机场行李自助托运车组及其智能控制方法与设计方案

本技术公开了一种机场行李自助托运车组及其智能控制方法，包括独立的多辆智能移动小车，所述智能移动小车包括带有驱动轮的底盘，置于底盘中的电池、驱动装置、VCU，置于底盘侧面的毫米波雷达，置于底盘上的货舱，置于货舱中的传送带，置于传送带下的压力传感器，所述货舱前后两端开有门，所述货舱左右两侧开有玻璃窗户，所述货舱顶部安装有报警器、激光雷达和显示屏，所述门采用卷帘门，所述门侧面安装有电子锁，将拉下的卷帘门锁住。结合自动驾驶和车联网技术，自动化程度高，智能移动小车可实现主动避障与路径规划，并在无人工作区内按照云端服务器指令实现无拥堵快速运输，运输更加快捷高效。

权利要求书

1.一种机场行李自助托运车组，其特征在于，包括独立的多辆智能移动小车，所述智能移动小车包括带有驱动轮的底盘，置于底盘中的电池、驱动装置、VCU，置于底盘侧面的毫米波雷达，置于底盘上的货舱，置于货舱中的传送带，置于传送带下的压力传感器，所述货舱前后两端开有门，所述货舱左右两侧开有玻璃窗户，所述货舱顶部安装有报警器、激光雷达和显示屏，所述门采用卷帘门，所述门侧面安装有电子锁，将拉下的卷帘门锁住，所述电池给驱动装置和驱动轮供电。

2.根据权利要求1所述的一种机场行李自助托运车组，其特征在于，所述电池可无线快速充

电。

3.根据权利要求1所述的一种机场行李自助托运车组，其特征在于，所述传送带包括PVC布层和滚筒转轴。

4.根据权利要求1所述的一种机场行李自助托运车组的智能控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：智能自助值机终端通过云端服务器发送调用智能移动小车指令，云端服务器接到请求后进行搜索，向处于待命状态的智能移动小车发送智能自助值机终端位置；

S2：智能移动小车收到调用信号后，通过激光雷达、毫米波雷达进行环境感知，并结合已经存储的机场地图，由VCU进行轨迹规划与跟随控制，自动行驶到指定位置，并通过局域网从智能自助值机终端同步乘客购票信息至智能移动小车；

S3：乘客将行李放在智能移动小车的传送带上，智能移动小车通过设置于车载传送带内部的压力传感器自动完成行李称重,并在货舱上方的显示屏显示重量，乘客根据智能自助值机终端的显示屏上提示进行缴费并打印出行李粘贴标签，乘客粘贴标签到行李上；

S4：确认无误后，乘客拉出位于智能移动小车货舱前方和后方的卷帘门，通过卷帘门上的电子锁完成锁门，使行李密封在智能移动小车货舱内；

S5：智能移动小车开启自动驾驶模式，根据已存储的机场地图，通过激光雷达和毫米波雷达进行环境感知，由VCU进行路径规划，一旦发现障碍物及时将信号发送给VCU，由VCU 通过实时PID算法进行闭环控制，调节驱动轮的转速，进行主动避障，直到智能移动小车载着行李到达无人托运工作区入口；

S6：若智能移动小车的运输途中卷帘门遭遇暴力破坏，通过压力传感器感知到传送带上行李的重力变化，报警器发出报警蜂鸣声；

S7：若智能移动小车顺利进入无人托运工作区，智能移动小车开启车联网行驶模式，并将

乘客购票信息发送至云端服务器，云端服务器将匹配的航班行李托运站位置发送给智能移动小车，同时将实时规划的运动轨迹与移动速度发送给智能移动小车；

S8：毫米波雷达检测智能移动小车到达指定位置后，智能移动小车的传送带与行李托运站的传送带或其他智能移动小车的传送带进行同等高度对接，智能移动小车向VCU发送开启电子锁指令，完成自动开锁；

S9：VCU开启驱动装置，使智能移动小车的传送带与对接的行李托运站的传送带或其他智能移动小车的传送带按同一方向运转传送带，将行李从智能移动小车转移到行李装机区，进行行李安检工作；

S10：智能移动小车通过压力传感器检测到行李卸载以后，通过网络向云端服务器发送卸载完成指令，云端服务器根据智能自助值机终端调用情况控制智能移动小车回到待命区或指定智能自助值机终端位置；

S11：若智能移动小车检测到自身电量不足，中断与云端服务器的网络连接，开启自动驾驶模式，到达无线充电区，进行充电；

S12：充满以后智能移动小车离开无线充电区，重新开启与云端服务器的网络连接，等待新的调用请求。

5.根据权利要求4所述的一种机场行李自助托运车组的智能控制方法，其特征在于，所述步骤S11中的无线充电区内划分有很多栅格充电位，每个充电位都对应一个数字编码，并按照数字编码由小到大的顺序，由指定的充电位发射超声波信号，智能移动小车通过接收该充电位的超声波信号，停靠到该充电位上以后即可进行无线充电。

技术说明书

一种机场行李自助托运车组及其智能控制方法

技术领域

本技术涉及机场自助登机领域，特别是一种机场行李自助托运车组及其智能控制方法。

背景技术

随着世界范围内人们生活水平的提高，乘坐飞机出行不再遥不可及，越来越多的人选择乘坐飞机出行。乘坐飞机出行的普及极大地增加了机场运输的压力，而目前的机场行李托运流程比较繁琐，人们需要将行李带到所乘航司的人工柜台前，在柜台前排队等候办理托运，而且办理托运的过程比较麻烦，需要乘客将行李放在传送带上，由工作人员完成称重、出票等工作，这些流程浪费了乘客的宝贵时间，在行程安排特别紧凑的情况下有可能造成误机，给人们的出行带来不便。另一方面，由于机场候机楼内不同航空公司办理登机手续的设备占地面积较大，空间利用率低，很多城市都需要斥巨资建造新的候机楼、提高人力成本来应对增长的客流量。

目前，国内外的新机场都在尝试使用智能化、无人化设备来解决目前存在的上述问题，所使用的技术方法主要包括图像识别、人脸识别、自助值机设备、无人托运设备等。

针对无人托运设备，许多现有专利都提出了自己的方案。中国民航信息网络股份有限公司、成都天航智虹企业管理咨询有限公司、中国民航大学申请的专利中都将自助值机设备集合到无人托运设备上；天津航大航空设备有限公司申请的专利中，例如公开号为

CN206907121U，专利名称为一种自助行李托运系统，公开号为CN208843055U，专利名称为一种自助托运行李设备等专利，着重于行李传送及行李标签扫描方面的创新。虽然自助值机设备占地面积足够小，但无人托运设备仍需要数量较多、占地面积较大的的传送带和安检装置，分散在候机大厅的各个位置，没有从根本上解决空间利用率低的问题。中国民航机场建设集团公司申请的专利公开号为CN204904405U，专利名称为机场旅客自助托运行李装置，公开了使用行李投放口及专用运输通道的方法，但客流量过大的时候同样会面临排队时间增加的问题。深圳市骄冠科技实业有限公司申请的公开号为CN103942867B，专利名称为