川崎机器人系统教育篇
川崎机器人E控系列基本操作培训手册 系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
川崎机器人系统教育篇
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12.安装机器人前各种工具安装设备的确认
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ベースプレートは先に取付けています。 何点かベースプレートに仮止めし、 ベー安ス放プ后レ用ー规ト定は的コ扭ン矩ク固リ定ー。ト床 位置を合わせています。 または鉄板床に据付けてください。
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在示教器上制作客户端界面 （界面面板）
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11.电气相关的设计，设定（K-Ladder）
Klogic程序编辑软件：K-Ladder
程序画面案例
完全简单的使用从这里开 始！
①在电脑安装K-Ladder 软件
②通过RS232C or Ethernet连接
就这么简单！！
和购买的PLC的操作内容基本上相同
2.搬运机器人时，请不要载人，吊起后下面不 可有人进入。
3.安装作业开始前，请务必关闭控制电源开关盒电 源开关。
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13.机器人的安装，连接
机器人臂的搬运
机器人臂一般是用钢缆吊运或是叉车搬运。
钢缆（5根）
钢缆（1根）
吊环螺栓（1根）
吊环螺栓（1根）
防止旋转缆绳（1 根）
吊环螺栓（4根）
请看实际状态的钢缆吊运。
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料
1、介绍
本文档是针对川崎初等教育培训的资料，旨在帮助学员了解川崎的基本知识和操作技能。
通过本文档的学习，学员将能够熟练掌握川崎的操作方法，以及进行简单的编程和故障排除。
2、川崎概述
2.1 的定义
2.2 川崎的特点
2.3 川崎的分类
2.4 川崎的应用领域
3、川崎的基本构成
3.1 机械结构
3.2 控制系统
3.3 传感器系统
4、川崎的操作方法
4.1 的上电与下电
4.2 坐标系的设置
4.3 的基本运动
4.4 的末端工具的更换和校准
4.5 的路径规划和轨迹控制
5、川崎的编程技巧
5.1 编程语言的选择
5.2 川崎的编程环境
5.3 编程指令的基本语法
5.4 编程实例
6、川崎的故障排除
6.1 常见故障的诊断和处理6.2 故障代码的解读
6.3 工具和设备的维护
7、附件
本文档涉及以下附件：
7.1 川崎操作手册
7.2 川崎编程实例
7.3 川崎故障排除指南
8、法律名词及注释
8.1 ：指能够自动执行一系列任务的可编程机械装置。
8.2 编程：指根据预先设定的指令来控制完成工作的过程。
8.3 故障排除：指对进行诊断和修复，找出问题所在并解决的过程。
川崎机器人E控系列基本操作培训手册-系统设置篇
佛山隆深机器人有限公司内部技术培训教程川崎机器人应用参数设置川崎机器人E控系列基础操作培训教程系统设置篇教程编制:佛山隆深机器人有限公司川崎机器人中国华南区S级代理商如何进入设置面板界面第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的.主菜单的设置分类第一步:按示教器的,在弹出的菜单内选择[辅助功能],然后按示教器的示教器的方向键↑↓可选择需要修改的项目按【登陆】键进入子菜单.常用设置菜单为:2.保存/加载(用来保存和加载程序)4.基本设定(设定机器人基础数据)5.高级设定(系统开关/核心参数设定)6.输入/输出信号(专用信号/信号编号设定)7.显示器功能(履历/机器人运行数据)8.系统(核心控制/设置参数.程序的保存/加载.保存/加载功能提供程序/参数等数据的导入/导出操作,我们可以把外部存储设备的数据导入机器人,也可以把机器人内部的数据导出来进行分析/编辑.保存:把机器人内部的数据按所选类型导出到USB存储设备中.加载:将USB存储设备中的数据按所选类型导入机器人内部存储.注:正在使用/打开的程序无法加载到机器人内部(提示程序正在运行,加载错误).机器人内部数据的导出保存(导出)数据:(R码0201)首先:进入机器人数据保存菜单然后:用[↑↓]键移动到文件名输入框然后:;用手点击(输入文件名),在弹出的(键盘操作页)输入文件名.注:※文件名不能以数字开头※可以是字母+数字,也可以加下划线输入完毕后点击(保存数据)选择保存的文件类型.选择完类型后就可以点击保存了.机器人数据的导入加载(导入)数据:(R码0202)首先:将复选框移动到需要导入的数据文件上(如果有文件夹则进文件夹),然后按【登陆】键，这样文件名就自动被输入到文件名上。
