注塑机机械手程序教材
注塑机机械手说明书
注塑机机械手说明书3、编程3 程序编辑3.1命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键3-1 File:CNC4-3C3、编程按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大3-2 File:CNC4-3C3、编程编辑各功能键说明3.1.2教导指令1)直线(轴直线运动操作)按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置;第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“MX”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时,一定要注意所设定值是否安全。
3-3 File:CNC4-3C3、编程2) 速度按键进入速度设定。
3) 计时按键进入延时功能设定。
3-4 File:CNC4-3C3、编程4)一般I/O按键进入侧姿回正等选择。
5) 成型I/O按键进入成型相关条件设定。
3-5 File:CNC4-3C3、编程6) 治具I/O按键进入治具相关功能设定。
7) 周边I/O按键进入周边相关功能设定。
3-6 File:CNC4-3C3、编程8) 回圈按键进入循环功能设定。
9) 跳跃按键进入跳转功能设定。
3-7 File:CNC4-3C3、编程10) 停止按键进入程序完成设定。
11) 宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为0~99共100个。
3-8 File:CNC4-3C3、编程12)堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为0~3共4个。
13)运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3-9 File:CNC4-3C3、编程3.1.3编辑新程序1)程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面3-10 File:CNC4-3C3、编程点击档案按钮进入如下画面按钮，切换到如下画面在此页点击3-11 File:CNC4-3C3、编程点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
注塑作业标准书(SOP)
1.将自检OK后产品放入包装箱/包
装篮子内
5
包装
2.依据不同型号定义其包装数量 （注：包装数量不可有严重挤压
而导致变形）
3.标签与实物一致
产品目视自检 图三：
图二： 按（正面）统一方向摆放 图四：加工-清除脏/油污
1.顶针位不可高出平面,水口位不可
凸出、须平整
6
品质要求 （自检项目）
2.表面无明显的毛边、缩水、缺胶 烧焦、变形、脏/油污等不良现象
3.按产品型号要求进行包装
4.型号不同不可有混装
特殊情况处理: 1. 如机器出现报警声,应按”手动键”. 2. 遇到紧急危险时应立即按下”红色”紧急停电. 3. 重新启动”油泵”键后应过”30”秒后才能操作机器. 备 注:
修订记录
产品包装/标识 图五：
3.注塑机机械手 3.机械手夹产品自由放入夹具架上
图示说明
2
产品脱落
产品脱落后按（正面）统一方向摆 放
依首件样板及胶框SIP检验
图一： 取产品/自动脱落
3 产 品 自 检 1.外观检验：毛边、缩水、缺胶、 烧焦、变形、脏/油污等
2.注：不良品放置水口箱内报废
1.使用白布清除脏/油污（轻微脏/ 4 产 品 加 工 油污时不必清除可待超声波清洗）
如：毛边、缩水、缺胶、 烧焦、变形、脏/油污等
图五：品质要求注意事项
序号
修订内容
修订者
1
2
3
制 定 人：吴 胜/2018-5-10
审 核：核 准：来自东莞市昱显电子科技有限公司
注 塑 标 准 作 业 指 导 书 (S0P)
版本号: YX-WI-A-006
检验环境: 1.光源:600-1000LUX 2.距離:a.眼睛距產品40-45cm b.燈光距產品0.6-1m 3.角度:眼睛距產品30-45度角
KM(克劳斯玛菲)注塑机操作教材
K M RAUSS- AFFEI injection machine
机器预设 测定/推荐值 资料储存 打印设置 机器预设定 客户资料设定 写字板
预启动
周期循环 时间概述
生产数值 功率计算
事件时间 机器概况
质量监控 实际循环值 监控设定 曲线图 1-3 实测曲线图
生产值储存/打印 循环值选择
8- 设备出厂登记 9- 吊起受力点 10- 最小模厚标识 11- 重要部件保护警告 12- 加热危险部件警告 13- 塑化装置主要参数
KN123 03.99 (GB) MC4 ©
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© KRAUSSMAFFEI
Kunststofftechnik
K M RAUSS- AFFEI injection machine
KN123 03.99 (GB) MC4 ©
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Kunststofftechnik
K M RAUSS- AFFEI injection machine
1- 设备的结构组成
1-1 各种标识
1- 禁止踩踏 2- 气体标识及警告（3） 4- 储能器承受压力 5- 电力危险标志 6- 主电源开关 7- 设备主要负荷参数
2-4-37 密码设置………………………...33
2-2 操作界面………………………..7
2-4-38 密码定义………………………...33
2-3 功能按键说明………………….8-9 2-4-39 系统校准………………………...34
2-4 设置页面说明…………………10
2-4-40 系统诊断………………………...35
艾尔发注塑机机械手使用说明
2.操作说明2.1 开机启动程序流程1、检查气源是否接上；2、检查IMM联机是否接上；3、检查紧急停止是否正常；4、将总电源开关转向ON；5、将控制面板控制电源开关转向ON；6、再按下电源开关，系统电源自保ON；7、等后操作画面显示为系统正常后进入归原点画页：8、依划面显示指示，按Home 键，系统开始归原点；9、若有异常发生（会碰撞机构），可按停止键立即停止动作后，需关电源并重新启动电源；10、归原点完成，表示系统已经正常，画面自动切至手动操。
2.2 关机程序流程1、机器已停止各项操作后；2、将控制面板控制电源开关转向OFF；3、将总电源开关转向OFF；4、开启机器电源与关闭机器电源间隔不可过短，至少要一分钟以上时间，否则会减短控制系统寿命。
2.3 IMM信号处理说明1、安全门信号：当IMM信号OFF则机器立即停止动作。
2、紧急停止信号：当紧急停止信号OFF则机器立即停止动作。
3、全自动信号：机器自动运转需配和IMM自动信号ON，若IMM自动信号由ON→OFF则机器运转动作完成后立即退出。
机器手动操作须将要IMM自动信号OFF否则机器无法手动操作。
2.4归原点动作说明在此画面可以调整归原点时速度，侧姿状态，先后循序。
