开题报告格式

江苏农林职业技术学院

毕业设计（论文）开题报告

题目：一种搬运机器人的结构设计

学生姓名：***

专业：电气自动化

指导教师：**

2015 年12 月 25日

毕业设计（论文）开题报告

1．本课题的研究背景和意义

机器人开始迅猛的发展，是近几十年来快速发展起来的高新技术产品，其涉及自控技术、电力电子、传感器、机械、无线网络和人工智能等多学科的内容。机器人在我们的生活中越来越常见了而在发达国家，机器人的使用范围已经越来越广。随着科学技术的发展，机器人已经遍及工业、国防、宇宙空间、海洋开发等领域。所以，机器人已经成为人类生活和生产发展中不可或缺的一部分了随着科技的发展。“计算机主导了过去的20年，而未来的几十年属于机器人。”美国匹兹堡市卡内基·麦农大学机器人研究所主任麦克欧·卡纳德如是说。目前，我国的机器人发展正在以一种迅猛的趋势在追赶发达国。

目前机器人上广泛使用舵机控制。所以舵机的控制对机器人的各种性能有着致关重要的作用。因此，对机器人舵机控制方法的研究就显得很有必要。

2．相关技术及成果的现状

分析现有舵机特点和控制方法的基础上，使用计算机仿真的方法，对舵机控制系统进行仿真分析，研究机器人用舵机的控制方法，使用单片机做控制器，完成控制电路设计、制作，完成软件编程，构成舵机控制系统，实现对舵机的控制。在完成相关实验的基础上，寻找适合特定要求的控制方法，确定控制参数，构成舵机控制系统。

3.本课题的研究目标

1、分析目前现有舵机的控制方法，采用单片机作为机器人的控制器控制舵机的输出角度，以满足机器人运动性能的要求。采用单片机产生PWM信号对舵机进行控制，由于单片机系统是一个数字系统，其控制信号的变化完全依靠硬件计数，所以受外界干扰较小，整个系统工作可靠。基于单片机的舵机控制方法具有简单、精度高、成本低、体积小的特点，并可根据不同的舵机数量加以灵活应用。

2、析建立舵机运动的数学模型并根据自动控制原理确定及测量舵机的控制参数。

3、于MATLAB仿真软件适用于复杂的动态系统，并可以在仿真过程中对仿真参数进行更精确的描述。通过MATLAB仿真观察所选参数的合理性，最后根据所选参数，建立舵机的控制系统

4．本课题的研究内容（可附页）

（1）机器人制作问题结构制造

（2）外用电路的解决问题

（3）单片机的组成、工作原理及其端口的应用

5．提纲（可附页）

本课题的研究背景和意义

相关技术及成果的现状

课题的研究目标

课题的研究内容

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6．本课题的硬件要求及其预期达到的水平与结果

1.硬件要求：①台式电脑或笔记本电脑；②机器人材料；机器人制作问题结构制造：

外用电路的解决问题

单片机的组成、工作原理及其端口的应用

7．本课题工作进度与安排

起讫日期工作内容和要求备注

2015-11 查阅相关文献，收集资料，了解设计内容

2015-12 撰写开题报告

2016-1 完成系统总体方案设计

2016-2 选好相应的舵机和单片机硬件，做好简易的

控制实体

2016-3 编写控制程序并调试完成

2016-4 撰写论文，完成外文文献翻译

2016-5 完善毕业设计各项内容，准备答辩

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指导教师意见：

（对本课题的深度、广度及工作量的意见）

指导教师：（亲笔签名）

年月日系部审查意见：

系部负责人：（亲笔签名）

年月日