然后:;用手点击【加载】,选择【是】。
显示加载完成即可。
注:※如果提示错误请记录下错误信息，方便分析程序存在的问题。
加载程序仅限于程序文件（PG）和接口面板文件（IF），其他类型文件禁止加载，以免出现机器人内部数据、参数丢失或篡改。
川崎工业机器人操作课件
（总电源、变压器箱电源、控制器电源、机器人气泵）。 注：机器人气泵电源在S7-200PLC 安装板上
⑵ 【A】+【运行】 右上角[RUN]灯亮 按【暂停】， [RUN] -> [HOLD]灯亮 。
⑶ 【A】+【马达开】 右上角[MOTOR]灯亮。
⑷ 按【手动速度】选择2或3。 速度1-2-3-4-5-1切换。
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：面板上键入延时序号（0-9）
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：【菜单】-【键盘】-【辅助功能】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【简易示教设定】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
⑺ 修改延时时间：选择【计时器】
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑸ 坐标系选择 关节/基坐标/工具：JOINT/BASE/TOOL/ 分别试验3个坐标，并记录运行方式。
⑹ 握杆轻握 听到“咔”声响，表示握杆成功。
• ⑺ 机器人移动 X-/X+、Y-/Y+ 、Z-/Z+ 、 RX-/RX+、RY-/RY+ 、RZ-/RZ+ 坐标系变换，再执行上述操作 共18种操作，笔记本记录运行情况。
注：C1MOVE：圆弧插补移动，运动到中间点
⑹ 按[文字输入]，输入#C2,按两次“↙”键
#号开头，表示是变量，后续还需要进行位置示教
⑺ 按[动作辅助]，选择[C2MOVE]
注：C2MOVE：圆弧插补移动，运动到第3点
川崎工业机器人操作
川崎工业机器人
• ⑻ 按[文字输入]，输入#C3,按两次“↙”键 ⑼ 按【I】键，选择[位置示教画面] ⑽ 再选择[位置直接示教] 注：通过【↑】【↓】键选择 ⑾ 选择[变量]，回车 注：通过【→】键选择 ⑿ 输入 #C2，回车 ⒀ 手动示教第2个位置C2，然后按【记录】
川崎机器人培训PPT幻灯片
机器人的停止
示教模式和再现模式下停止机器人的方法是不相同的。
1，示教模式
(1) 释放示教器的握杆触发开关。
(2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN>」
2，再现模式 (1) 把「步骤」设定为「步骤单步」，或者再现条件设定为「再现一次」。 (2) 确认机器人已完全停止，然后按下示教器上的「暂停」或「 A+<RUN> 」
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
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工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人培训
1
培训背景: 随着中国经济的发展及劳动法的不断改善，代工行业
人工成本越来越多，企业利润越来越低，企业生存遇 到一定的挑战；为了改善这一制约，公司高层授意将 现非常流行的机器人技术引入到工厂生产线，代替生 产工位，提高生产效率，从而提高企业利润。
培训对象: 面对需要对机器人编程的職員。 培训目标: 確保所有需要面对机器人操作職員工經過培訓後可以
4
2、机器人的构成
一台川崎机器人大致由下列部分构成： 1,示教器; 2,机器人本体;3,机器人控制器本体
机器人本体
控制器
示教器
5
操作面板（E2ｘ/E4ｘ）
6
7
3、机器人的使用范围及意义
机器人的使用范围：
机器人使用范围:
✓ 拿取,搬运,卸放等工序 ✓ 工序复杂的焊接、喷漆工序 ✓ 工作场所环境恶劣的区域
川崎机器人初等教育培训资料共61页文档
46、法律有权打破平静。——马·格林 47、在一千磅法律里，没有一盎司总是以惩罚相补偿；只有处 罚才能 使犯罪 得到偿 还。— —达雷 尔
50、弱者比强者更能得到法律的保护 。—— 威·厄尔
谢谢你的阅读
❖ 知识就是财富 ❖ 丰富你的人生