正臂上下归完原点后侧姿执行侧姿还是回正由此选择。
键把归原点速度按不同比例降低键把归原点速度按不同比例升高。
选择归原点个轴先后循序。
正常情况下先MZ,SZ再Mx,Sx,最后Y轴。
归原点循序更改一定要注意各轴安全。
发现归原点如果与模具等有干涉，进入手动画页，操作到安全位置后再归原点。
开机后警报或警告处理完成，按此键。
机器正常，按此键归原点。
系统归原点中。
归完原点后切至手动画页。
2.5手动操作说明2.5.1画面按键介绍画页切换到顶页画页切换到上一页画页切换到下一页画页切换到末页选择O点输出ON选择O点输出OFF各轴寸动操作。
操作过程中碰到极限开关勾选“馬達強制激磁”，按键，反方向操作轴寸动。
工业机器人设计-机械臂机械手学习资料-注塑机机械手程序教材
（7）
（9）
（8）
教导程序主画面介绍
教导程序验证画面介绍
教导程序存储画面介绍
本次设计采用路径规划的原理来实 现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分
析，设定相应的电机运动顺序，根据指 令系统自动生成一套工艺程序，并传输 到PLC端进行执行。同时在PLC中有相 应的程序储存区和数据存储区，PLC根 据程序存储区的指令来进行动作。而这 些程序是根据指令系统中的指令、根据 教导程序按一定的顺序组成的。同时 PLC端有两段程序数据存储区，一段为 主臂的程序存储区，另一端为副臂的程 序储存区。在工艺程序执行的时候两段
副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
（8）
主臂运动顺序
主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
（5）（1）
（4） （2）
副臂运动顺序
（10）（6）
副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
教导时副臂的定位顺序
副夹水口→副臂后行，副臂下行→
副待机位→副臂上行→副放水口
自动运行开始
PLC程序运行流程图
N0 判断程序传输是否正
确
在PLC端有相应的子程 序端来对应不同的指令 ，在PLC端实现的为对 于终端电机的具体执行 ，根据指令系统的要求 ，PLC系统相当与一个 控制器和运算器，根据 两段程序区的指令来进 行程序运行。下图为 PLC端程序运行的流程 图：
注塑机机械手程序教材-精选文档
（5）（1）
（4） （3） （2）
cnc38
副臂的主要位置
副待机位：开始取件前副臂所处位置 （10） （6） ，是机械手副臂工艺程序开始也是工 艺程序结束的位置（如图点6） 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7） 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8） 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9） 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 （7） 位置（如图点10） （9） 副放水口：副臂放置水口的位置。
注塑机机械手
cnc38
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
取物点
L型取件
变形 L型取件
取物点
取物点
嵌件点
嵌件点
有嵌件式取件
cnc38
变形有嵌件式取件
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置，
+
+
+ + +
是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1） 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2） 主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3） 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4） 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5） 装箱位置：主臂放置产品的位置。
R1000 R1001 R1002 R1003 R1004 R1005 R1006 R1007 R1008 R1009 R1010 R1011 R1012
R1400 R1401 R1402 R1403 R1404 R1405 R1406 R1407 R1408 R1409 R1410 R1411
cnc38
N0
注塑机机械手说明书.docx
3程序编辑3.1 命令说明开机正常后进入归原点画页没有任何警报，按键归原点，归原点正常后进入下面画页按键返回至如下按键按“教导”键进入编辑画页。
3.1.1编辑器说明删除一行程序创建一个新程序剪下一行程序复制一行程序贴上复制一行程序或剪下一行程序。
光标移到下一行换到下一页换到最下一页换到最上一页光标移到上一行换到上一页把程序内容显示扩大编辑各功能键说明3.1.2教导指令1）直线（轴直线运动操作）按键进入各轴直线运动操作。
轴操作有两种方式，第一、直接通过数字键盘输入各轴位置；第二、通过右边各轴寸动键操作到所需位置，按左边“ MX ”等一个键把当前位置设到对画框内。
如果要全部设入，按键。
当通过数字键盘输入各轴位置时，一定要注意所设定值是否安全。
2）速度按键进入速度设定。
3）计时按键进入延时功能设定。
4）一般 I/O按键进入侧姿回正等选择。
5）成型 I/O按键进入成型相关条件设定。
6）治具 I/O按键进入治具相关功能设定。
7）周边 I/O按键进入周边相关功能设定。
8）回圈按键进入循环功能设定。
9）跳跃按键进入跳转功能设定。
10)停止按键进入程序完成设定。
11）宏按键进入调用已经编好的子程序。
编号为 0~99 共 100 个。
12）堆叠按键进入装箱取物功能设定。
编号为 0~3 共 4 个。
13）运算按键进入相关功能设定。
此功能在高阶编程内做详细说明。
为变数。
3.1.3编辑新程序1）程序保存归完原点后进入如下操作页面点击按钮，屏幕下方显示如下菜单单击，进入教导画面点击档案按钮进入如下画面在此页点击按钮，切换到如下画面点击模具编号空白框，弹出输入键盘如下输入模具编号，点击，再点击保存按钮。
在此画面中可以根据模具产品功能需要，编辑各式程序。
下面进入正式教导阶段：2）速度按键进入如下画面点击空白框，弹出输入键盘，输入速度值，点击，输入完毕，返回以上画面，点击，进入如下画面此速度为在下一速度设定前直线运动时各轴的运动速度，如果以下程序中没有再设定其它速度，整个程序中轴运动都以此速度运行。
机械手实用操作教材
一、机械手自动运行、生产1、检查压缩空气气压。
（如图1-1-1）图1-1-1机械手进口压力要求大于0.6MPa。
2、检查、确认无人处于机械手周围的防护区内。
3、确认主电源开关处于打开状态。
（如图1-3-1）图1-3-14、将操作模式选择器置于手动减速模式。
（如图1-4-1）图1-4-15、操作并确认机械手处于homepos。
具体操作见“五、机械手回原点”。
