三菱PLC模拟量PID(20200707074400)
模块七PLC模拟量及PID控制课件
模拟量信号特点
连续变化，取值范围广泛，易受干扰影响。
PLC模拟量模块介绍
模拟量输入模块
将模拟量信号转换为数字信号，便于 PLC处理。
模拟量输出模块
将PLC输出的数字信号转换为模拟量 信号，控制外部设备。
模拟量输入电路原理与实践
电路原理
通过电阻、电容等元件对模拟量信号进行滤波、放大等处理 ，以保证信号的稳定性和精度。
要点三
衰减曲线法
先将比例度设置为一个较大值，然后 逐步减小比例度，同时加大积分时间 常数，使系统响应出现衰减振荡；此 时的比例度和积分时间常数即为合适 的PID参数；最后加入微分调节，提 高系统响应速度。
03
PLC实现PID控制策略
PLC内置PID功能介绍与设置
PID算法原理
介绍比例、积分、微分三环节的作用及调节规律， 以及PID控制参数的整定方法。
实时监控数据显示和报警功能实现
实时监控数据显示
通过触摸屏界面实时显示PLC采集到的模拟量数据，如温度、压力 、流量等，方便用户随时掌握设备运行状态。
数据曲线绘制
根据实时数据绘制相应的曲线图，可以更加直观地了解设备运行趋 势和历史数据变化情况。
报警功能实现
设定报警阈值，当实时数据超过或低于阈值时，触摸屏界面上显示 报警信息，并触发声光报警装置，提醒用户及时处理。
PID控制故障
PID调节失效，导致系统失控。原因可能包括参 数设置不当、传感器故障等。
故障排查方法和步骤总结
01
观察故障现象
通过查看PLC指示灯、监控画面等 信息，了解故障的具体表现。
03
制定排查方案
针对可能的原因，制定详细的排 查方案，包括检查电源、通信线
三菱plc如何用模拟量来控制变频器
三菱plc如何用模拟量来控制变频器目前，在工业控制中，越来越多地采用变频器来实现交流电机的调速。
二菱PLC与三菱变频器性能稳定、性价比高且调试易上手，二者的配合使用已在运动控制系统中广泛应用。
变频器调速控制一般采用通过变频器的控制面板或端子进行运行参数的设置。
目前，变频器运行频率的没定方案应用较普遍的一是通过电位器来调节，二是通过控制PLC设定运行参数，然后通过D/A转换模块输出模拟信号(DC 0～10 V或4～20 mA)控制变频器输出频率。
1 三菱PLC控制变频器的控制方法1.1 利用PLC的开关量信号控制变频器PLC(MR型或MT型)的输出点、COM点直接与变频器的STF(正转启动)、RH(高速)、RM(中速)、RL(低速)、输入端SG等端口分别相连。
PLC可以通过程序控制变频器的启动、停止、复位；也可以控制变频器高速、中速、低速端子的不同组合实现多段速度运行。
缺点：因为它是采用开关量来实施控制的，其调速曲线不是一条连续平滑的曲线，也无法实现精细的速度调节。
1.2 利用PLC及模块输出模拟量信号控制变频器三菱Fx1N型、FX2N型PLC主机，配置l路简易型的FX1N-1DA-BD扩展模拟量输出板；或模拟量输入输出混合模块FX0N-3A；或两路输出的Fx2N-2DA；或四路输出的FX2N-4DA模块等控制变频器转速控制。
此控制方法，PLC程序编制简单方便，调速曲线平滑连续、工作稳定。
工业控制中使用较为普遍。
缺点：在大规模生产线中，控制电缆较长，尤其是DA模块采用电压信号输出时，线路有较大的电压降，影响了系统的稳定性和可靠性。
使用中应注意通讯线不能过长。
1.3 PLC采用RS-485通讯方法控制变频器利用PLC与RS-485通讯控制变频器的应用是较为广泛的一种方法，PLC采用RS串行通讯指令编程。
此控制方法硬件简单、造价最低，其抗干扰能力强、传输速率高、传输距离远且造价低廉。
可控制32台变频器。
三菱Q系列PLC，模拟量（数模DA转换）模块介绍
三菱Q系列PLC，模拟量（数模DA转换）模块介绍三菱Q系列PLC,Modbus 通信控制施耐德变频器运行三菱Q系列PLC，CC-Link控制变频器正反转和多段速三菱Q系列PLC，用Modbus通信方式控制FX5UPLCPLC通信基础知识三菱PLC,CC-Link通信协议基础知识现场实操，台达最新款MS300变频器修改第二段速度三菱PLC结构化工程FBD块新建程序操作步骤简单教程什么是ST语言？三菱PLC,ST语言创建方法及注意事项什么是FB块？怎么用？以启保停程序为例学习很简单三菱PLC输出接线，一篇文章搞懂，其他品牌大同小异PLC输入接线，记住这两句口诀，什么机型的都会接了基恩士FSN18N光纤传感器感光度异常处理，参数调校欧姆龙（OMRON）E5CC温控器控制加热启停的设置欧姆龙E3X-HD10光纤放大器调整20201104资料更新三菱Q系列PLC模拟量（数模DA转换）模块介绍模拟量是指变量在一定范围连续变化的量；也就是在一定范围（定义域）内可以取任意值（在值域内）。
