步进顺控指令及其应用讲解
步进顺控指令说明及应用
第三章步进顺控指令说明及应用指令解说步进控制方式(STL)是将控制被划分为多个工序状态（S），依据条件进行状态转移（SET ），逐步完成控制过程。
步进控制方式的特点是将复杂控制分步后，分别考虑好每一步的控制，从而降低了各步的关联，降低编程的复杂程度。
各状态内执行的动作由梯形图其它指令编写。
STL是一个步序动作的开始指令。
RET是一个步序动作的结束指令，其后指令返回母线。
●SET S i 是STL状态发生转移的唯一指令●规定：子程序内不能使用STL----RET指令。
●当前状态（S0）向下一个状态（S1）转移时，该扫描周期两个状态内的动作均得到执行；下一扫描周期执行时，当前状态（S0）被下一状态（S1）所复位，当前状态（S0）内的所有动作不被执行，所有OUT元件的输入均被断开。
●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。
有STL而没有RET，程序检查出错。
3.1.2 编程示例●步序与步序之间一般省去RET，因此看起来是多个STL可共用一个RET。
有STL而没有RET，程序检查出错。
●状态转移只能用SET指令，不能用OUT指令。
●使用OUT S时，S作为辅助继电器使用，而不是状态寄存器。
●时间继电器T可重复使用，但相邻两个状态不能重复使用同一时间继电器。
●两个矛盾继电器输出时，必需加软件互锁。
考虑软件快于硬件，相矛盾的硬件输出也必需互锁。
●允许同一继电器在不同状态下输出，其实际输出视状态转移的位置确定。
单一流程示例示例说明：该程序描述一个自行葫芦自进入工位到走出工位的步序过程，若在葫芦升降过程中发生停电，来电后继续停电前的动作，并保证升或降动作总时间不变。
S500---S503为停电保持型状态寄存器；C100---C101为停电保持型计数器；T0延时2秒，作信号确认用；T1作为500 ms脉冲发生器；X0=ON时，表示工位上停有自行葫芦；T0=ON时，表明工位上无自行葫芦；因信号由滑触线供给，因而X0=OFF时，不一定确定工位无车，需延时确认。
顺控指令的使用方法和注意事项
顺控指令的使用方法和注意事项
顺控指令，即顺序控制指令，主要用于PLC编程中实现逻辑控制的流程化、顺序化。
使用方法主要包括：
1. 初始化：设置初始步（如S0），作为流程起点。
2. 逻辑转移：根据条件设置转移指令（如STL、RET、CALL等），实现从一步到另一步的跳转。
3. 动作执行：在每一步内编写相应的输出、定时、计数等操作。
注意事项：
1. 步进必须逐级进行，不可越级转移。
2. 注意初始化与结束处理，避免死循环或未完成全部流程。
3. 条件转移应确保逻辑严谨，避免因条件缺失导致流程混乱。
4. 保持程序清晰，合理使用标签和注释，方便后期维护。
5. 复杂顺控程序中，可能需要用到状态寄存器、堆栈等功能，注意合理运用。
电气控制与PLC-步进顺控指令及其应用
LD
X000 移条件
SET S41 移到第三分支
6.3 选择性流程与并行性流程的程序编制
3．并行性汇合的编程
6.3 选择性流程与并行性流程的程序编制
6.3.2 并行性流程及其编程
4．并行性流程程序编程注意事项 （1）并行性流程的汇合最多能实现8个流程的汇合。 （2）在并行分支、汇合流程中，不允许有图6-19 （a）的转移条件，而必须将其转化为图6-19（b） 后，再进行编程。
由两个及以上的分支程序组成的，但必须同时执行 各分支的程序，称为并行性流程程序。
6.3 选择性流程与并行性流程的程序编制
图6-18 并行性流程程序的结构形式
6.3 选择性流程与并行性流程的程序编制
n 2．并行性分支的编程
STL S20
SET S21 移到第一分支
OUT Y000 理
SET S31 移到第二分支
解：（1）I/O分配
（2）状态转移图 （3）指令表
图6-8 彩灯闪烁的状态转移图
6.3 选择性流程与并行性流程的程序编制
6.3.1 选择性流程及其编程 Ø 1．选择性流程程序的特点
由两个及以上的分支程序组成的，但只能从中选择 一个分支执行的程序，称为选择性流程程序。
6.3 选择性流程与并行性流程的程序编制
图6-1 工作流程图
6.1 状态转移图及步进顺控指令
6.1.2 状态转移图 Ø 1．状态转移图（状态流程图）