6、确认转台控制柜电源开关处于打开状态，模式选择为“手动”。
7、 打开程序窗口，调入喷涂程序。
① 打开程序窗口，按下File 菜单并选择 1 Open ...选项。
（如图1-7-1）图1-7-1② 按照所需用喷涂程序的路径查找程序。
（如图1-7-2）图1-7-2 ③ 调入程序。
将光标移至将要运行的程序上，按OK 功能键或回车键调入程序。
（如图1-7-3）图1-7-38、 将操作模式选择器置于自动模式。
（如图1-8-1）程序运行指针（PP ）图1-8-19、示教器显示屏出现自动生产确认信息。
（如图1-9-1）图1-9-110、按下OK功能键进入生产窗口。
（如图1-10-1）图1-10-111、按下控制面板上的“MOTOR ON”按钮，令马达上电。
（如图1-11-1）图1-11-112、按下Start功能键开始运行程序。
13、等待机械手将一些先前程序及初始数据加载完毕，确定有无任何错误信息跳出。
（如图1-13-1）图1-13-1如有错误信息跳出，先将操作模式选择器置于手动减速模式，然后重新从第4步开始。
二、生产过程中喷涂的流量、雾化、扇面的调节1、打开生产信息界面。
（如图1-13-1）①在自动状态下生产，开始运行程序后，自动跳入生产信息界面。
如“一、机械手自动运行、生产”中第13步所示。
②当前窗口未在其它窗口，或是当前窗口为其它窗口，但未在生产信息界面时。
按下键打开其它窗口，并将光标移至Production，按回车键进入生产信息界面。
（如图2-1-1）图2-1-12、按下Paint菜单，选择 2 Brush Factors ...选项。
艾尔发注塑机机械手说明书
4.维护篇4.1系统相关参数设定按键返回到下面操作键。
4.1.1操作设定按“系统”键进入下画页。
4.1.2禁区设定按“禁区”键进入下画页。
在此画面设定各轴禁区位置。
4.1.3极限设定按“极限”键进入下画页。
在此画面设定各轴最大最小值。
4.1.4出厂设定按“出厂”键进入下画页。
在此面可以看机械出厂前相关信息。
4.1.5语言切换按“语系”键进入文字切换。
4.1.6系统参数备份按“备份”键进入系统参数备份。
在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击“开始传输”键，把数据传到U盘。
如下图所示：若U盘内有改好的Ladder，可以由USB汇入。
更改PLC后由此传到控制器。
4.1.7系统升级按键返回，再按“>>”键切换下一功能键，点击“升级”键。
在主机USB接口插入U盘，盘内有要升级的程序，点“确定”开始程序升级。
4.2系统维护在操作切换栏按“维护”键进入下面画页。
在此画面可以观看系统变量内的值，程序执行时是否按要求变化。
发生故障时查找原因。
按“I/OMap”键进入下面画页。
在DIMap,DOMap内offset位看I/O点实际对应硬件接线位置。
按键返回，再按“切换用户”键进入下面画页。
在此画页内更改操作权限。
10~19为机械厂使用权限。
20~29为编辑权限。
99为一般用户权限。
改变使用者等级输入密码"****"点击OK键后出现如下画页在此等级下，进入编辑，修改。
按键返回，再按“操作权限”键进入下面画页。
此画页设定不同画页采用不同使用权限。
按键返回，再按“变更密码”键进入下面画页。
用户根据要求设定新密码。
按键返回，再按“阶梯图”键进入下面画页。
通过此画页看程序运行，以及PLC输入输出等状态。
4.3教好程序备份在教导画页内按“档案”键进入下面画页。
在此画页按“汇入汇出”键进入下面画面。
在主机USB接口插入U盘，选汇出到USB，选要汇出内容点击“开始传输”键，把数据传到U盘。
艾尔发注塑机机械手说明书
1・艾尔发注塑机机械手说明书1.1前言本书记载了本操纵系统的操作修理和发生故障时的处理方法。
请认真阅读该说明书，并充分明白得其所述内容。
禁止执行或使用本说明书中没有记述的步骤或方法。
尚未充分明白得本说明书的内容即对机械手进行操作，如显现机械故障或造成人员伤亡，本公 司概不负责，敬请谅解。
为了任何人在任何情形下都能够阅读到本说明书，请将本说明书放置在机械手邻近，并决定保 管责任人负责治理。
危险程度标志本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程义高的时候，请专门要小心操作。
不遵守此注意事项，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对 机械造成严峻的损害。
不遵守此注意事项，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。
■关于要点提示（POINT ）有关操作要点的提示在本书中以标志来表示。
不遵守此注意事项，容易导致死亡或重伤事故的发生。
△警告卜注意1.1安全注意事项■保养作业■完成作业后△警告A 注意•禁止使用空气枪清扫机械手，以防止细小的灰尘侵入到周密加工组装零部件中，造 成机械手质量的恶化。
e电动机、电磁开关等，在关闭电源后的一段时刻内还存在着高温，请小心操作。
1- 2安全注意事项为了安全正确地使用自动机械手，危险的地点贴有警告标志。
■危险程度标志本说明书中记录的安全注意事项共分为下三类，危险程义高的时候，请专门要小心操作。
不遵守此注意事项，可能导致死亡或重伤的事故的发生，或对 机械造成严峻的损害。
不遵守此注意事项，可能导致人员受伤，或对机械造成损害。
■警告标志板的种类探 请注意，可能存在着在本类型的机械中没有使用的警告标志。
•禁止进入到动作范畴内不遵守此注意事项，容易导致死亡或重伤事故的发生。
△警告卜注意机械手在工作范畴内是高速运转的，因此 本机在自动运转的时候，请勿进入到工作 范畴内。
另外，即使在自动运行以外，以 保养机械为LI 的或其它理山，躯体或躯体 的某部分进入到工作范畴内的时候，必须 按照一定的步骤，关闭电源和空气压力开 关后，再进行操作。
注塑机--机器人程序编程说明书
1#抓手 2#抓手 3#抓手 4#抓手 左压料气缸 右压料气缸 横移气缸 水口切气缸 滚筒线 料篮前定位气缸 模顶柱允许顶出 模顶柱允许顶退
允许移模 自动循环 吹气 1 三色灯红灯 蜂鸣器 吹气 2 料篮侧定位气缸 吹气 3
B1 B2 B3 B4 水口机中没抓到料 B5 注塑机上没抓好新料 B6 自动压料 B7 滚筒自动送料篮 B8 压料没到位 B9 B10 B11 料篮取计数 B12 料篮放计数
第3页
IF B011<>0 ADD P021 P020
ENDIF SFTON P021 MOVL V=800.0 MOVL V=800.0 PL=0 MOVL V=200.0 PL=0 DOUT OT#(3) ON DOUT OT#(4) ON TIMER T=0.30 MOVL V=800.0 PL=0 MOVL V=800.0 INC B011 IF B011=5
到预热台，取预热好的产品，放下没预热新产品
到注塑机，取注塑好产品，放下预热好产品
等待转台定位完成，等待模具顶柱顶出产品， 取出已注塑产品，放下新产品，模具顶柱缩回。 横移气缸自动推出，两个下压气缸锤 3 次。横 移气缸缩回，发出转台转动信号。
到切水口机，放下注塑好产品，切水口，再取出来
到料篮，放下切过水口的产品
