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6. 备件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6.1
法兰机器人侧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 法兰刀具侧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 备件清单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14
3. 操作应用程序的自动换刀机构 500 KG (25 KN) . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1
技术数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 机器人 NH1 的操作配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2
LB-CU-NH0-SPTTOC.fm
I
概述
操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH2-NH3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 气动 / 电动焊枪焊接配置和操作机器人 NH4 的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10
系统安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 机械紧急释放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 可用型式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7
- 集成、运输和安装操作和焊接系统机器人 NH1-2-3 和 NH4
这些手册与以下文档组成一个整体 :
柯马
切换系统 WaLther prazision
C4G 控制单元
- 技术规格 - 运输和安装 - 集成、安全、I/O、通信指南 - 维护 - 使用 C4G 控制单元
机器人
- 技术规格 - 运输和安装 - 维护
编程
- PDL2 编程语言手册 - 动作编程
PLC 编程
- ISaGRAF 工作台
- 25 kN 机型的组装、操作和维护指示说明 : · 卷 1 - 操作 · 卷 2 - 气动点焊 · 卷 3 - 电动点焊
AP-CU-0-SPT_02.fm
IV
01/0405
自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全注意事项
AP-CU-0-SPT_02.fm
01/0405
III
序言
参考文献
本文件讲述了自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的应用场合。自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的整套手册包含 :
柯马
自动换刀机构 500 kg (25 kN)
- 操作和焊接系统机器人 NH1-2-3 和 NH4 的 技术规格
概述
概述
序言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .III
本说明手册中使用的符号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III 参考文献 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV
1. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的安全
注意事项
自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全注意事项包含在控制单元和相关应用场合的安全注 意事项一章。
还必须记住以下安装和管理最低要求 : - 自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全限位开关要按照集成、运输和安装手册中的指示
用气动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH4 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11 用气动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13 用电动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH4 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14 用电动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.16
LB-CU-NH0-SPTTOC.fm
II
序言
序言
本说明手册中使用的符号
警告、小心和注释的符号及含义标示如下 : 该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略及 / 或操作不当可能引起人身伤害。
该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略及 / 或操作不当可能对设备造成损坏。
该符号表示操作程序、技术资料和预防措施中，该项非常重要，应引起重视。
4. 焊接和操作应用的自动换刀机构 500 KG (2 . . . . .4.1
技术数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 气动焊枪焊接配置和操作机器人 NH1 的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2
操作 : 机器人 NH1 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 操作 : 刀具侧的换刀机构，NH1 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 NH2-NH3 机器人上的操作配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 操作 : 机器人 NH2-NH3 侧的换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH2-NH3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 机器人 NH4 上的操作配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 操作 : 机器人 NH4 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10
用气动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH1 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 用气动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 气动焊枪焊接配置和操作机器人 NH2-NH3 的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 用气动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH2-NH3 侧的换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 用气动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH2-NH3 . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8
进行正确连接。 限位开关是安全预防措施，可避免由于错误释放命令，使得固定装置从机器人手腕上落 下。
- 实施应用软件功能检查之时应特别注意释放命令。释放命令要用放在刀库上的固定装 置来测试。
- 要由集成者实施具有自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的机器人正确集成和编程。 自动换 刀机构 500 kg (25 kN)。
AP-CU-0-0_01.fm
01/0405
1-1
自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全注意事项
AP-CU-0-0_01.fm
1-2
01/0405
自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的常规说明
2. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的常
本说明手册所含内容均属于柯马公司 (COMAU S.p.A) 产权。 未经柯马公司 (COMAU S.p.A) 书面批准，任何人不得复制文件内容及插图。 柯马公司 (COMAU S.p.A) 保留随时更换产品规格的权力，无需通知且不承担任何责任。
版权 © 柯马 2003 – 2007 年 4 月出版
1. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1
2. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的常规说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1
机器人侧的自动换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 刀具侧的自动换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 集成原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 一般技术特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 联接系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7
5. 可用选件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1
其他汇流排电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 刀库的远程 I/O 模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1
SMART NH1 - Handbooks SMART NH2 - Handbooks SMART NH3 - Handbooks SMART NH4 - Handbooks
柯马机器人 说明手册
自动换刀机构 500 kg (25 kN)
操作和焊接系统机器人 NH1-2-3 和 NH4 的技术规格
CR00757410_en-03/0407