流程图状态转移图 （1）将流程图中的每一个工序（或阶段）用PLC的一个 状态继电器来替代； （2）将流程图中的每个阶段要完成的工作（或动作）用 PLC的线圈指令或功能指令来替代； （3）将流程图中各个阶段之间的转移条件用PLC的触点 或电路块来替代； （4）流程图中的箭头方向就是PLC状态转移图中的转移 方向。
FX3U系列PLC技术及应用课件-步进顺控指令及应用
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
二、顺序功能图的结构
4.2 顺序功能图
三、顺序功能图的类型
4.2 顺序功能图
三、顺序功能图的类型
4.2 顺序功能图
三、顺序功能图的类型
4.3 顺序控制系统的编程方法
实训19 剪板机系统的PLC控制
一、实训任务
用PLC实现剪板机系统的控制。图是某剪板机的工作示意图。开始 时压钳和剪刀都在上限位，限位开关X000和X001都为ON。按下压钳下 行按钮X005后，首先板料右行（Y000为ON）至限位开关X003动作， 然后压钳下行（Y003为ON并保持）压紧板料后，压力继电器X004为 ON，压钳保持压紧，剪刀开始下行（Y001为ON）。剪断板料后，剪刀 限位开关X002变为ON，Y001和Y003为OFF，延时1s后，剪刀和压钳 同时上行（Y002和Y004为ON），它们分别碰到限位开关X000和X001 后，分别停止上行，直至再次按下压钳下行按钮，方才进行下一个周期 的工作。为简化程序工作量，板料及剪刀驱动电动机控制均忽略。
实训19 剪板机系统的PLC控制
一、实训任务
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 1、I/O分配
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 2、I/O接线图
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 3、创建工程项目
实训19 剪板机系统的PLC控制
二、实训步骤 4、编写程序
实训19 剪板机系统的PLC控制
第4章 步进顺控指令及应用
第四周
第六 步进顺控指令及其应用PPT课件
题目说明:
东西向：绿GL1、黄YL1、红RL1 绿色5s，黄色2s
南北向：绿GL2、黄YL2、红RL2
1.功能分析:
按照红绿灯变化的情况,将控制分析成四种依设定时间而顺序执行的状态。
状态S0： GL1、 RL2亮；
状态S20： YL1、 RL2亮；
状态S21： GL2、 RL1亮；
动画演示
机械手的工作流程
1.工件的补充使用人工控制，亦即可直接将工件放在D点（LS0动作）。 2.只要D点一有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将之抓取（C缸动
作）后上升（B 缸复位），再将它搬运（A缸动作）到E点上方，机械 手臂再次下降（B缸动作）后放开（C 缸复位）工件，机械手臂上升 （B 缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。 3.A、B、C缸均为单作用气缸，使用电磁控制的方式。 4.C缸在抓取或放开工件后，都须有1秒的间隔，机械手臂才能动作。 5.当E点有工件且B缸已上升到LS4时，输送带马达驱动以运走工件，经2 秒后输送带马达自动停止。工件若未完全运走（计时未到）时，则应 等待输送带马达停止后才能将工件下移。
(9) SFC图中不要用MC／MCR指令。 (10) MPS指令不要紧跟在STL触点后使用。
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练习：设计控制程序
返回
1.电动机循环正反转的PLC控制 (P161) 2.交通信号灯的PLC控制（P212）
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电 动 机 循 环 正 反 转 控 制 的 状 态 转 移 图
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举例:将下面并行性SFC程序转换成步进梯形图和指令语句表