料篮中，放产品计数变量为 B12，从第一排开始， B12=0，每放下一排，B12 加 1，料篮最后一排不放 已加工产品，当第 14 排放下，B12=14，然后令 B12=0，接着从下一框料篮开始放。Leabharlann 第2页MAIN 主程序
机器动作详细流程说明书
机器动作详细流程说明书目录一、注塑机控制总流程 (3)1标准动作流程 (3)1.1标准动作流程说明 (3)1.2标准动作流程图 (4)2 电眼自动 (5)2.1电眼自动说明 (5)二、主要动作 (6)1关模 (6)1.1关模动作逻辑 (6)1.2关膜说明 (6)1.3关模流程图 (7)2座进 (8)2.1座进动作逻辑 (8)2.2座进说明 (8)2.3座进流程图 (9)3射出 (9)3.1射出动作逻辑 (9)3.2射出说明 (10)3.3射出流程图 (10)4储料 (11)4.1储料动作逻辑 (12)4.2 储料说明 (12)4.3储料射退流程图 (12)5射退 (13)5.1射退动作逻辑 (14)5.2射退说明 (14)6座台退 (14)6.1座台退说明 (14)6.2座台退流程图 (14)7开模 (15)7.1开模动作逻辑 (16)7.2开膜说明 (16)7.3开模流程图 (16)8脱模 (17)8.1脱模动作逻辑 (18)8.2脱模详细说明 (18)8.3脱模流程图 (18)三、关联动作 (22)1浮动缸 (23)2座进前淸料 (23)3自动淸料 (23)3.1自动清料说明 (23)3.2自动清料流程图 (23)4射出前储料（又叫喷嘴截流或挡板进退） (24)5二次射出 (24)6压塑 (25)7排气 (25)8下压缸 (26)9自动安全门 (26)9.1自动安全门类型 (26)9.2自动安全门流程图 (27)10机械手 (28)10.1常规 (28)10.2欧规 (28)11润滑 (33)11.1润滑说明 (33)11.2润滑流程图 (33)12.1吹气说明 (34)12.2吹气流程图 (34)13调膜 (35)13.1手动调模进 (35)13.2手动调模退 (35)13.3自动调模 (35)13.3自动调模流程图 (37)14立式机滑模 (38)14.1单滑模动作流程 (38)14.2直角机动作流程 (38)14.3双滑机动作流程 (39)15泵浦配置 (40)15.1普通机泵浦配置 (40)15.2伺服机泵浦配置 (41)一、注塑机控制总流程1标准动作流程1.1标准动作流程说明由于射退和座退的动作时间可以设置在不同的地方，所以自动时的动作流程就会相应的改变。
艾尔发注塑机机械手说明书
艾尔发注塑机机械手说明书5高级应用及编程5.1系统设定在任意操作画面的下方菜单栏点击“系统”按钮进入如下操作画面在该画面中可以设置：1、警报设置a)警报静音（关）：有异常报警时，蜂鸣器会响；b)警报静音（开）：即使有异常报警时，蜂鸣器不会响。
2、横出方式设置a)横出警示（关）：机械手正常横出；b)横出警示（开）：机械手每次横出时发出警示，蜂鸣器响一次。
3、机械手状态设置a)机械手使用（关）：机械手不使用；b)机械手使用（开）：机械手处于使用状态。
4、Mx可合模的安全位置：引拔退回到该位置后才送允许关模，此功能是为防止类似有送模机的机台，关模时撞到机械手臂而设计的。
5、检知方式设定a)全程检知：机械手从开始取产品一直到产品放掉整个过程中都检测产品是否脱落，如果脱落则警报，机械手暂停。
b)模内检知：机械手只在从开始取物到其横出过安全门这段过程中对产品进行检测，如果产品脱落则警报；在安全门之外，不对产品进行检测。
c)不检知：机械手不检查是否取到产品。
6、禁区功能设置a)开：禁区中设置的参数有效，机械手运行必须在禁区参数设定范围内，否则警报。
b)关：禁区中设置的参数无效，其设置不影响机械手运行。
点击屏幕下方菜单栏中的按键“进阶操作”，进入下面页面1）全自动下可修改的距离范围机械手全自动运行时，能修改轴位置最大距离。
超过时给出提示。
2）机械手本体的IO延迟时间：侧姿，回正信号在O点动作过设定时间后没检到I点发警报。
3）横出轴的原点反相：若选中该项，则机械手归原点时Y轴会往Y+方向找原点。
4）使用模内下行待机功能：若选中该项，则需设置待机点坐标，每次循环都会先回到待机点位置。
5）安全门打开的处理方式a)安全门打开后立即停止：全自动运行时安全门打开后立即停止，后续不在执行，要重新启动运行。
b)安全门关闭后继续加工：全自动运行时安全门打开立即暂停，关门后机械手继续执行后面动作。
6）副臂使用方式：当勾选时，机械手具有相应机型的功能5轴副臂使用伺服；3轴副臂不使用；3轴副臂加汽缸。
KM 克劳斯玛菲 注塑机操作教材
K RAUSS-M AFFEI注塑机教材之C系列精密注塑设备制作: Kevin目录项目内容页码项目内容页码序言- KM公司简介及设备分类 (3)1- 设备的结构组成....................4-6 1-1 各种标识.. (4)1-2 组成部分 (5)1-3 安装调试 (6)2- MC4操作系统......................6-40 2-1 系统的启动.. (6)2-2 操作界面 (7)2-3 功能按键说明......................8-9 2-4 设置页面说明 (10)2-4-1 合模 (11)2-4-2 开模 (11)2-4-3 液压顶出 (12)2-4-4 气动顶出 (12)2-4-5 选择功能 (13)2-4-6 抽芯功能........................14-15 2-4-7 注射&保压. (16)2-4-8 回料 (17)2-4-9 射台设置 (17)2-4-10 自动料筒清洁 (18)2-4-11 选择功能.......................18-19 2-4-12 料筒温度控制.. (19)2-4-13 料筒加热控制方式 (20)2-4-14 料筒加热优化 (20)2-4-15 模具加热控制 (21)2-4-16 模具加热控制方式 (21)2-4-17 模具加热优化 (22)2-4-18 零点校准.......................22-23 2-4-19 系统单位转换.. (23)2-4-20 模具资料储存 (24)2-4-21 打印 (25)2-4-22 数据记录 (25)2-4-23 定时启动功能 (26)2-4-24 循环时间分析 (26)2-4-25 生产循环数值设定 (27)2-4-26 质量分析表 (27)2-4-27 质量监控_出错率 (28)2-4-28 图形分析 (28)2-4-29 图形监控 (29)2-4-30 标准操作页....................29 2-4-31 故障信息 (30)2-4-32事件记录 (30)2-4-33故障帮助文件 (31)2-4-34 服务/诊断 (31)2-4-35 语言选择 (32)2-4-36 系统设置 (32)2-4-37 密码设置 (33)2-4-38 密码定义 (33)2-4-39 系统校准 (34)2-4-40 系统诊断 (35)3- 设备维护.................................36-63 3-1 总体维护说明. (36)3-2 总体维护措施 (37)3-3 滚珠导轨的润滑 (38)3-4 润滑分配器的替换 (38)3-5 检查软管 (39)3-6 液压系统的螺丝及扭拒 (39)3-7 液压系统的维护 (40)3-8 清洗油箱 (40)3-9 冷却部分 (40)3-10 液压油冷却 (41)3-11 清洗油冷却器 (42)3-12 料筒法兰冷却器 (43)3-13 清洗水过滤器 (43)3-14 模具的冷却 (44)3-15 清洗料筒.............................44-48 3-16 更换加热圈. (48)3-17 料筒法兰螺丝及扭拒值 (49)3-18 吸油过滤器 (49)3-19 清洗吸油过滤器1...................49-51 3-20 清洗吸油过滤器2...................51-52 3-21 高压过滤器_虑芯的更换.. (53)3-22 空气虑清器 (54)3-23 水分配器清洗 (55)3-24 电控柜的冷却 (55)3-25 储能器HK50的更换……………56-58 3-26 检查和维护表……………………59-63序言K RAUSS-M AFFEI (克劳斯玛菲)简称KM1838年成立于德国慕尼黑,是全球著名的注塑设备生产商之一,也是全球机械制造最全面的制造商之一,它同时还包括了运输和军工制造.KM公司的机械制造部门一共分以下部门: 1-注塑机械制造 2-挤出机械制造3-发泡反应技术. 而在注塑机械部分主要生产以下系列设备:1- C系列(锁模力从30T-650T的中小型精密注塑机)2- MX系列(锁模力从800T-5400T的大型注塑机)3- IMC系列(自动配料注塑设备)4- ELTEC系列(锁模力从50T-150T的油电混合型注塑机)5- BMC&SMC系列(锁模力从40T-3000T的不饱和树脂热固性注塑机)6- CZ系列(多组分注塑机)7- DECOFORM (内饰件背压注射设备锁模力从250T-650T)8- LSR系列(硅胶成型设备锁模力从40T-200T)9- CD&DVD系列(光碟生产设备)10- PET系列(瓶胚生产设备)KM公司的设备多元化可以满足整个注塑行业的要求,制造出高品质的设备,为客户提供稳定高效益的生产条件.根据机型的不同,所有的培训内容会有所出入,一切中文译本都以英文为准.1- 设备的结构组成1-1 各种标识1- 禁止踩踏2- 气体标识及警告（3）4- 储能器承受压力5- 电力危险标志6- 主电源开关7- 设备主要负荷参数8- 设备出厂登记9- 吊起受力点10- 最小模厚标识11- 重要部件保护警告12- 加热危险部件警告13- 塑化装置主要参数1-2 组成部分 (C系列设备)导轨滑块油压表螺杆料斗1-3 安装调试设备安装调试必须由专业的售后服务公司进行.2- MC4操作系统2-1 系统的启动先决条件: 24VDC供电正常, 系统完整无异常启动主电源后，MC4操作面板所有指示灯会闪动，显示屏出现电脑自检数据，待完全检测后进入画面1.1图1.1如果无法启动系统,请检查24VDC供电是否正常, 检查24VDC保险丝是否正常, NT500 供电装置是否正常 SR503卡的红色警示灯是否亮起, 根据屏幕故障提示排除问题, 根据现象咨询售后服务支持公司.2-2 操作界面2-3 功能按键说明 特殊功能键功能按键说明 功能键辅助键开合模/ 合模 开模液压顶出 空气顶出选择功能1-3 顶出抽芯 抽芯启动 抽入 抽出注射装置 注射/保压 回料 射台装置 上行下行值 气体辅助 选择功能1-2炮筒温度 温度设定 上行下行值 控制值 加热监察模具温度 模温1 模温2 模温3-6 上行下行值 控制值1-72 加热监察 加热平衡装置 上行下行值机器预设测定/推荐值资料储存打印设置机器预设定客户资料设定写字板预启动周期循环时间概述生产数值功率计算事件时间机器概况质量监控实际循环值监控设定曲线图1-3 实测曲线图生产值储存/打印循环值选择用户参数标准生产参数参数1 参数2 参数 3 参数 4 数值放大显示警告信息信息故障比率事件记录设定信息显示特殊功能功能1机械手信号监控维修服务语言配置服务/诊断无此项2-4 页面设置说明在MC4版本中所有的数据均以实数显示(不是百分比),根据运用会有以下不同的计算单位来显示在MC4版本中根据功能的运用会有以下不同的按钮来进行激活,选定,确认,按钮符号显示如下油泵，电热的启动状态马达运行时间机器型号2-4-1 合模 按页面选择键进入合模设置2-4-2 开模 按页面选择键,再按第二个辅助键进入开模设置*机械手中间停顿功能:根据机械手动作,启动一个开模的位置用于开始机械手.2-4-3 液压顶出 按页面选择键,再按第三个辅助键进入液压顶出设置顶出方式:1- 开始新循环时顶出装置退回 2- 新循环开始之前顶出装置处于停机位置2-4-4 气动顶出 按页面选择键,再按第四个辅助键进入气动顶出设置启动方式解释:通过工具位置- 指通过开模的位置来启动吹气动作通过冷却时间启动- 特殊配置,意为在冷却时间开始时进行吹气动作 通过前喷射器- 特殊配置,意为顶出开始时开始吹气动作冷却时间结束前- 特殊配置,意为在冷却时间结束之前启动吹气动作.2-4-5 选择功能 按页面选择键,按页面选择键,重复按第八个辅助键2次进入选择功能22-4-6 抽芯功能 按页面选择键进入抽芯功能启动页面抽芯的限位开关接线位置在安装于动模板非操作端7-X700A 插座上,具体点请参照电路图按页面选择键,再按第二个辅助键进入抽芯入设置页面抽芯工作方式解析:模具开启时- 指模具到达最大开模行程后启动抽芯动作在模具位置- 指在开模的过程中启动抽芯动作,启动位置见2-4-6”模具位置设置” 模具闭合时,卸载- 指模具已经关闭但还没有建立锁模力之前,启动抽芯动作模具位置设定只有抽芯选择“在模具位置”控制方式的时候，设定数值才会有效另达到锁模力之后的时间是配合”与时间有关”控制方式使用模具闭合时,受载- 指模具已经关闭并已经建立锁模力之后,启动抽芯动作与时间有关- 指抽芯的启动与锁模力建立之后的时间有关, 启动时间见2-4-6”达到锁模力之后” 发出机械手信号时- 指抽芯的启动需要配合机械手的信号进行 在特殊状态7- 特殊功能,需客户指定的特殊指令 做为顶出装置- 指抽芯动作作为一个顶出动作来使用按页面选择键,再按第三个辅助键进入抽芯出设置页面*抽芯工作方式解释见抽芯入页面2-4-7 注射&保压设置 按页面选择键进入注射&保压设置页面注射方式取决与保压切换方式选择比如需要行程控制注射时,请在保压切换方式选择”行程” ,输入注射位置,同时在监控时间输入需要监控的注射时间,输入数字”0”不起监控作用,当自动生产过程中,在监控时间内螺杆没有达到设定的注射位置,设备将不能进行下一个循环,屏幕出现故障信息 A064"保压压力切换"模具内压/熔料压力切换或保压压力切换行程未能达到· 未能在保压压力切换时间内实现切换 解决方法 1- 重新设定注射位置 2- 检查注射压力或速度 3- 加大注射监控时间2-4-8 回料 按页面选择键,再按第二个辅助键进入回料设置页面当长时间塑化无法到达设定的位置时,系统会自动关闭马达,并显示故障信息A068及解决方法 A068塑化时间监控超出塑化时间 (5 分钟)· 检查控制背压· 检查进料状况2-4-9 射台设置 按页面选择键,再按第三个辅助键进入射台设置页面射台前进和后退的速度,分快速和慢速2-4-10 自动料筒清洁功能 按页面选择键,再按第四个辅助键进入自动料筒清洁功能设置页面注: 该功能只适用于不间断全自动换色生产的产品2-4-11 选择功能 按页面选择键,再按第八个辅助键进入选择功能1设置页面按页面选择键,重复按第八个辅助键进入选择功能2设置页面2-4-12 料筒温度控制按页面选择键,进入料筒温度控制设置页面射嘴温度2-4-13 料筒温度控制方式按页面选择键,按第二个辅助键进入料筒温度控制方式设置页面2-4-14 料筒加热优化按页面选择键,按第三个辅助键进入料筒加热优化设置页面.