71、既然我已经踏上这条道路，那么，任何东西都不应妨碍我沿着这条路走下去。——康德 72、家庭成为快乐的种子在外也不致成为障碍物但在旅行之际却是夜间的伴侣。——西塞罗 73、坚持意志伟大的事业需要始终不渝的精神。——伏尔泰 74、路漫漫其修道远，吾将上下而求索。——屈原 75、内外相应，言行相称。——韩非
川崎机器人初等教育培训资料
汇报人： 202X-12-22
目 录
• 川崎机器人简介 • 川崎机器人初等教育培训课程 • 川崎机器人编程基础 • 川崎机器人操作基础 • 川崎机器人应用案例分析
川崎机器人简介
01
川崎机器人的历史与发展
1918年川崎重工创立，初期以生产军 用飞机为主，后来逐渐发展为生产民 用飞机、高铁、船舶等大型交通工具 的企业。
培训方式与安排
理论教学
通过课堂讲解、PPT演示等方式，介绍川崎 机器人的基本知识和操作方法。
实践教学
在实验室或实践场地，进行机器人操作和实 践编程，巩固理论知识。
项目制作
分组进行项目制作，培养学员团队协作和实 际操作能力。
培训周期
根据学员基础和学习能力，培训周期为2-4 周，每周3-5次课程。
培训效果评估
考试评估
01
设置期末考试，测试学员对川崎机器人知识和技能的掌握程度
。
项目评估
02
对学员完成的项目进行评估，了解学员在实际操作和编程中的
表现。
反馈评估
03
对学员进行问卷调查，了解学员对培训内容和方式的反馈和建
议，为后续改进提供参考。
川崎机器人编程基
03
础
编程语言简介
Logo语言
一种基于图形的编程语言，适合初学 者入门，通过拖拽图形化元素进行编 程。
机器人型号
应用场景
功能特点
案例描述川崎的装配机器人，RX-300或RX700系列高精度、高速度、高可靠性，可实现 自动化装配，提高生产效率
案例二：用于材料运输的搬运机器人
01
机器人型号
川崎的搬运机器人，如CB-100或 CB-200系列
川崎机器人培训专业知识讲座
机器人的使用范围：
机器人使用范围: 拿取,搬运,卸放等工序 工序复杂的焊接、喷漆工序 工作场所环境恶劣的区域
机器人在嘉利可以使用到的场所: 塑胶/五金部门、装配生产部门
机器人的使用意义：
用机器人来替代人工，一来可以消化人工成本增加所带来的压 力，二来可以降低因人为因素造成的工伤，再者可以保证生产 线流畅性;从而提高企业生产效率，提高企业利润。
6 操作面板 7 TP连接器
提供操作机器人所需的各种开关。 用于连接示教器的连接器
8 示教器
提供示教机器人和编辑数据所需的按钮。示教器上的操作屏幕用来显示并操作各 种数据。
9 示教器挂钩 10 硬币锁
悬挂示教器电缆。 锁住控制器门。
6
本文档所提供的信息仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不 当之处，请联系本人或网站删除。
程序选择
程序
A ＋ 步骤
步骤选择
程序
步骤
A＋
Ａ Ｂ区域画面菜单
重复条件选择
＋
A
菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区仅供参考之用，不能作为科学依据，请勿模仿。文档如有不 当之处，请联系本人或网站删除。
2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
川崎机器人初等教育培训资料
川崎初等教育培训资料川崎初等教育培训资料1. 介绍1.1 川崎概述川崎是一种先进的工业系统，由川崎重工业株式会社开发和生产。
它具有高度的灵活性、精确性和可靠性，广泛应用于制造业的不同领域。
1.2 培训目标本培训旨在帮助学员了解川崎的基本原理和操作技术，培养他们成为川崎的初级操作员和维护人员。
2. 川崎的组成和功能2.1 结构2.1.1 机械臂2.1.2 控制器2.1.3 传感器2.1.4 手柄2.2 工作范围和载荷能力2.2.1 水平工作范围2.2.2 垂直工作范围2.2.3 载荷能力2.3 运动自由度川崎具有几个运动自由度，包括旋转、伸缩、抓握等。
3. 川崎的基本操作3.1 启动和关闭3.1.1 控制器启动3.1.2 机械臂启动3.1.3 控制器关闭3.1.4 机械臂关闭3.2 的操作模式3.2.1 示教模式3.2.2 重放模式3.2.3 远程控制模式3.3 的基本动作3.3.1 移动3.3.2 抓取和放置 3.3.3 旋转和转动3.3.4 停止和复位4. 川崎的编程4.1 简单编程流程4.1.1 任务设置 4.1.2 位置设置 4.1.3 动作设置 4.1.4 速度设置4.2 编程语言4.2.1 KAREL语言 4.2.2 AS语言4.2.3 C语言4.3 编程实例4.3.1 线性运动 4.3.2 圆弧运动 4.3.3 条件运动4.3.4 传感器控制5. 川崎的故障诊断和维护5.1 常见故障和解决方法5.1.1 机械故障5.1.2 电气故障5.1.3 控制故障5.2 定期维护和保养5.2.1 机械部件维护5.2.2 控制器维护5.2.3 传感器维护本文档涉及附件：1. 川崎操作手册2. 川崎编程示例3. 川崎维护手册本文涉及的法律名词及注释：1. 川崎重工业株式会社：川崎重工业株式会社是一家总部位于的机械制造公司，成立于1878年。