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返回
第6章 步进顺控指令及其应用
第 6章 步 进 指 令
6.2
6.2.2
步进指令简介
步进梯形图指令的动作与SFC表示 步进梯形图指令的动作与 表示
图6.6 自动台车PLC接线图
第 6章 步 进 指 令
6.2
6.2.2
输 SB SQ1 SQ2 SQ3
步进指令简介
步进梯形图指令的动作与SFC表示 步进梯形图指令的动作与 表示
表6.1 自动台车I/O地址分配表
第 6章 步 进 指 令
6.2
6.2.2
工 ① ② ③
步进指令简介
步进梯形图指令的动作与SFC表示 步进梯形图指令的动作与 表示
表6.2 台车状态元件分配表
序 动 作 状态号 S0 S20 S21 工 ④ ⑤ ⑥ 序 动 作 状态号 S22 S23 S24 初始状态 前进 后退 延时3s 再前进 再后退
第 6章 步 进 指 令
本章要点:
步进指令的功能、符号及使用方法 SFC的特点及其流程形态 步进指令和SFC图的编程应用
本章难点:
步进指令和SFC图的编程应用 本章重点介绍FX系列PLC的2条步进梯形图指令、状态 转移图(SFC)及其编程应用。
第 6章 步 进 指 令
6.1 SFC图 图
状态转移图也称顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控 程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这 些阶段称为状态。状态与状态之间由转换分隔。相邻的状态具有 不同的动作。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现 转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态 转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的 特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。 状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。FX1N系列 PLC有状态器1 000点(S0～S999)。其中S0～S9共10个称为初始状 态器，是状态转移图的起始状态。
步进顺控指令课件
端口号 X00 X01 X03 X02
输出设备 端口号 电机正转 Y01 电机反转 Y02
步进指令
起-保-停梯形图顺序控制设计
步进指令
顺序控制设计法(步进控制设计发)
• 顺序功能图 • 由步,有向连线,转换,转换条件和动作(命令)五大要素
构成 • 用辅助继电器M来代表步, • 某一步为活动步,相应旳辅助继电器线圈”ON” • 某一转换实现时,该转换旳后续步变为活动步 • 步M(i)转换为活动步旳实现条件是: 它旳前续步是活
M4 5s到,迈进
M5 遇到SQ3, 后退
M0 X0
M1 X1
M2 X2
M3 T0 5S
M4 X3
M5
步进指令
冲床机械手旳控制
起动按钮
SQ3
SQ2
SQ1 SQ4
• 初始机械手在左边, 按下起动按钮, 机械手夹紧 工件,2s后机械手右行, 遇到SQ1,上行, 遇到SQ3 后, 下行, 遇到SQ2后, 左行, 遇到SQ4后, 停, 松 动工件. 1s后,系统返回初始状态
步进指令
表4.2 FX2旳状态元件
类别 初始状态 返回状态 一般状态
掉电保持状态
信号报警状态
元件编号 S0～S9 S10～S19 S20～S499
S500～S899
S900～S999
个数 10 10 480
400
100
用途及特点
用作 SFC 的初始状态 多运行模式控制中，用作返回原点的状态 用作 SFC 的中间状态 具有停电保持功能，停电恢复后需继续执行 的场合可用这些状态元件 用作报警元件使用
后，关KM1，4s后，开 KM2(离心选矿机同步打开） ,26s后，关KM2，4s后， 开KM3，22s后，关KM3 ，4s后，开KM1……
步进顺控指令(讲义)
