自动控制原理讲解

北航本科专业基础课
自动控制原理
第六章 系统校正
预习指导
什么是控制系统的校正(Compensation)
为什么要校正？ 目的、作用、定义
应用“三频段”概念
理想情况下系统开环对数渐近幅频曲线的典型分布 开环频率特性和阶跃响应的关系 ຫໍສະໝຸດ Baidu 当实际情况不理想时的性能效果
低频段、中频段、高频段分别反应了…
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预习指导
校正的依据——系统性能指标
时域指标、复域指标、频域指标 校正的参考模型
校正的二阶最佳模型 闭环极点的理想区域
基本控制元件的选择原则
校正的方式
根轨迹校正、频率法校正… 校正的分类
回路内/外、串/并联、反馈、前置、复合…
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P.2：T1 统一绘图标准、作业本，写姓名
不要用铅笔答题；交作业时间…
<参考书>
P.1：T1-
<电子版>
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预习指导
复合校正
分类 定性要求：附加前置滤波、附加干扰补偿
解决稳定性和稳态精度的矛盾 解决抗干扰性与跟踪的矛盾 “双通道”原理实现系统对干扰的不变性
重点：精确求解举例
精讲：综合校正的难点 超前、滞后与滞后-超前校正的效果对比 初步校正工作结束，需验算校正后的性能指标
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预习指导
有源校正部件的线路及特性 PI D校正器
各自含义、依据 每种校正元件的频率特性、特点、适用情况 与超前、滞后与滞后-超前校正的对应
反馈校正
优点、使用情况 重点：如何改善系统控制性能 反馈校正的结构与反馈变量选取
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预习指导
串联校正
分类
依据 超前、滞后与滞后-超前校正
每种校正元件的频率特性、特点、适用情况 重点：通过算例了解
如何设计校正元件、确定校正参数 如何改善系统控制性能
校正不是唯一的
<思考>“”滞后-超前校正”能叫作“超前-滞后校正”吗？
说明理由，或画出相应无源RC网络电路图
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复习指导
难点：
精确校正求解、灵活应用“三频段”概念 校正没有固定模式
自己小结：
开环频率特性典型分布与阶跃响应的关系 校正的方式与使用范围 几个有用的技巧
大量练习
注意近似性与精确求解的关系
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作业①
<教材>