写出图示梯形图指令的语句表。 解：逻辑运算是按梯形图从上到下、从左至右的顺 序进行的。
解：
X0 X1 Y0
Y1
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3．或（OR）、或非（OR/）指令
ORO：R、并O联R动/ 合用触于点单的个连触接点指与令前。面电路的并联， 并O联R/点：的并左联端动从断母触线点（时或的S连T接、指ST令/点。）开始，右 端与前面一条指令对应触点的右端相连。
指令
梯形图
语句表
0 ST X3
OR
1 OR Y4
指令 NOP
梯形图
语句表
0 ST X1 1 NOP 2 OT Y0
返回
7.推入堆栈（PSHS）、读出堆栈（RDS） 和弹出堆栈（POPS）指令 PSHS：存储该指令处的运算结果。 RDS： 读出由PSHS指令存储的运算结果。 POPS：读出并清除由PSHS指令存储的运算结果。
称果为，运运在栈 以算算存 便可结结储连编果果器接程21 ，后控可面制使 运 发使 的器层 下使 算用 生算用 电中层运用 结变R结该 路，P数算P果OD化果组 ，开S据结压SPH被指指 简辟依果SS入指指读令令 化有次弹栈令令出－存 编特上区－－，栈入 程殊移并的栈指数区中。存从最区令据的间储栈上的处位最运区区层最的置上算域消上运不层结，失， 再次使用PSHS指令－指令处
例如C56即表示该种型号的可编程控制器 有56个I/O点。其中32个输入点，24个输出点。 由于FP1系列可编程控制器的输入／输出点数 较少，所以FP1系列属小型机。
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二、FP1系列PLC的编程元件
输入继电器（X） 输入继电器是PLC接收外部开关量信号的 窗口。它的动合触点、动断触点取用次数不限。 输入继电器的状态唯一取决于外部输入信号的 状态。
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PLC广泛应用于冶金、矿业、轻工、机械、 汽车行业等领域，为工业自动化提供了有力工 具，将成为工业自动化的三大技术支柱之首。 （ PLC 技术、机器人、计算机辅助设计和制 造）
返回
PLC的特点：
1. 可靠性高、抗干扰能力强。 2. 功能完善、扩充方便、组合灵活、实用性
强。 3. 编程简单、使用方便、控制程序可变、具
2 OT Y4
0 ST X3
OR/
1 OR/ X4
2 OT Y5
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例3、写出图示梯形图对应的语句表。
解：
ST X4 OR X6 OR/ R3
并 联
OT Y5
ST/ Y5
AN X7 OR R4 并 AN/ X8 联
OR R5
OT R4
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4．组与（ANS）指令、组或（ORS）指令 ANS：实现多个电路块串联连接指令。 ORS：实现多个电路块并联连接指令。
返回
2．非（/）、与（AN）、与非（AN/）指令 /：将该指令处的运算结果求反。 AN：串联动合触点时的连接指令。 AN/：串联动断触点时的连接指令。
指令
梯形图
AN AN/
语句 表
0 ST X0 1 AN X2 2 OT Y3 3 ST Y3 4 AN/ X1 5 OT R1
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例2、 画出语句表所对应的梯形图。 ST X0 AN X1 OT Y0 / OT Y1
和接口电路组成。 CPU模块是PLC的大脑和心脏。
2. 输入/输出模块 输入模块采用光电耦合电路接收和采集来自
按钮、选择开关、数字拨码开关、限位开关、 光电开关、压力继电器、电位器、热电偶、测 速发电机、各种传感器的输入信号。
返回
输出模块把CPU发出的处理信号转换成被 控设备所能接收的电压或电流值。PLC通过 输出模块以光电隔离方式控制接触器、电磁 阀、电磁铁、调节阀、调速装置等执行器及 指示灯、数字显示装置和报警装置等。
计数器（C）
计数器（C）的触点是计数器指令（CT） 的输出。如果计数器指令计数完毕，则其动合 触点闭合，动断触点断开。
返回
三、FP1系列PLC的主要性能 以FP1系列的C56为例 1. I／O点数32／24 程序容量 5000步 扫描速度 1.6msK 指令数 基本指令81 高级指令111
返回
2. I／O地址分配 X为I/O区的输入继电器，Y为I/O区的输出继
返回
四、PLC的主要性能
1．I／O总点数 I/O总点数是衡量PLC可接收输入信号（I）