数字量是分立量，而不是连续变化量，只能取几个分立值，如二进制数字变量只能取两个值：0、1，当然数字量还有更多进制的量。
开关量是只有0、1的状态的数字量。
脉冲量是一种有变化规律的数字量。
脉，脉动，冲，阶跃，所以说有固定变化规律。
模拟量有电压、电流、温度、压力、流量、水位等物理量。
这些物理量最基本的就是电流、电压。
其他物理量也是要转换成电流、电压的信号（变送），PLC才能识别。
电流型模数转换比电压型模数转换要稳定一些，所以电流型模数转换模块更常见。
模拟量输出模块的作用是把PLC检测的数字量转换成电流或电压，经过转换把需要的物理量显示给人们。
三菱Q系列PLC，模拟量DA模块最基本的三种是：Q64DA：4个通道，电压或电流输出。
Q68DAV：8个通道，电压输出。
Q68DAI：8个通道，电流输出。
LED灯状态：RUN LED：亮→正常。
闪→偏置/增益设置模式期间。
三菱PID讲解
PID 指令是用来调用 PID 运算程序，在 PID 运算开始之前，应使用 MOV 指令 将参数（见表 6-3）设定值预先写入对应的数据寄存器中。如果使用有断电保持 功能的数据寄存器，不需要重复写入。如果目标操作数[D]有断电保持功能，应 使用初始化脉冲 M8002 的常开触点将其复位。
PID 控制
-----闭环回路定值控制原理三菱 PLC 之 PID 应用讲解
在工业控制中，PID 控制（比例-积分-微分控制）得到了广泛的应用，这是 因为 PID 控制具有以下优点：
1）不需要知道被控对象的数学模型。实际上大多数工业对象准确的数学模 型是无法获得的，对于这一类系统，使用 PID 控制可以得到比较满意的效果。据 日本统计，目前 PID 及变型 PID 约占总控制回路数的 90%左右。
2）使用 PID 功能指令。现在很多中小型 PLC 都提供 PID 控制用的功能指令， 如 FX2N 系列 PLC 的 PID 指令。它们实际上是用于 PID 控制的子程序，与 A/D、 D/A 模块一起使用，可以得到类似于使用 PID 过程控制模块的效果，价格却便宜 得多。
3）使用自编程序实现 PID 闭环控制。有的 PLC 没有有 PID 过程控制模块和 PID 控制指令，有时虽然有 PID 控制指令，但用户希望采用变型 PID 控制算法。在这 些情况下，都需要由用户自己编制 PID 控制程序。
3. FX2N 的 PID 指令 PID 指令的编号为 FNC88，如图 6-36 所示源操作数［S1］、［S2］、[S3]和 目标操作数[D]均为数据寄存器 D，16 位指令，占 9 个程序步。［S1］和［S2］ 分别用来存放给定值 SV 和当前测量到的反馈值 PV，［S3］~[S3]＋6 用来存放控 制参数的值，运算结果 MV 存放在［D］中。源操作数［S3］占用从［S3］开始的 25 个数据寄存器。
三菱PLC自学资料PID若何设置参数[整理版]
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可编程控制器概况可编程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，简称PC）。
与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。
PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。
国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。
它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。
PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。
可以预料：在工业控制领域中，PLC控制技术的应用必将形成世界潮流PLC程序既有生产厂家的系统程序，又有用户自己开发的应用程序，系统程序提供运行平台，同时，还为PLC程序可靠运行及信息与信息转换进行必要的公共处理。
用户程序由用户按控制要求设计。
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第二章PLC的结构及基本配置一般讲，PLC分为箱体式和模块式两种。
但它们的组成是相同的，对箱体式PLC，有一块CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，当然按CPU性能分成若干型号，并按I/O点数又有若干规格。
对模块式PLC，有CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架。
无任哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O能力可按用户需要进行扩展与组合。
PLC的基本结构框图如下：一、CPU的构成PLC中的CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每台PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。
三菱系列变频器PID控制参数设置及校正
三菱变频器PID控制图三菱FR-F700系列变频器PID控制参数调节及校正对象：FR-F740 + 远程压力表（0－1.6MPa）＋控制电机控制方式：从PU板输入目标数值，通过压力表输入实时压力测量值，变频器自动调节输出频率一、硬件设置1 短接RT和SD端子，使X14端子为ON ,。
2 短接AU和SD端子,3二、三、X14信号置于··11”。
参数表：四、将压力表值调节到0MPa，设置参数Pr.c6＝0；将压力表值调节到1.6MPa，设置参数Pr.c7＝100.这样，0－100将和0－1.6MPa等比例对应，目标值设定Pr.133中设定值（0－100）与0－1.6MPa等比例对应。
1 调整步骤2 详细校正过程（1）按变频器PU板上的MODE键，调至参数选择界面，如图：，然后旋转旋钮使界面到Pr.C参数设置界面，如图：，再按SET键进入参数号选择界面，如图：，此时字母C后的光标闪烁。
（2）将压力表值调节到0MPa并保持，然后旋转旋钮，当字母C后面数字为6时停止旋值为字母100，1.4.1.2.通过C6 （Pr.904）进行校正。
3.端子4-5间外加检测器设定的100%的输出电流（例﹕20mA）。
4.通过C7 （Pr.905）进行校正。
五、说明1 以上参数设置完成，参数校正成功后，变频器断电再次启动后，无需重新设置和校正参数。
2 校正参数前，须保证AU端子和SD端子短接，拨码开关置1（X14置ON）.3 Pr.c6设置值对应4号端子输入的测量值的最小值，Pr.c7设置值对应4号端子输入的测量值的最大值，建议分别设置为0和100.4 Pr.128参数值设定PID为负作用还是正作用，当在（目标值－测量值）为正时增加执行量（输出频率），为负时减小执行量时为负作用，Pr.128设定为20；当（目标值－测量值）为负时增加执行量，为正时减小执行量，选择正作用，Pr.128设置为21.5 Pr.133中设定值为当前测量值占最大测量值的百分数。
实用文库汇编之三菱FX3U-4AD模块如何读出模拟量数据
作者：座殿角
作品编号48877446331144215458
创作日期：2020年12月20日
实用文库汇编之三菱FX3U-4AD模块如何读出模拟量数据
关于使用三菱plc FX3U-4AD模块读出模拟量数据时，所需的最低限度的程序，就此进行说明。
读出模拟量数据的步骤如下所示：
1、确认单元号
从左侧的特殊功能单元/模块开始，依次分配单元号0~7。
连接在FX3UC-32MT-LT(-2)三菱可编程控制器上时，分配1~7的单元编号。
请确认分配了哪个编号。
2、决定输入模式(BFM #0)的内容
请根据连接的模拟量发生器的规格，设定与之相符的各通道的输入模式(BFM #0)。
用16进制数设定输入模式。
