机器人实训报告模板

机器人实训报告

M-6i B机器人+PLC+机器人IO+CCLINK从站 D 一、项目要求

1、要求采用位置偏移的方法完成上述物品搬运任务；

2、采用三菱PLC+机器人的控制结构，PLC经过机器人

IO(CRM2A和CRM2B)与机器人进行通讯；

3、经过PLC启动机器人作业(机器人主程序命名为：

PNS0104（1班），PNS0108（2班）)；

4、经过触摸屏编程实现人机界面（包括启动机器人任

务，暂停，恢复，单步，连续，机器人报警显示，报警复

位，单步时能够显示当前做到第几步）；

5、本设备作为CCLINK从站(FX3U-64CCL)，与F组主站进

行通讯。从站每完成一步通知主站，主站执行下一步。

二、系统设计说明书要求

1、画出系统框架图，并进行相应功能描述；

2、列出PLC 及机器人I/O分配表；

3、画出电路原理图；

4、画出气动原理图；

5、机器人任务编程；

6、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序（包括

注释）；

7、写出调试流程并按流程工作；

8、完成全部实践文件，现场测试与答辩；

9、实践的心得与建议；

10、参考资料。

目录

任务书:

一、项目要求 (2)

二、系统设计说明书要求 (2)

实训报告：

一、系统框图及功能描述 (3)

（一）系统框图 (3)

（二）Fanuc机器人 (3)

（三）PLC（可编程序控制器） (4)

（四）威纶通触摸屏 (5)

二、电路原理图 (8)

三、气动原理图 (9)

四、列出PLC 及机器人I/O分配表，编写PLC程序 (9)

（一）PLC及机器人I/O分配表： (9)

（二）软元件分配表 (10)

（三）威纶触摸屏编程界面 (10)

(四) PLC梯形图 (12)

五、机器人程序 (14)

六、调试流程 (15)

七、实践的心得与建议 (18)

八、参考资料 (19)

工业机器人项目综合训练

一、系统框图及功能描述

（一）、系统框图

计算机与PLC及触摸屏进行通讯，将PLC程序和触摸屏程序分别导入。经过触摸屏的控制按钮操控PLC程序中软元件的开闭状态来控制是否调用机器人程序从而控制机器人的动作，机器人由示教编程，程序存储在示教盒内由PLC程序控制其调用。

（二）、Fanuc机器人

Fanuc机器人硬件主要包括：机器人本体(Robot)，控制柜(包括用户操作面板)，示教盒(Teach Pendant)等。

主要功能包括：Arc welding(弧焊)，Spot welding(点焊)，Handling(搬运)，Sealing(涂胶), Painting(喷漆)，Palleting(码垛)，Assembling(装配)，去毛刺，切割，激光焊接，测量等。