2. ：是一种能够执行任务的自动化装置，可以根据预先设定的程序或传感器数据执行各种操作。
川崎机器人初等教育培训资料ppt模板
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(1)。 插入机器人控制柜的U盘的容量不能大于16GB，否则会出现插入后无反应现象。
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常用辅助功能菜单
9，机器人数据的导出(2)。
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移动机器人的方法
２. 直接点击屏幕上的移动方式图标，选择想要使用的移动方式。 ３. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“HOLD”或按键的“运转”，如果已经有 “RUN”显示则无需此操作。 ４. 按住“A”键并点击屏幕右上角的“MOTOR”，如果该图标已经点亮则无需 此操作。 ５. 轻按示教器左手背面的触发器并操持，此时会听到手臂上马达刹车释放的声音， 这时可以按下相应的轴按钮移动机器人。 注： 详细操作和机器人坐标系请参考随机的“操作手册”
控制柜
输入交流三相 220V
变压器
输入交流三相 380V
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输出交流三相 220V
要接地线
6
手臂IO的配线及配置 RS系列输入
RS系列机器人提供了手臂的输入电源线缆，每一组信号有自己的电源，请按照接 线图中的线束颜色顺序进行接线。
程序的前进检查。
程序的后退检查。 上键：程序的循环运行。 下键：单步检查/连续检查
简易示教时步骤的插入。
程序中当前步骤的删除。
简易示教时按插补类型修正当 前的运动方式和示教的点位等。
川崎机器人培训.ppt
插补
各轴坐标:六个轴单独移动
14
基准坐标(Base)
基准坐标:平行于基准坐标的ＸＹＺ轴移动,人位于机器人右侧，满
足左手定则
插补
15
工具坐标(Tool)
工具坐标定义在JT6的工具上,以JT6中心点为中心，头向外 外Z轴正方向，满足左手定则。工具坐标系随着机器人位姿 的改变而改变。 插补 当手臂向上时
川崎机器人的示教器
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程序选择
程序
A ＋ 步骤
Ａ
Ｂ区域画面菜单
菜单
Ｂ
Ｃ区域画面菜单 Ｃ
菜单
步骤选择
程序
步骤
Ｂ区域 ⇔ Ｃ区域的切换 A ＋ 菜单
A＋
重复条件选择
＋
A
菜单
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2、操作机器人前期准备工作
⑴保证工作区域整理整顿，清洁。 ⑵按照规定穿呆工作服、安全鞋、安全帽等 ⑶了解机器人常规参数，技术指标，了解各个开关按钮的作用 ⑷经过一定的机器人知识培训，理解机器人的安全操作守则，并严格遵守 ⑸机器人手臂上没有悬挂任何重物 ⑹通电测试各个机械臂是否能正常运行，是否有严重的杂音 ⑺手抓示教器要正确，按照要求来做，防止摔坏示教器 ⑻机器人运动时，操作者必须退到机器人的运动范围外，以免机器人失灵
3，紧急停止状态下
当机器人不正常动作，可能会引起人身受伤等的危险状况时，就立即按下任 何一个紧急停止按钮，来切断马达电源。紧急停止按钮装在控制器前面、示教器 、安全围栏上等。
执行紧急停止，可能会出现错误信息。在这样情况下，要启动机器人，应首 先复位错误，然后再打开马达电源。
川崎机器人系统教育篇
川崎系统教育篇1. 引言本文档旨在提供有关川崎系统的详细信息，以便用户能够全面了解和学习该系统。
通过阅读本文档，您将获得使用、操作和维护川崎的必要知识。
2. 系统概述2.1 工作原理：介绍川崎工作的基本原理。
2.2 组件说明：列出构成整个系统所需组件，并对其功能进行详细描述。
3. 安装与设置3.1 器材准备：指导用户如何选择适合自身需求的设备并进行购买。
3.2 硬件安装步骤：具体说明每个硬件组件应放置于何处，并给出相应连接方法及注意事项。