和输出信号（O）的数量。PLC的输入、输出 有开关量和模拟量两种。 2．用户程序存储容量
用户程序存储容量是衡量可存储用户应用 程序多少的指标。
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3．编程语言 编程语言一般有梯形图、语句表、控制系统
流程图等几种，因PLC不同而异。 4．指令条数
电器。 X继电器的编号用16进制数表示，其地址是
X0～XF、X10～X1F。 Y继电器的编号用16进制数表示，其地址是
Y0～YF、Y10～Y17。
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3. 特殊功能继电器地址分配
内部继电器（R） R继电器，其地址是R0～R62F。
定时器（T） 定时器（T）的编号用十进制数表示（T0～
T99）。 计数器（C） 计数器（C）的编号用十进制数表示（
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例5： 写出下面梯形图的语句表。
X0 X1 X2 Y0
X3 X4
［ ］Y1 ［］ ［ ］Y2
X5 X6 X7
X8
［］Y3 ［ ］Y4 ［ ］Y5
X9
Y6
［］
XA
Y7
［］
一层栈电路
ST X0 POPS AN X9 AN X1 AN X5 OY Y6 PSHS OT Y3 POPS AN X2 ST X6 AN XA OT Y0 PSHS OT Y7 POPS AN X7 OT Y1 OT Y4 ST X3 RDS PSHS AN X8 AN X4 OT Y5 OT Y2 RDS
解： ST X0 OR X1 ST X2 OR/ X3 ANS
ST X4 OR X5 ANS OT Y0
多组触点块串 联时，需多次使 用ANS将它们串 联在一起。
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6．空操作（NOP）指令 NOP：空操作，PLC不产生任何动作。 NOP指令不执行任何操作，在编程时插入该指 令便于程序的检查和修改。
动0 合触S点T X0X从0 左母X线0闭开合始 驱1 动输O出T继Y电0器线Y圈0接Y0通 动2 断触S点T/X1X从1 左母X线1断开开始 驱3 动输O出T继Y电1器线Y圈1接Y1通 驱4 动输O出T继R电1器线R圈1接R1通 动5 合触S点T 从R左1母线R开1触始点闭合 驱6 动输O出T继Y电2器线Y圈2接Y2通
一、PLC的一般概念 （Programmable Logic Controller）
可编程控制器是一种数字运算操作的电子系 统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编 程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、 顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令， 并通过数字式、模拟式的输入和输出，控制各种 类型的机械或生产过程。
有很好的柔性。 4. 体积小、重量轻、功耗低。
返回
PLC的控制功能：
条件控制功能 定时／计数控制功能 步进控制功能 数据处理功能 A/D与D/A转换功能 运动控制功能 过程控制功能 扩展功能 远程I/O功能 通讯联网功能 监控功能
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二、PLC的基本组成
1. CPU模块－－中央处理单元 主要由CPU、存储器、控制电路、译码电路
将这些图形符号进行组合或排列所构成的表示 PLC输入、输出之间逻辑关系的图形。 （1）梯形图中的符号
常开触点 常闭触点
线圈
返回
（2）梯形图编程的格式与特点
每个梯形图由多层梯级（或称逻辑行）组 成，每层梯级（即逻辑行）起始于左母线，经 过触点的各种连接，最后通过一个继电器线圈 终止于右母线。每一逻辑行实际上代表一个逻 辑方程。
指令 ANS
梯形图
语句表
0 ST X0 1 OR X2 2 ST X1 3 OR/ X3 4 ANS 5 OT Y0
百度文库
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指令
ORS
梯形图
语句表
0 ST X0 1 AN X1 2 ST X2 3 AN/ X3 4 ORS 5 OT Y6
ORS指令与ANS指令，后边不用跟元件号。
返回
例4、写出梯形图对应的语句表。
的运算数结据果存压取入栈原区则的最上 层，原堆先栈入数后据依出次下移