第3章 三菱FX 2N 系列可编程控制器的步进指令3.1 顺序控制的概念及状态转移图3.1.1 顺序控制简介机械设备的动作过程大多数是按工艺要求预先设计的逻辑顺序或时间顺序的工作过程，即在现场开关信号的作用下，启动机械设备的某个机构动作后，该机构在执行任务中发出另一现场开关信号，继而启动另一机构动作，如此按步进行下去，直至全部工艺过程结束,这种由开关元件控制的按步控制方式，称为顺序控制。
我们先看一个例子：三台电动机顺序控制系统。
要求：按下按钮SB1，电动机1启动；当电动机1启动后，按下按钮SB2，电动机2启动；当电动机2启动后，按下按钮SB3，电动机3启动；当三台电动机启动后，按下按钮SB4，电动机3停止；当电动机3停止后，按下按钮SB5，电动机2停止；当电动机2停止后，按下按钮SB6，电动机1停止。
三台电动机的启动和停止分别由接触器KM1、KM2、KM3控制。
图3-1为电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图。
PLCLN PE COM X0X1X2X3X4X5X624V+COM1COM2Y1Y0Y2Y3Y4Y5Y6Y7～220V～220VSB1KM1SB2SB3SB4SB5SB6KM2KM3a ）控制流程图b ）PLC 接线及电气控制原理图图3-1 电动机控制流程图、PLC 接线图及电气控制原理图使用基本指令编制的PLC 梯形图程序如图3-2图3-2 三台电动机顺序控制梯形图从图3-3中可以看出，为了达到本次的控制要求，图中又增加了三只辅助继电器，其功能读者可自行分析。
用梯形图或指令表方式编程固然广为电气技术人员接受，但对于一个复杂的控制系统，尤其是顺序控制程序，由于内部的联锁、互动关系极其复杂，其梯形图往往长达数百行，通常要由熟练的电气工程师才能编制出这样的程序。
另外，如果在梯形图上不加上注释，则这种梯形图的可读性也会大大降低。
3.1.2 状态转移图基于经验法和基本指令编写复杂程序的缺点，人们一直寻求一种易于构思、易于理解的图形程序设计工具。
PLC应用技术第4章 步进顺控指令的应用
X0 Y0 S20
X1 X2 X3 S21 S22 S23
S20
Y0
STL
X1
SET S21
X2
SET S22
X3
SET S23
STL S20
OUT Y0
LD
X1
SET S21
LD
X2
SET S22
LD
X3
SET S23
（a）顺序功能图
（b）梯形图
图4-2 选择序 列分支的编程方法示例
（c）指令表
（2）选择序列合并的编程方法
如果某一步的后面有N条选择序列的分支，则该步的STL触点开始的电路中应有N条 分别指明各转换条件和转换目标的并联电路。对于图4-2 中步S20之后的这三条支路有 三个转换条件X1、X2和X3，可能进入步S21、S22和步S23，所以在S20的STL触点开 始的电路块中，有三条由X1、X2和X3作为置位条件的串联电路。STL触点具有与主控 指令（MC）相同的特点，即LD点移到了STL触点的右端，对于选择序列分支对应的 电路的设计，是很方便的。用STL指令设计复杂系统的梯形图时更能体现其优越性。
SFC图便于阅读，也便于设计。SFC图也可以用STL 图（步进梯形图）来表示，如图4-1（b）所示，状 态步的线圈要用SET指令。其主控接点用STL指令， 主控接点右边为副母线。在SFC图结束后要用RET 指令，图4-1（c）所示为图4-1（a）和图4-1（b） 的指令程序。
步进顺控指令的应用-讲义
5
(1)手动操作 这是初次运行时将机械复归左上 原点位置的程序．状态S5是在PC从停 机转为运行的瞬间．用特殊辅助继电 器M8002置位的． (2)半自动单循环运行 1)用手动操作将机械移至原点位置，然后按动起动按钮X26， 动作状态从S5向S20转移，下降电磁阀的输出Y0动作，接着下限开 关X1接通。 2)动作状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹钳输出Y1， 保持接通状态。 3)1秒后定时器T0动作，转至状态S22使上升输出Y2动作不久 到达上限，X2接通状态转移。 4)状态S23为右行，输出Y3动作到达右限位置X3接通，转为 S24状态。 5)转至状态S24，下降输出Y0再次动作，到达下限位置X1立即 接通，接着动作状态由S24向S25转移． 6）在S25状态允将保持夹钳输出Y1复位，·并启动定时器T1。 7)夹钳输出复位1秒后，状态转移到S26上升输出Y2动作． 8)到达上限位置x2接通，动作状态向S2转移，左行输出Y4动 作．一碰到左限位置X4接通，动作状态返回S5，成为等待再起动 的状态。
