北航惯性导航综合实验五实验报告
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惯性导航技术综合实验
实验五惯性基组合导航及应用技术实验
惯性/卫星组合导航系统车载实验
一、实验目的
①掌握捷联惯导/GPS组合导航系统的构成和基本工作原理;
②掌握采用卡尔曼滤波方法进行捷联惯导/GPS组合的基本原理;
③掌握捷联惯导/GPS组合导航系统静态性能;
④掌握动态情况下捷联惯导/GPS组合导航系统的性能。
二、实验内容
①复习卡尔曼滤波的基本原理(参考《卡尔曼滤波与组合导航原理》第二、五章);
②复习捷联惯导/GPS组合导航系统的基本工作原理(参考以光衢编著的《惯性导航原理》第七章);
三、实验系统组成
①捷联惯导/GPS组合导航实验系统一套;
②监控计算机一台。
③差分
GPS接收机一套;
④实验车一辆;
⑤车载大理石平台;
⑥车载电源系统。
四、实验内容
1)实验准备
①将IMU紧固在车载大理石减振平台上,确认IMU的安装基准面紧靠实验平台;
②将IMU与导航计算机、导航计算机与车载电源、导航计算机与监控计算机、GPS接收机与导航计算机、GPS天线与GPS接收机、GPS接收机与GPS电
池之间的连接线正确连接;
③ 打开GPS 接收机电源,确认可以接收到4颗以上卫星; ④ 打开电源,启动实验系统。 2) 捷联惯导/GPS 组合导航实验
① 进入捷联惯导初始对准状态,记录IMU 的原始输出,注意5分钟内严禁移动实验车和IMU ;
② 实验系统经过5分钟初始对准之后,进入导航状态; ③ 移动实验车,按设计实验路线行驶;
④ 利用监控计算机中的导航软件进行导航解算,并显示导航结果。
五、 实验结果及分析
(一) 理论推导捷联惯导短时段(1分钟)位置误差,并用1分钟惯导实验数据验证。 1、一分钟惯导位置误差理论推导:
短时段内(t<5min ),忽略地球自转0ie ω=,运动轨迹近似为平面1/0R =,此时的位置误差分析可简化为:
(1) 加速度计零偏∇引起的位置误差:2
10.88022t x δ∇==m (2) 失准角0φ引起的误差:2
02 0.92182g t x φδ==m (3) 陀螺漂移ε引起的误差:3
30.01376
g t x εδ==m 可得1min 后的位置误差值123 1.8157m x x x x δδδδ=++= 2、一分钟惯导实验数据验证结果:
(1)纯惯导解算1min 的位置及位置误差图:
lat
0.01s 度
lon
0.01s
度
北向位移误差
0.01s
m 东向位移误差
0.01s
m
(2)纯惯导解算1min 的速度及速度误差图:
-100
-500
50Vx
0.01s m /s
0204060
80Vy
0.01s
m /s
1000
2000
30004000
5000
6000
-0.4
-0.3-0.2
-0.1
0Vx 误差
0.01s m /s
1000
2000
30004000
5000
6000
-0.1
-0.0500.05
0.1Vy 误差
0.01s
m /s
实验结果分析:纯惯导解算短时间内精度很高,1min 的惯导解算的北向最大位移误差-2.668m ,东向最大位移误差-8.231m ,可见实验数据所得位置误差与理论推导的位置误差在同一数量级,结果不完全相同是因为理论推导时做了大量简化,而且实验时视GPS 为真实值也会带来误差;另外,可见1min 内纯惯导解算的东向速度最大误差-0.2754m/s ,北向速度最大误差-0.08027m/s 。
(二) 选取IMU 前5分钟数据进行对准实验。将初始对准结果作为初值完成1小时捷联惯导和
组合导航解算,对比1小时捷联惯导和组合导航结果。
1、5minIMU 数据的解析粗对准结果:
-1.1960 -0.9998 -0.0084 0.9979 -1.1990 -0.0163 0.0062 0.1198 0.9991Cnb ⎡⎤
⎢⎥=⎢⎥
⎢⎥⎣⎦
attitude =[219.7700 -0.9318 0.4828]
2、5minIMU 数据的Kalman 滤波精对准结果:
00.51
1.52
2.5
3
x 10
4
航向角
0.01秒度
x 10
4
俯仰角
0.01秒度
0.5
1
1.52
2.5
3
x 10
4
横滚角
0.01秒
度
fai = 219.9744642380873*pi/180;theta = -0.895865732956914*pi/180;gama = 0.640089448357591*pi/180;
x 10
4
-4
北向速度误差
0.01秒
米/
秒
x 10
4
-3
北向速度误差方差
0.01秒
米/
秒
x 10
4
-4
东向速度误差
0.01秒
米/
秒
x 10
4
-3
东向速度误差方差
0.01秒
米/秒