法兰机器人侧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2 法兰刀具侧 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.7 备件清单 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.14
3. 操作应用程序的自动换刀机构 500 KG (25 KN) . . . . . . . . . . . . . . . . .3.1
技术数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 机器人 NH1 的操作配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2
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I
概述
操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH2-NH3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 气动 / 电动焊枪焊接配置和操作机器人 NH4 的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10
系统安全 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 机械紧急释放 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7 可用型式 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7
- 集成、运输和安装操作和焊接系统机器人 NH1-2-3 和 NH4
这些手册与以下文档组成一个整体 :
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切换系统 WaLther prazision
C4G 控制单元
- 技术规格 - 运输和安装 - 集成、安全、I/O、通信指南 - 维护 - 使用 C4G 控制单元
机器人
- 技术规格 - 运输和安装 - 维护
编程
- PDL2 编程语言手册 - 动作编程
PLC 编程
- ISaGRAF 工作台
- 25 kN 机型的组装、操作和维护指示说明 : · 卷 1 - 操作 · 卷 2 - 气动点焊 · 卷 3 - 电动点焊
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自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全注意事项
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序言
参考文献
本文件讲述了自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的应用场合。自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的整套手册包含 :
柯马
自动换刀机构 500 kg (25 kN)
- 操作和焊接系统机器人 NH1-2-3 和 NH4 的 技术规格
概述
概述
序言 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .III
本说明手册中使用的符号 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III 参考文献 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . IV
1. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的安全
注意事项
自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全注意事项包含在控制单元和相关应用场合的安全注 意事项一章。
还必须记住以下安装和管理最低要求 : - 自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全限位开关要按照集成、运输和安装手册中的指示
用气动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH4 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11 用气动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.12 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13 用电动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH4 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14 用电动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.16
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II
序言
序言
本说明手册中使用的符号
警告、小心和注释的符号及含义标示如下 : 该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略及 / 或操作不当可能引起人身伤害。
该符号表示操作程序、技术资料和预防措施被忽略及 / 或操作不当可能对设备造成损坏。
该符号表示操作程序、技术资料和预防措施中，该项非常重要，应引起重视。
4. 焊接和操作应用的自动换刀机构 500 KG (2 . . . . .4.1
技术数据 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1 气动焊枪焊接配置和操作机器人 NH1 的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2
操作 : 机器人 NH1 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3 操作 : 刀具侧的换刀机构，NH1 机器人 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4 NH2-NH3 机器人上的操作配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5 操作 : 机器人 NH2-NH3 侧的换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH2-NH3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7 机器人 NH4 上的操作配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8 操作 : 机器人 NH4 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.10
用气动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH1 侧换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3 用气动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 操作 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 气动焊枪焊接配置和操作机器人 NH2-NH3 的配置 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6 用气动焊枪焊接和操作 : 机器人 NH2-NH3 侧的换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 用气动焊枪焊接 : 换刀机构、刀具侧、机器人 NH2-NH3 . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8
进行正确连接。 限位开关是安全预防措施，可避免由于错误释放命令，使得固定装置从机器人手腕上落 下。
- 实施应用软件功能检查之时应特别注意释放命令。释放命令要用放在刀库上的固定装 置来测试。
- 要由集成者实施具有自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的机器人正确集成和编程。 自动换 刀机构 500 kg (25 kN)。
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自动换刀机构 500 kg (25 kN) 的安全注意事项
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自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的常规说明
2. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的常
本说明手册所含内容均属于柯马公司 (COMAU S.p.A) 产权。 未经柯马公司 (COMAU S.p.A) 书面批准，任何人不得复制文件内容及插图。 柯马公司 (COMAU S.p.A) 保留随时更换产品规格的权力，无需通知且不承担任何责任。
版权 © 柯马 2003 – 2007 年 4 月出版
1. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的安全注意事项 . . . . . . . . . . . . . . . . .1.1
2. 自动换刀机构 500 KG (25 KN) 的常规说明 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2.1
机器人侧的自动换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 刀具侧的自动换刀机构 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4 集成原理 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 一般技术特征 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6 联接系统 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7
5. 可用选件 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5.1
其他汇流排电缆 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1 刀库的远程 I/O 模块 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1
SMART NH1 - Handbooks SMART NH2 - Handbooks SMART NH3 - Handbooks SMART NH4 - Handbooks
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