12
设计步进（顺控）梯形图须知
5. 流程分离：步进阶梯图允许写入多个流程。 6. 分支流程的限制： (1).一个分支流程所使用的分支步进点最多8 个。 (2).复数个分歧流程或并进流程合在同一个流程里最多可使 用 16 个回路。 (3).流程中的某一步进点可指定跳到别流程的任一个步进点。 7. 步进点的复归及输出禁止： 利用ZRST 指令可将一段步进点 RESET 为 OFF。 利用PLC 的输出Y 禁止 (M1034=ON)。
S0
SET
28
状态转换图（SFC）
步进梯形图允许在一个程序中写入多个流程，最多可有10个(S0~S9) 。
SET
S0 S21
《可编程控制器应用》课件——项目三 步进顺控指令及其应用
图 3-3
状态转移图和状态梯形对应关系
项目三 步进顺控指令及其应用
任务一 状态转移图及步进顺控指令
4.1．STL指令
STL触点一般是与左侧母线相连的常开触点，当某一步被 “激活”成为活动步时，对应的STL触点接通，它右边的电路被 处理，即该步的负载线圈可以被驱动。当该步后面的转移条件满 足时，就执行转移，即后续步对应的状态继电器被SET或OUT指令 置位，后续步变为活动步，同时原活动步对应的状态继电器被系 统程序自动复位，原活动步对应的STL触点断开，其后面的负载 线圈复位（SET指令驱动的除外）。STL触点驱动的电路块具有3 个功能，即对负载的驱动处理、指定转移条件和指定转移目标 （即方向）。STL触点驱动的电路块可以使用标准梯形图的绝大 多数指令（包括应用指令）和结构。
项目三 步进顺控指令及其应用
基本概念
顺序控制 方式特点
用梯形图或指令表方式编程固然为广大电气 技术人员接受，但对于一些复杂的控制程序， 尤其是顺序控制程序，由于其内部的联锁、互 动关系极其复杂，在程序的编制、修改和可读 性等方面都存在许多缺陷。因此，近年来，许 多新生产的PLC在梯形图语言之外增加了符合 IECll313标准的顺序功能图语言。顺序功能图 （Sequential Function Chart，SFC）是描述 控制系统的控制过程、功能和特性的一种图形 语言，专门用于编制顺序控制程序。
4
画状态转 移图
根据控制要 求或工艺要求， 画出状态转移图。
经过以上3步， 可画出电动机循 环正反转控制的 状态转移图，如 图3－2所示。
图 3-2 电动机循环正 反转控制的状态转移图
项目三 步进顺控指令及其应用
任务一 状态转移图及步进顺控指令
PLC步进顺控指令的应用
PLC步进顺控指令的应用-1虽然该类的题目见的很多，可是好象讲清楚的并没见到。
就是本人来讲，也是看了很久都无法清楚。
故才下决心搞懂它。
差不多花了一天多时间才明白它的道理，它并不复杂，而且很好画梯形图和编程。
顺控实际是按照生产工艺要求而规定的一定操作顺序而已。
首先要根据生产工艺要求，画出顺序功能图，然后根据功能图再画出梯形图。
上图即为顺序功能图：图中双框S0表示为初始步，单框中的S20、S21、S22、S23依次根据工艺顺序要求而设置的各活动步。
我们来看S0初始步上方垂线上设有M8002其为初始步激活的条件（该步的意思不妨可以理解为自动合上空开？），在S0步与S20步之间有X1、X3，它说明只有符合这二条件要求后，步才能从S0步转移到S20步，而当S20步处于活动状态时Y002、T0处于动作状态。
而S20步与S21步之间的T0，它受时间控制，只要时间一到，S21步被激活投入，使Y001处于工作，同时S20步则处于关闭（其控制的Y002、T0则停止）以下各步中的X2、T1、X1含意均同（均为转换条件），但要注意下一步被激活，其相应控制元件则动作，意味着上一步被停止。
而各步之间均插入了X4其箭头均指向初始步S0，即恢复处于初始状态，X4在这地方的作用是急停。
而步S23下的X1条件一符合，可转入步S20，即处于循环状态。
根据顺序功能图就可很方便地将它转换成梯形图。
梯形图如上图所示，其工作过程如下：第一梯级中的0、LD M8002：M8002为特殊辅助继电器的常开触点，其作用仅在PLC通电瞬间接通。
1、SET S0： SET为置位指令，功能是驱动线圈，并使其具有自保功能。