4.软件配置与调试4.１软硬环境检查: 指导用户确认所有相关软硬环境是否满足运行条件；４.２驱动程序安装: 提供驱动程序或光盘内容, 并指引客户正确地完成此过程;5.编程入门５－１编辑界面简介 : 对编辑窗口各部分进行简要介绍, 以便用户能够快速上手；５－２常用指令解析 : 并详述川崎系统中常见的编程指令及其功能;6. 系统操作与控制6.1 启动和关闭：说明如何启动和关闭川崎系统。
6.2 操作界面：展示主要操作界面，并提供相应的使用方法。
7.故障排除７－１错误代码查询: 提供错误代码列表，并对每个错误码给出可能原因及处理办法；７-２故障诊断流程: 对于一些复杂问题, 给出逐步分析、定位到具体部件或模块等方式;8.安全注意事项８—１工作环境准备：工作所需遵守的基本规范，包括防静电、通风条件等方面；9.附件：- 用户手册.pdf- 安装图纸.dwg10.法律名词及注释：a) 版权所有 (All rights reserved): 表明该文档受版权保护，未经许可不得擅自复制或传播。
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令
机器人现场编程-川崎机器人示教-综合命令机器人现场编程川崎机器人示教综合命令在当今的制造业中，机器人的应用越来越广泛，机器人现场编程成为了一项至关重要的技能。
川崎机器人作为工业机器人领域的知名品牌，其示教功能强大且灵活。
其中，综合命令更是为机器人的编程和操作带来了更高的效率和便利性。
首先，让我们来了解一下什么是川崎机器人的示教。
简单来说，示教就是通过人工操作的方式，让机器人记住一系列的动作和任务，以便在后续的工作中能够自动重复执行。
而川崎机器人的示教方式多种多样，包括手动示教、离线编程示教等。
在手动示教中，操作人员可以通过手持示教器，直接控制机器人的关节运动，使其到达指定的位置和姿态。
这种方式直观、简单，但对于复杂的动作和路径规划，可能会比较费时费力。
离线编程示教则是在计算机上使用专门的软件，对机器人的动作进行编程和模拟。
在完成编程后，将程序下载到机器人控制器中执行。
这种方式可以大大提高编程效率，尤其是对于大型、复杂的生产系统。
接下来，我们重点关注川崎机器人示教中的综合命令。
综合命令是一系列预先定义好的功能模块，它们涵盖了机器人运动控制、输入输出操作、逻辑判断等多个方面。
通过使用这些综合命令，可以大大简化编程的过程，提高编程的效率和准确性。
例如，在机器人的运动控制方面，川崎机器人提供了直线运动、圆弧运动、关节运动等多种综合命令。
操作人员只需要输入相应的参数，如起点坐标、终点坐标、运动速度等，机器人就能够按照指定的方式进行运动。
这不仅减少了编程的工作量，还降低了出错的概率。
在输入输出操作方面，综合命令可以方便地实现与外部设备的通信和交互。
例如，读取传感器的信号、控制执行器的动作等。
通过简单的指令设置，就能够实现机器人与周边设备的协同工作，提高整个生产系统的自动化程度。
逻辑判断命令也是综合命令中的重要组成部分。
通过使用条件判断语句，如“如果……那么……”、“当……时……”等，可以让机器人根据不同的情况做出相应的决策和动作。
川崎机器人系统教育篇
川崎系统教育篇川崎系统教育篇
一、简介
1.1 川崎公司介绍
1.2 川崎系统教育的重要性
二、基本知识
2.1 概念及分类
2.2 川崎系统的特点
2.3 的组成部分
三、编程基础
3.1 川崎编程语言简介
3.2 基本指令集和编程结构
3.3 编程环境介绍
3.4 编程实例
四、路径规划与控制
4.1 坐标系说明
4.2 路径规划算法
4.3 工作空间规划
4.4 速度规划与插补控制
五、安全操作
5.1 工作场景风险评估
5.2 安全防护设备及措施
5.3 安全操作规程与流程
5.4 应急处理措施
六、应用实践
6.1 工业生产线上的应用案例6.2 工业在汽车生产中的应用6.3 在医疗领域的应用
6.4 在农业领域的应用
附件：
附件一、川崎系统编程实例代码附件二、川崎系统操作手册
法律名词及注释：
1、：根据国际标准ISO 8373定义，是一种可自动工作的可编
程多功能机械设备，能够进行一系列用于移动材料、物体、工具和
工件的重复或非重复的任务。
2、编程语言：在应用中，编程语言是指用于控制运动和执行任
务的计算机程序语言，如川崎系统中使用的AS语言。
3、路径规划：路径规划是指根据预定的目标位置和动力学特性
确定可行的轨迹，以实现精确的位置控制和避免障碍物碰撞。
4、安全防护设备：包括安全围栏、紧急停机按钮、光电开关等，用于确保操作过程中的人员安全。
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11.电气相关的设计，设定（K-Ladder）
机器人控制柜
内置 PLC功
能
可以使用内置的PLC功能制作梯形程序
不需要
触摸屏
不需要
PL