如何优化加热系统a) 加热系统的优化作用在于可以使用更好控制数据来保证温度的稳定性 b) 在优化程序启动之前,要确保温度是否在室温状态(25-35℃)c)当温度在室温状态时,可以启动优化程序,按启动键开始升温,在这过程中,设备会在屏幕上用手势表示优化结果,当手势全部转为绿色,表示优化成功.如果手势转为红色,表示优化失败,必须关闭加热状态,待温度下降到室温状态时再重新优化.如果重复出现红色手势,请检查感温线和发热圈.2-4-15 模具加热控制按页面选择键,进入模具加热设置页面.2-4-16 模具加热方式选择按页面选择键,按第四个辅助键入模具温度控制方式设置页面2-4-17 模具加热优化按页面选择键,按第四个辅助键入模具温度控制方式设置页面如何优化加热系统d)加热系统的优化作用在于可以使用更好控制数据来保证温度的稳定性e)在优化程序启动之前,要确保温度是否在室温状态(25-35℃)f)当温度在室温状态时,可以启动优化程序,按启动键开始升温,在这过程中,设备会在屏幕上用手势表示优化结果,当手势全部转为绿色,表示优化成功.如果手势转为红色,表示优化失败,必须关闭加热状态,待温度下降到室温状态时再重新优化.如果重复出现红色手势,请检查感温线和发热圈.2-4-18 零点校准按页面键选择键,进入零点校准页面如何进行零点校准a- 将一套大于最小模厚的模具吊入模板范围内,固定其中心位置b- 打开”设置位置传感器零点”功能在手动位置,c- 首先按顶出退回将顶杆退到适合做零点的位置, 将光标移动到”设定顶出装置零点”位置按”Enter”键归零d- 然后开始合模动作直至模具完全合闭,将光标移动到”设定合模装置零点”位置按”Enter”键归零e- 最后将射台向前移动直至顶住模具, 将光标移动到”设定塑化装置零点”位置按”Enter”键归零f- 完成以上设置后,将”设置位置传感器零点”功能关闭如果选择的模具小于最小模厚进行安装,将可能导致合模超过电子尺机械零点,马达无法启动,系统出现故障信息A012 模具高度低于最小安装高度·在'设置(S)'-状态下应答警告并打开模具·模具高度低于零点20 毫米 (带有定位系统的机器)·校准零点"解决方法1- 将8-S001键打到设置状态,按故障复位键将故障信息排除,然后启动马达将模具打开换上合适模具2- 如果超过机械零点太多,请将合模电子松开(并做好标志),向前移动直至屏幕显示合模数值为正数,然后按故障复位键将故障信息排除,再启动马达将模具打开换上合适模具2-4-19 系统单位转换按页面键选择键,重复按第一个辅助键进入2-4-20 模具资料存储按页面键选择键,按第二个辅助键进入如何储存模具资料a- 首先选择储存媒体(硬盘或软盘) b- 在数据组名处输入模具号c- 然后将光标移动到数据组储存位置按输入键完成储存 如何读取模具资料a- 确认设备已经设置好所有的零点位置b- 将8-S001键打到设置状态,选择储存媒体(硬盘或软盘) c- 将光标移动到数据组目录位置按输入显示所有的模具号d- 然后将光标移动到左边的模具数据目录表,选择需要的模具号,按输入后模具号会显示在数据组名位置 e- 再将光标移动到数据组读入位置,按输入键后会在右上角出现一个闪动的磁盘,直到磁盘消失才算是完成读入. 注意读入过程中会有一些数值确认,直接按确定就可以了 f- 同型号的设备模具资料可以通用,利用数据组拷贝功能任意调取数据注意: 当实际生产值达到或超过设定的生产值后,会导致无法读入另一套模具资料解决方法就是重新复位生产数值2-4-21 打印功能按页面键选择键,按第三个辅助键进入在该项打印的内容是整部机的参数,内容太多,如果没有必要请不要打印,可在生产数据表及事件记录表进行有选择的打印.2-4-22 生产记录按页面键选择键,按第五个辅助键进入该记录是用于产品的成型数据记录,对设备的生产没有任何影响,纯属记事本选择纸型2-4-23 定时启动功能按页面键选择键,按第八个辅助键进入所有启动时间是根据设备目前设定时间进行,在激活功能之前请务必检查设备时钟是否正确2-4-24 循环时间分析按页面键选择键循环时间分析表的主要作用在于有效分析整个循环周期中,时间的分布,有效找出无理损耗时间并重新调整生产周期,使设备达到最佳的生产速度射台延迟后退 开模暂停时间2-4-25 生产循环数值设定按页面键选择键,按第三个两次辅助键进入当实际生产值达到或超过设定的生产值后,会导致无法读入另一套模具资料,解决方法就是重新复位生产数值,另外如果启动了”生产结束之后关断”功能,系统会自动关闭马达并有信息A063提示 A063工件数目关断达到预定工件数目, 停机. 复位后重新设定工件数目.2-4-26 质量分析表按页面键选择键监控表主要功能是记录生产过程中的所有实际数值,用于监视设备的稳定性,并可以任意选择监控项目,监控公差外的数值会在表以红色显示2-4-27 质量监控-出错率按页面键选择键,按第二个两次辅助键进入在质量表选择了监控项目后,然后在该页设置一个允许的出错率,一旦出错率超出,设备将会停止运作,直至取消警告信息A014,根据故障提示解决方案检查质量分析表监控内容的公差值 A140超出允许出错率检查设定参数·检查质量标准的公差极限· 检查材料类型· 检查进料区· 检查压力传感器· 检查载荷放大器的设定2-4-28 图形分析按页面键选择键,按第三个辅助键进入选择需要分析的内容 分析数值范围2-4-29 图形监控按页面键选择键,按第四个辅助键进入2-4-30 标准操作页按页面键选择键进入设备的标准操作页,将一些经常更改的项目集中在一起方便设置,但必须注意有些条件单位的异同最大范围值图表显示方式选择2-4-31 故障信息按页面键选择键进入.2-4-32 事件记录按页面键选择键,按第三个辅助键进入事件记录的内容记录是从设备启动电源开始,记录设备的启动,不同级别操作人员在系统上的任何操作,故障记录,有利于记录回查,故障原因分析,最大记录值为10,000条,以此向上推进.记录格式为Excel ,可以在台面电脑查看.实时故障信息根据故障信息提供的帮助文件对故障进行排除.故障解除后按故障复位键取消表上的故障信息,使设备恢复正常状态故障信息编号L 代表操作级别记录内容2-4-33 故障帮助文件按页面键选择键,按第七个辅助键进入2-4-34 服务/诊断按页面键选择键进入语言选择 时间设定 系统设置 密码设置I/O 输出输入信号显示终端联机服务 特殊功能系统盘读取 参数校准 注射单位更改版本信息,系统诊断盘故障信息选择需要帮助的故障代码,按输入查看2-4-35 语言选择按页面键选择键,按第一个辅助键进入2-4-36 系统设置按页面键选择键,按第一个辅助键进入后再按第四个辅助键启动该功能后,每次屏幕保护再次进入需重新输入操作级别密码屏幕保护功能2-4-37 密码设置按页面键选择键,按第一个辅助键进入后再按第五个辅助键2-4-38 密码定义按页面键选择键,按第一个辅助键进入后再按第八个辅助键该页面只有第四级密码持有人才能进入,负责人可以根据每一级操作人员不同的性质分配不同的操作页面给他们,防止不必要的误操作. 