也就是说在PLC通电的瞬间M8002产生一脉冲，将状态元件S0激活（并自保持）。
第二梯级中最左侧的3、STL S0：STL为步进触点指令，功能为步进触点驱动，当上一步（1、SET S0）为置位时该接点闭合，4、LD X001为小车停止位置的必要条件，也就是说小车开始时必须停在X1位置（该接点才能闭合），此时按外部的按钮（SB1）从而驱动（5、AND X003）的闭合，程序才能执行，这就是所说的条件。
《步进顺控指令》课件
3 程序的调试
在编写步进顺控指令 时，需要进行程序的 调试和优化，以确保 电机的精度和速度达 到要求。
实例演示及实践
机器人臂的控制
电路板的设计
通过编写步进顺控指令，可 以控制机器人臂的精确运动， 将它们应用于工业，医疗和 其他领域。
通过编写步进顺控指令，可 以设计一些复杂的电路板， 用于机器人设备和其他电子 仪器设备。
受众对象
本课程适合有一定编程和电子电路基础知识的人，希望进一步学习如何控制机器人设备的人 员。
步进顺控基础知识
步进电机
控制电路基础
步进电机是一种能够将脉冲 信号转化为位移运动的电机。 它包括一个转子和一个定子， 并且可以通过控制脉冲的频 率和方向来控制转子的位置。
控制电路是连接电机和处理 器的器件。它可以将输入信 号转化为脉冲信号，并将其 传递给电机。通过控制输入 信号的频率和方向，可以控 制电机的位置和速度。
实际应用
步进顺控技术被广泛应用于 机器人、打印机、电子仪器 和其他自动化设备中。它可 以准确控制运动精度，使这 些设备运行更加稳定和可靠。
步进顺控指令的概述
1
运动指令
运动指令用于控制电机运动的方向和距离。它由两个参数组成，分别是方向和距 离，可以通过控制脉冲的频率和方向来实现。
2
控制指令
控制指令用于开始或停止电机的运行。它由一个参数组成，即开始或停止。控制 指令可以通过控制输入信号的状态来实现。
打印机喷头的控制
通过编写步进顺控指令，可 以控制打印机喷头的运动， 从而实现高质量的打印效果。
常见问题解答
1.
2.
步进顺控指令可以用于哪些应用场景？
步进顺控指令可以用于机器人设备、打印 机、电子仪器和其他自动化设备中。
步进顺控指令及其应用解析
步进接点只有常开 触点，没有常闭触点。 步进接通需要SET指令 进行置1，步进接点闭 合，将左母线移动到临 时左母线
在每条步进指令后不必 都加一条RET指令，只需 在连续的一系列步进指令 的最后一条的临时左母线 后接一条RET指令返回原 左母线，且必须有这条指 令。
步进指令的使用说明
1）STL触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应 的状态为活动步；
五、画状态转移图的一般步骤
（1）分析控制要求和工艺流程，确定状态转移 图结构。
（2）工艺流程分解若干步，每一步表示一稳定状态。 （3）确定步与步之间转移条件及其关系。 （4）确定初始状态。（可用输出或状态器） （5）解决循环及正常停车问题。 （6）急停信号的处理。
第二节 步进顺序控制指令 步进顺控指令有两条：
480
通用
注意：
1、在用状态转移图编写程序时，状态继电器可 以按顺序连续使用。但是状态继电器的编号要在 指定的类别范围内选用；
2、各状态继电器的触点可自由使用，使用次数 无限制；
3、在不用状态继电器进行状态转移图编程时， 状态继电器可做为辅助继电器使用，用法和辅助 继电器相同。
三、状态转移图的设计方法
步进接点指令STL，梯形图中用 步进返回指令RET 梯形图中用 STL和RET指令只有与状态器S配合才能具有步进功能。
一、STL步进接点指令
STL指令称为“步进接点“指令。其功能是将步 进接点接到左母线。
格式：
STL指令称为“步进接点“指令。其功能是将步进接点接到左母线。 格式：
操作元件：状态继电器S
1、流程步 流程步又称为工作步、它是控制系统中的一个稳 定状态。流程步用矩形方框表示，框中用数字表示该步的编 号，编号可以是实际的控制步序号，也可以是PLC中的工作 位编号。对应于系统的初始状态工作步，成为初始步。该步 是系统运行的起点，一个系统至少需要有一个初始步。初始 步用双线矩形框表示。
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LD 第二分支驱动处理
X012