可以C 省掉购买PLC和触摸屏的费
K-L用add从er 而降低成本
K-Ladder
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扭矩再研讨。 超2.6%。 惯性运动再研讨。 超4.8%。
扭矩OK。 惯性运动OK。
10
7.确认周边机器和对象机器
传送带 压机
注塑机 CNC加工机床
焊接机 其他设备
机器人系统
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11
8.确认需要追加的机器设备等并进行设计
在示教器上制作客户端界面 （界面面板）
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11.电气相关的设计，设定（K-Ladder）
Klogic程序编辑软件：K-Ladder
程序画面案例
完全简单的使用从这里开 始！
①在电脑安装K-Ladder 软件
②通过RS232C or Ethernet连接
就这么简单！！
和购买的PLC的操作内容基本上相同
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11.电气相关的设计，设定（外部IO）
比如，要使PLC和控制器进行并联通信时
完了！ 起动！
使用控制器内的1TW板。
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11.电气相关的设计，设定（外部IO）
1TW线路板
1TW板是输入32点/输出32点的串联IO插件板，安装在控制器内的可选槽内。 （标准规定装1块）
L0＝1450mm L1=88mm
机器人的动作范围根据机种会不同， 请给以充分注意。
L0:从手臂的中心线到 5轴旋转中心为止的尺寸
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6.机器人的选型（负荷）
为了计算工具的负荷・・・・
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11.电气相关的设计，设定（安全回路）外部的安全电路断路来自使用控制器内的1TR板。
E2X控制器内部
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负荷
质量 尺寸（角柱） 工具-x 工具-Y 工具-z
工具-Y 工具-y 工具-z
从轴的选转中心到负荷重心为止的距离 （单位：m） （参照图）
从JT6旋转中心到负荷重心为止的距离
最大负荷重质量：参考3.2
从JT4（5）旋转中心到 负荷重心为止的距离 重心周围的惯性运动
负荷部以多个（比如，机械手部和工件部等）分开计算时，请将负荷扭矩和惯性运动作为合计 值
ベースプレートは先に取付けています。 何点かベースプレートに仮止めし、 ベー安ス放プ后レ用ー规ト定は的コ扭ン矩ク固リ定ー。ト床 位置を合わせています。 または鉄板床に据付けてください。
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机器人的负荷重量按机种决定。（RS10N是10Kg) 手腕各轴的旋转负荷扭矩和负荷惯性运动是有限制的，请务必严格注意。 研究的方法
请根据各种安装手册上记载的计算公式进行计算，或是利用
手腕轴负荷计算表。
负荷质量（含手） 负荷扭矩 负荷惯性运动
请输入手，工件的条件。（水色部） 数据输入（在xx工具的坐标系）
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该计算表，假定负荷为多个均值的直方体，并模式化后进行计算，所以注意尽量以接近实际负荷 的条件。
请确认负荷质量，负荷扭矩及负荷惯性运动是否在允许值内。
扭矩再研讨。 超8.8%。 惯性运动再研讨。 超12.6%。
调试
制作项目整体预算表
设计制作布局图
确定加工工件的尺寸，重量，材质，加工精度等
进行机器人动作动态模拟
根据使用的工件工装设计抓手 机器人的选型
电气相关的设计确认 安装机器人前各种工具安装设备的确认
试运行 陪产
设备点检
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5.根据使用的工件工装设计抓手
搬运应用需要设计搬运工件 用的抓手
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搬喷涂应用需要对喷枪进行 选型等工作
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6.机器人的选型(动作范围)
比如RS10N时・・・