如何分配页面利用光标键移动到需要分配项,左右移动光标到页面选择存取权或屏幕参数存取权,再通过+或-键选择操作级别.页面选择存取权—意思是在一个特定的级别内,可以查看但不能更改参数的页面屏幕参数选择存取权—意思是在一个特定的级别内,可以查看并可以更改参数的页面,这个级别一定要高于页面选择存取权的级别2-4-39 系统校准按页面键选择键,按第四个辅助键进入系统校准页面,主要作用是校准系统的位置,压力,速度.当设备出现系统位置,压力速度不正确的时候,可以通过随机的系统校准盘进行重新校准或者手动校准后将数据制作成校准盘,方便以后进行校准. 如何进行系统校准1- 插入随机系统校准盘,将锁匙键8-S001打到设置状态 2- 光标在校准数据目录时,按输入读取标识编码3- 然后将光标移动到从软盘读取校准数据,按输入进行读取,此时左上角会有磁盘闪动 4- 当左上角闪动磁盘消失后,表示已经完成读入5- 每次读取系统校准盘后,必须进行机器零点校准(见2-4-18 零点校准) 如何制作校准盘1- 插入一张空白磁盘2- 然后将光标移动到将校准数据存入磁盘,按输入进行存储,此时右上角会有磁盘闪动 3- 当右上角闪动磁盘消失后,表示已经完成储存注射压力单位切换2-4-40 系统诊断按页面键选择键,按第八个辅助键进入当设备发生一些不正常,但又无法判断是什么问题,可以通过建立系统诊断盘将数据E-MAIL 给客户服务中心进行分析制作时将一张已经格式化好的空盘放入软盘驱动器内,在此位置时按输入键,右边会出现磁盘图案,直至磁盘图案消失,完成制作.3维护作为维护计划中的一份预防措施，我们根据客户服务的要求提供了维护的方案。
注塑机操作指导书
目录一、目的 (1)二、适用范围 (1)三、注塑机操作中存在安全隐患之处 (1)四、图例指导说明（卧式佳明注塑机，其它注塑机也可作为参考） (1)五、作业程序 (8)六、安全注意事项 (10)七、附录 (11)一、目的为了规范开机作业程序，避免机器对人身体及模具安全造成的伤害，确保产品品质，交期和减少不必要的经济损失，特做以下作业指导规定。
二、适用范围适用于所有注塑机操作员；注塑机操作者必须熟悉，了解机台操作面板上各个开关按钮的功能作用，并严格按操作规程和注意事项进行操作。
三、注塑机操作中存在安全隐患之处3.1. 机械传动部位引起压伤。
3.2. 电路部位引起的击伤。
3.3. 熔胶炮筒部位引起的烫伤。
3.4. 上、下模时引起的碰/砸伤。
四、图例指导说明（卧式佳明注塑机，其它注塑机也可作为参考）图1（控制面板）4.1、（功能按键区）4.1.1. 功能按键区是控制显示器画面，共有2组主页面，第1组主页面共有10项功能页，第2组主页面共有8项功能页。
见图：图2（第1组10项功能页）图3（第2组8项功能页）图2为主要参数控制页面；图3为监控及辅助功能页面。
4.2、（光标方向/输入/删除）操作键；方向键是移动游标的位置，输入键（Enter）可以储存设定的参数，删除键（Can）可以将设定值消除为“0”以便更改设定值4.3、数字键;有0~9和小数点12个键组成，结合显示器画面设定注塑机生产制品工艺的参数。
4.4、（手动/半自动/电眼自动/时间自动）操作键；4.4.1. （手动操作键）4.4.1.1. 工作特点：手指按动某一按钮，其相应控制的某一零部件开始运动，直至完成动作停止，不再按动此按钮，也就不再有重复动作；4.4.1.2. 应用原则：在模具装好后试生产时应用，检查模具装配质量及模具锁紧力的大小调试。
对某些制品生产时的特殊情况，也可用手动操作。
4.4.2.1. 工作特点：关闭安全门后，注塑制品的各个生产动作时间继电器和限位开关连通控制，按事先调好的动作顺序进行至制品成型，打开安全门，取出制件为止；机器自动完成一个工作周期，但每一个生产周期完毕后操作者必须拉开安全门，取下工件，再关上安全门，机器方可以继续下一个周期的生产。
注塑机机械手编程操作方法
注塑机机械手编程操作方法(总3页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March650注塑机机械手编程操作方法1.先原点复归，按“原点复归”后，按下“▶□”（开始/停止键），机械手自动原点复归；2.动作顺序编程：原点直线移动等待点（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）姿势复归姿势复归时间（），姿势监控（5S）开模完成直线移动下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）直线移动前行点1（模具）（X轴、Z轴的值不变和下降点1一样，Y轴值要设置）计时（）治具闭（吸着1使用或夹具1使用）计时T13（）直线移动后退点1（X轴、Z轴的值不变；Y轴的值可以和等待点的一样）直线移动上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z的值为0）姿势动作（姿势时间1S，姿势监控5S）允许合模直线移动前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大，要设置）直线移动横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）直线移动下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）治具开（吸着1使用或夹取1使用）计时直线移动上升点2（和横出点1的值一样,X轴，Y轴不变，Z值为0）直线移动横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X,Y,Z 轴点的数值）返回3.设置要领原点复归等待点（最好是在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以不挂到零件为好，这里X值、Y值都设置[X1，Y1]，Z值为[Z1=0]）姿势复归（不用设置）开模完成下降点1（下降高度以能吸住零件为准，X、Y值和等待点一样[X2=X1，Y2=Y1]，Z值要设置[Z2]）前行点1（X轴值X3=X1，Z轴值Z3=Z2，Y轴的值要设置[Y3]）计时（），主要防止吸不住零件；治具闭（选择吸着1使用或者夹取1使用）计时T13后退点1（X轴值X4=X2=X1,Y轴值Y4=Y2，Z轴值Z4=Z2）上升点1（X轴值X5=X1，Y5=Y1，Z5=Z1=0）姿势动作允许合模前行点2（X轴值X6=X1,Z轴值Z6=Z1=0，Y轴值[Y6]要设置）横出点（X轴值要设置[X7],Y轴值Y7=Y6，Z轴值Z7=Z1=0）下降点2（X轴值X8=X7，Y轴值Y8=Y7=Y6，Z轴值要设置[Z8]）治具开（选择吸着1使用或者夹取1使用）上升点2（X轴值X9=X8=X7，Y轴值Y9=Y8=Y7=Y6，Z轴值Z9=Z1=0）横入点=前行点2（X轴值X10=X6=X1，Y轴值Y10=Y6，Z轴值Z10=Z1=0）返回 Y轴X轴Z轴。
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类型可以分为两大类
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. .