由第二分支转移到汇合 点
SET
S32
SET
S50
STL
S32
STL
S42
OUT
Y032
LD
X022
由第三分支转移到汇合 点
STL
S41
SET
S50
第三分支驱动处理
OUT
Y041
OUT
Y050
例4 用步进指令设计电动机正反转的 控制程序。
控制要求为：按正转起动按钮SB1， 电动机正转，按停止按钮SB，电动机停止； 按反转起动按钮SB2，电动机反转，按停 止按钮SB，电动机停止；且热继电器具有 保护功能。
6.1.1 流程图
首先，还是来分析一下第5章的电动机 循环正反转控制的例子，其控制要求为： 电动机正转3s，暂停2s，反转3s，暂停2s， 如此循环5个周期，然后自动停止；运行中， 可按停止按钮停止，热继电器动作也应停 止。
从上述的控制要求中，可以知道：电
动机循环正反转控制实际上是一个顺序控 制，整个控制过程可分为如下6个工序（也 叫阶段）：复位、正转、暂停、反转、暂 停、计数；
能，手动时，各动作能分别操作；自动时， 按下启动按钮后，从原点开始按图6-11所 示的流程运行一周回到原点；图中SQ1～ SQ4为行车进退限位开关，SQ5、SQ6为吊 钩上、下限位开关。
图6-11 电镀槽生产线的控制流程
解：（1）I/O分配
X0：自动/手动转换，X1：右限位， X2：第二槽限位，X3：第三槽限位，X4： 左限位；X5：上限位，X6：下限位，X7： 停止，X10：自动位起动，X11：手动向上， X12：手动向下，X13：手动向右，X14： 手动向左，Y0：吊钩上，Y1：吊钩下， Y2：行车右行，Y3：行车左行，Y4：原 点指示。
图6-3 状态转移图和状态梯形图的对应关系
图6-4 旋转工作台的状态转移图和梯形图
6.2 步进顺控的编程方法
6.2.1 状态转移图的编程方法
1．状态的三要素 2．编程方法 3．状态转移图的理解
6.2.2 编程注意事项
（1）与STL步进触点相连的触点应使 用LD或LDI指令，
（2）初始状态可由其他状态驱动，但 运行开始时，必须用其他方法预先作好 驱动，否则状态流程不可能向下进行。 如按图6-2所示而设计的程序。
1．并行性流程程序的特点
由两个及以上的分支程序组成的，但 必须同时执行各分支的程序，称为并行性 流程程序。图6-18是具有3个支路的并行性 流程程序，其特点如下：
图6-18 并行性流程程序的结构形式
2．并行性分支的编程 3．并行性汇合的编程
STL
S20
SET
S21 转移到第一分支
OUT
Y000 驱动处理
（2）相对某一个具体的状态来说，控 制任务简单了，给局部程序的编制带来 了方便。
（3）整体程序是局部程序的综合，只 要搞清楚各状态需要完成的动作、状态 转移的条件和转移的方向，就可以进行 状态转移图的设计。
（4）这种图形很容易理解，可读性很 强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。
6-2
图 电 动 机 循 环 正 反 转 控 制 的 状 态 转 移 图
SET
S32 第二分支驱动处 LD
X002 汇合条件
STL
S32
理
SET
S50 汇合状态
OUT
Y32
STL
S50
图6-19 并行性分支、汇合流程的转化
6.4 复杂流程及跳转流程的程序 编制
6.4.1 复杂流程的程序编制
1．选择性汇合后的选择性分支的编程 2．复杂选择性流程的编程 3．并行性汇合后的并行性分支的编程 4．选择性汇合后的并行性分支的编程 5．并行性汇合后的选择性分支的编程 6．选择性流程里嵌套并行性流程的编程
（6）并行流程或选择流程中每一分支 状态的支路数不能超过8条，总的支路 数不能超过16条。
（7）若为顺序不连续转移（即跳转）， 不能使用SET指令进行状态转移，应改 用OUT指令进行状态转移。
（8）STL触点右边不能紧跟着使用入 栈（MPS）指令。STL指令不能与MC、 MCR指令一起使用。在FOR、NEXT 结构中、子程序和中断程序中，不能有 STL程序块，但STL程序块中可允许使 用最多4级嵌套的FOR、NEXT指令。
S0～S127， S0～S999，
128点
1000点
-----
-----
S0～S9，10点
S10～S19，10 点 S20～S499， 480点 S500～S899， 400点 S900～S999， 100点