P点的动作范围
工具 工件
L1:手腕的法兰为止的尺寸 +工具的最大尺寸的和
机器人安装前需要准备好各种 安装工具，及机器人吊装用的 设备。
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13.机器人的安装，连接
下面就安装需要的准备进行说明。 机器人的安装大致可分为３种模式。
适用的常用方法是用底板固定在地面上。 使用底板的理由是， ・易于调节水平 ・与地面的设置面积大，稳定。
底座安装螺栓
底板按不同机种备有多种选择，请考虑自 选。
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11.电气相关的设计，设定（外部IO）
通过现场总线连接含有机器人的设备时・・
机器人
遥控器IO
电磁阀
现场总线：通过数字通信进行设备和控制器之间的信号往来的规格
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钢缆（5根）
钢缆（1根）
吊环螺栓（1根）
吊环螺栓（1根）
防止旋转缆绳（1 根）
吊环螺栓（4根）
请看实际状态的钢缆吊运。
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13.机器人的安装，连接
请看钢缆吊运的情况。
[钢缆（1根）
吊环螺栓（1根）
两器胀管机上下线搬 运布局图
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10.进行机器人动作动态模拟
可以使用川崎机器人的动态模拟软件K-ROSET，进行动态模拟， 来确认机器人的动作，节拍，干涉等。（如有需要另外展开）
界面
请将钢缆和防止旋转的钢缆牢固系好。
[防止转动钢缆（1 根）
吊起后，机器人有可能前倾或后倾，请 注意。
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13.机器人的安装，连接
下面，搬运后的安装说明。 请看用机器人底盘在地面安装的做法。
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4.确认加工工位及工件
定加工工件的尺寸，重量，材质， 加工精度等
搬运应用需要确认抓取方式（加紧、吸盘）等。 喷涂应用需要确认喷漆的涂料种类喷涂方式（喷粉/喷漆）等。
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5.根据使用的工件工装设计抓手
最后是与控制器的连接。
与控制器的连接一般是将机器人底部的X3/X4/X5连接器和控制器的X3/X4/X5 连接器与附属的分离线束连接。 请注意连接点不要错。 (机种不同，X3～X5的结构也不同。）
RS10N臂本体底座部分
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逆变器
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11.电气相关的设计，设定（K-Ladder）
之前的系统控制方法
机器人控制柜
PLC
触摸屏
• 治具控制 • 和周边机器的联锁
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• 品种选择等生产情况的输入 • 参数的设定 • 设备状态显示
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1.确定机器人使用的工位工序
码垛搬运
组装
喷涂（粉状/液体）
压机间搬运
一般搬运
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注塑成型机取料
焊接机之间搬运
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2.制作项目整体日程表及人员、工数计划表
项目开始之前对整个项目进行规划（包括时间里程碑，所需 人数工数等）。从而达到事半功倍的效果。
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13.机器人的安装，连接
下面对空压连接进行说明。
空压的连接接口在机器人臂的底座上。 Ａ接口：空压机用，Ｂ接口：机内清除用等。
A接口
B接口
接口的大小随机种变化，请注意。
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13.机器人的安装，连接
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