堆栈区 返回
这三条指令是没有操作元件号的指令。
PSHS
RDS
X0 X2
Y0
［］
X1
Y1
［］
X3
Y3
［］
POPS 一层栈电路
0 SPPTOSHPSX指0令在用梯在形梯图形分图 支1分点支P处S点H最处S下最面上的面支的路支，路它。
的2它功的A能N功是能先X是2读将出左栈母区线最到上该 层3点指之O令间T存的储Y运0的算运结算果结存果储，起 用4来于。R当D前S 支路作运算，同 时 数56支清 据R路AOD除 。以NTS栈指下区XY令、11最用PO上在P层PS指S存H令储S指以的令上 78的 读 只 用所 出 是 PRAPOD有 栈 最ONPSP支 区 后S指S指X路 最 一令令3， 上 条可来它层支反结的的路复束功数一使。能据定用是。要， 9 OT Y3
指令条数是衡量PLC软件功能主要指标，指 令种类越多，软件功能越强。 5．扫描速度
扫描速度是指扫描1K字用户程序所需的时 间，通常以ms/K字为单位。
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第二节 松下FP1可编程控制器 介绍
FP1产品简介 FP1系列PLC的编程元件 FP1系列PLC的主要性能
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一、FP1产品简介
FP1是一种近代功能非常强的小型机，该 产品系列有紧凑小巧的C14型与C16型，还有 具有高级处理功能的C24、C40、C56、C72 型等多种规格。在大写字母C后面的阿拉伯数 字是表示该种型号可编程控制器的输入、输 出点数之和。
输出继电器（Y）
输出继电器是PLC将执行结果输出到外部 负载的元件。输出继电器的外部输出触点连接 到PLC的输出端子上，可以使外部设备动作。
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内部继电器（R）
内部继电器可供用户存放中间变量，是 “辅助继电器”，又称“软继电器”，不能直 接驱动外部负载。
定时器（T）
定时器（T）的触点是定时器指令（TM） 的输出。如果定时器指令定时时间到，则其动 合触点闭合，动断触点断开。
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二、基本指令
1．初始加载(ST)、初始加载非(ST/)及输出(OT) ST：从母线开始以动合触点开始一逻辑运算。 ST/：从母线开始以动断触点开始一逻辑运算。 OT：将运算结果输出到指定触点。
指令 ST、OT
ST/ 、OT
梯形图
语句表 0 ST X0 1 OT Y0
0 ST/ X1 1 OT Y1
3. 存储器
由程序存储器及用户存储器组成。
4. 编程器
用来输入和编辑用户程序，监视PLC运行 时梯形图中各种编程元件的工作状态。
5.电源通常是220V的交流电源。
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三、PLC的工作原理
PLC的信号传输路径为：
输
程
输
入
序
出
处
执
处
理
行
理
PLC采用循环扫描的工作方式 扫的秒顺描 时 到端序周间几的读十期。通入毫－小/所断秒－型按后有状。PP下照L输态L在C的先C向入程的所完步左外序扫有成序后部指描指一逐右输令周令次条、出期执扫执先控一行描行上制般完过信为毕程号十后所几需毫要
C100～C143）。
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三、FP编程器 编程器是PLC的重要外部设备，将用户所希
望的功能通过编程语言编程，由编程器将程序 送到PLC的用户程序存储器中去。
1. 简易编程器， 2. 图形编程器， 3. 计算机编程器 。
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第三节 指令系统
PLC编程语言概述 基本指令
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一、PLC编程语言概述
1．梯形图语言 梯形图就是按照控制逻辑的要求和连接规则
第九章 可编程控制器的原理 及应用
第一节 可编程控制器的结构及工作 原理
第二节 松下FP1可编程控制器介绍
第三节 指令系统
第四节 常用控制环节的基本程序
第五节 可编程控制器系统的应用
目录
第一节 可编程控制器的结构及 工作原理
PLC的一般概念 PLC的组成 PLC的工作原理 PLC的主要技术性能
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