用于SFC的初始状 态
用于返回原点状 态
用于SFC的中间状 态
用于保持停电前 状态
用作报警元件
（3）理解每个状态的功能和作用，即 设计驱动程序；
（4）找出每个状态的转移条件和转移 方向；
（5）根据以上分析，画出控制系统的 状态转移图；
（6）根据状态转移图写出指令表。
3．编程实例
例1 用步进顺控指令设计某行车循环 正反转自动控制的程序。
控制要求为：送电等待信号显示→按 起动按钮→正转→正转限位→停5s→反转 →反转限位→停7s→返回到送电显示状态。
S21
STL
S41
OUT
Y21
OUT
Y041
LD SET
X001 第一分支驱动处 LD
S22
理
SET
X021 第三分支驱动处理
S42
STL
S22
STL
S42
OUT
Y022
OUT
Y042
STL
S31
STL
Байду номын сангаас
S22 由第一分支汇合
OUT
Y031
STL
S32 由第二分支汇合
LD
X011
STL
S42 由第三分支汇合
顺序功能图与梯形图的对应关系。 2．单流程的编程方法
6-35
图 使 用 置 位 复 位 指 令 编 程 的 梯 形 图
3．选择性流程的编程方法 4．并行性流程的编程方法
6-36
图 使 用 置 位 复 位 指 令 编 程 的 梯 形 图
6.1.3 状态继电器
类别
FX系列PLC的状态继电器
FX1S系列
FX1N系列
FX2N、FX2NC系列
用途
初始状态
返回状态
一般状态
掉电保持 状态 信号报警 状态
S0～S9，10点 S0～S9，10 点
S10～S19，10 S10～S19，
点
10点
S20～S127， S20～S999，
108点
980点
（3）找出每个状态的转移条件和方向， 即在什么条件下将下一个状态“激活”。 状态的转移条件可以是单一的触点，也 可以是多个触点的串、并联电路的组合。
（4）根据控制要求或工艺要求，画出 状态转移图。
3．状态转移和驱动的过程
4．状态转移图的特点
（1）可以将复杂的控制任务或控制过 程分解成若干个状态。
图6-23 选择性汇合后的选择性分支的改写
图6-24 复杂选择性流程的改写
图6-25 并行性汇合后的并行性分支的改写
图6-26 并行性汇合后的并行性分支的改写
图6-27 并行性汇合后的选择性分支的改写
6.4.2 跳转流程的程序编制
6-29
图 跳 转 的 几 种 形 式
6.5 用辅助继电器实现顺序控制 的程序编制
第6章 步进顺控指令及其应用
6.1 状态转移图及步进顺控指令
6.2
步进顺控的编程方法
6.3 选择性流程与并行性流程的程序编制
6.4 复杂流程及跳转流程的程序编制
6.1 用辅助继电器实现顺序控制的程序编制
实训课题6 单流程的控制 实训课题7 选择性流程的控制 实训课题8 并行性流程的控制
6.1 状态转移图及步进顺控指令
只能从中选择一个分支执行的程序，称为 选择性流程程序。
2．选择性分支的编程
STL
S20
LD
OUT
Y000 驱动处理
SET
LD 条件
SET
X000 第一分支的转移 LD
S21 转移到第一分支
SET
X010 第二分支的转移条件 S31 转移到第二分支 X020 第三分支的转移条件 S41 转移到第三分支
解：（1）I/O分配 根据控制要求，其I/O分配如图6-7所 示。
（2）状态转移图
6-7
图
行 车 循 环 正 反 转 控 制 的 分 配 图
I/O
6-8
图 行 车 循 环 正 反 转 控 制 的 状 态 转 移 图
（3）指令表
例3 用步进指令设计一个电镀槽生产 线的控制程序。
控制要求为：具有手动和自动控制功
3．选择性汇合的编程 4．编程实例
STL
S21
LD
X021
OUT
Y021
SET
S42
第三分支驱动处理
LD
X001
STL
S42
第一分支驱动处理
SET
S22
OUT
Y042
STL
S22
OUT
Y022
STL
S31
STL
S22
LD
X002
由第一分支转移到汇合 点
SET
S50
OUT
Y031
STL
S32
LD
X011
（2）PLC的外部接线图（如图6-12所 示）
（3）系统程序 （4）指令表程序
图6-12 电镀槽生产线的外部接线图
6-13
图 电 镀 槽 生 产 线 的 状 态 转 移 图