：位置信息，动作信
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息。
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R2000
R3000
可编辑ppt
13
R1000 Y轴动作指令码
R1001
教导程序源程序储存区 R1002 R1003
1400 X轴动作指令码
1403
R1004 Z轴动作指令码
R1005 R1006
1406 复位指令码
R1007 1409
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
Addr+2 XL Addr+3 XH Addr+4 XV
：X位置低字 ：X位置高字 ：X速度
Addr+5 YL ：Y位置低字
Addr+6 YH ：Y位置高字
Addr+7 YV ：Y速度
Addr+8 ZL ：Z位置低字
Addr+9 ZH ：Z位置高字
Addr+10 ZV ：Z速度
Addr+11 UL ：U位置低字
NO
判断产量是否到达 NO YES
可编辑ppt 退出自动运
11
行
教导程序的基本结构
在触摸屏端存储的是工艺程序的源程序，当 需要显示时，把源程序分解成为显示区程序，当 需要生成加工工艺程序的时候则生成执行代码传 输给PLC端执行。
源程序
执行代码
显示区
50个位置的分块程序
可编辑ppt
12
教导程序源程序储存
Addr+1
TPAR ：时间参数
（2）无时间参数动作：
格式：ACT
长度：1 words
Addr ACT ：动作操作码
（3）微调动作
格式：MICO-LOC LOC V
长度：4 words
Addr MICO-LOC ：微调操作码
Addr+2
LOC
：位置参数
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
可编辑ppt
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
可编辑ppt
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
可编辑ppt
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
R1406 Z轴位置低位
R1407 Z轴位置高位
R1408 Z轴速度
R1409 R1410
翻平对应的位 翻直对应的位
R1411翻直时间 ..可编辑ppt.
14
教导程序源程序储存区
位置信息存储
指令在内存中的存储格式为： Addr LOC ：定位操作码
Addr+1 order ：运动顺序
存储结构如右： 长度：17 words
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10
自动运行开始
PLC程序运行流程图
N0 判断程序传输是否正
确
在PLC端有相应的子程 序端来对应不同的指令 ，在PLC端实现的为对 于终端电机的具体执行 ，根据指令系统的要求 ，PLC系统相当与一个 控制器和运算器，根据 两段程序区的指令来进 行程序运行。下图为 PLC端程序运行的流程 图：
注塑机机械手
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1
本次设计采用路径规划的原理来实现教导方式
取物点
L型取件
取物点
变形 L型取件
嵌件点
有嵌件式取件
取物点
取物点
嵌件点
变形有嵌件式取件
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2
主臂的主要位置
+ 主待机位：开始取件前主臂所处位置， 是机械手主臂工艺程序开始也是工艺程 序结束的位置（如图点1）
+ 主臂下行：主臂下行进入模内的位置 （如图点2）
令系统自动生成一套工艺程序，并传输
到PLC端进行执行。同时在PLC中有相 应的程序储存区和数据存储区，PLC根
据程序存储区的指令来进行动作。而这
些程序是根据指令系统中的指令、根据
教导程序按一定的顺序组成的。同时
PLC端有两段程序数据存储区，一段为
主臂的程序存储区，另一端为副臂的程
序储存区。在工艺程序执行的时候两段
例如主待机位执行翻 直和等候开模，主臂 程序存储区的值为
R1008 R1009 R1010 R1011
R1012
置位指令码 1410 带时间测试指令码 1411
等. 候指令
.
R1400
. Y轴位置低位
R1401 Y轴位置高位
R1402 Y轴速度
R1403 X轴位置低位
R1404 X轴位置高位
R1405 X轴速度
Addr+12 UH ：U位置高字
Addr+13 UV ：U速度
Addr+14 VL ：V位置低字
Addr+15 VH ：V位置高字
Addr+16 VV ：V速度
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15
教导程序源程序储存区
动作信息存储
（1）有时间参数动作：
格式：ACT ，TPAR
长度：2 words
Addr ACT ：动作操作码
YES
程序运行状 态初始化
给出程序传 输错误提示
取主臂程序开始 取主臂程序指令码
将所取指令码进行比 较
YES 根据比较结果调用主臂 相应动作子程序NO并在子 程序中判断有无报警
NO
取副臂程序开始 取副臂程序指令码 将所取指令码进行比
较
根据比较结果调用副臂 YES 相 程应 序动 中作 判子 断程 有序 无NO并 报在 警子
教导时副臂的定位顺序
❖ 副夹水口→副臂后行，副臂下行→
副待机位→副臂上行→副放水口
（7）
（9）
（8）
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6
教导程序主画面介绍
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7
教导程序验证画面介绍
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8
教导程序存储画面介绍
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9
本次设计采用路径规划的原理来实
现教导方式 。触摸屏端通过对路径的分
析，设定相应的电机运动顺序，根据指
区
主臂程序储
副臂程序
存区
储存区
源程序区分为主臂程
R1000
R2000
序存储区和副臂程序
存储区两块。每个位
.
.
置对应的分块程序储
. .
. .
存区，储存了该位置
. .
. .
的信息及该位置下的
.
.
动作信息。它是按照
R1399
R2399
位置动作的先后次序 主臂数据储 来存储的。存储信息 存区
副臂数据 储存区