请在使用通道的相应位中，选择下表的输入模式，进行设定。
3、编写顺控程序。
. 在H****中，请输入步骤2中决定的输入模式。
. 在□中，请输入步骤1中确认的单元号。
程序举例(三菱FX3U、FX3UC可编程控制器的情况下)*1
*1. 使用三菱FX3G、FX3GC可编程控制器时，请使用FROM/TO指令。
4、传送顺控程序，确认数据寄存器的内容。
1)、请传送顺控程序，运行可编程控制器。
2)、将4AD中输入的模拟量数据保存到三菱可编程控制器的数据寄存器(D0~D3)中。
3)、请确认数据是否保存在D0~D3中。
作者：座殿角
作品编号48877446331144215458
创作日期：2020年12月20日。
三菱系列变频器PID控制参数设置及校正
三菱系列变频器PID控制参数设置及校正三菱变频器PID控制图三菱FR-F700系列变频器PID控制参数调节及校正对象：FR-F740 + 远程压力表（0－1.6MPa）＋控制电机控制方式：从PU板输入目标数值，通过压力表输入实时压力测量值，变频器自动调节输出频率一、硬件设置1 短接RT和SD端子，使X14端子为ON ,。
2 短接AU和SD端子,3 将拨码开关置1，出厂时默认设置为0。
二、接线图三、参数设置·为了进行PID控制，请将X14信号置于ON。
该信号置于OFF 时，不进行PID动作，而为通常的变频器运行。
（但是，通过LONWORKS，CC-Link通讯进行PID控制时，没有必要将X14信号置于ON。
）·在变频器的端子2-5间或者Pr.133 中输入目标值，在变频器的端子4-5间输入测量值信号。
此时，Pr.128 请设定为“20或者21”。
·输入在外部计算的偏差信号时，请在端子1-5间输入。
此时，Pr.128 请设定为“10或者11”。
参数表：Pr.128＝20（PID负作用）Pr.183＝14（PID控制选择）Pr.267＝1或2（4号端子输入电压选择，1时为0－5VDC；2时为0－10VDC）Pr.133=设定目标值（也可以从2号端子输入，详见说明书）四、参数校正将上述参数设置完成以后，保证RT端子和AU端子均和SD端子短接后，再进行参数校正。
将压力表值调节到0MPa，设置参数Pr.c6＝0；将压力表值调节到1.6MPa，设置参数Pr.c7＝100.这样，0－100将和0－1.6MPa等比例对应，目标值设定Pr.133中设定值（0－100）与0－1.6MPa等比例对应。
1 调整步骤2 详细校正过程（1）按变频器PU板上的MODE键，调至参数选择界面，如图：，然后旋转旋钮使界面到Pr.C参数设置界面，如图：，再按SET键进入参数号选择界面，如图：，此时字母C后的光标闪烁。
模拟量的使用和PID调节
模拟量的使用和PID调节程序中硬件的组态：模拟量模块的属性设置这里以输入模块做案例，输出模块和输入模块设置是一样的。
OK程序的编写：在S7-300PLC内，模拟量转换的数值是-27648到+27648-10V到10V对应-27648到276480到10v 对应0到+ 27 ...程序中硬件的组态：模拟量模块的属性设置这里以输入模块做案例，输出模块和输入模块设置是一样的。
OK程序的编写：在S7-300plc内，模拟量转换的数值是-27648到+27648-10V到10V对应-27648到276480到10v 对应0到+ 27648-20mA到20mA对应-27648到276480mA到20mA对应0到276484mA到20mA对应0到27648（没有偏执）温度以实际温度放大10倍处理（有不同的情况，详情看模块手册）名词解释：单极性，指0到27648双极性，指-27648到27648下面对模拟量处理经常使用的两个系统功能SFC105和SFC106进行说明：SFC105的作用是将PLC内部的模拟量（-27648到27648），转化成我们能看懂的具体实际物理量（列如速度，温度，压力，频率等）N：模拟量的反馈值（PQW），就是系统接受到的-27648到27648的值。
HI_LIM：实际物理量的上限标定（最高频率，最高温度，最高压力等）浮点数。
HL_IM：实际物理量的下线标定（最低频率，最低温度，最低压力等）浮点数。
BIPOLAR：极性选择，为“0”的时候是单极性，为“1”的时候是双极性。
RET_VAL:故障代码。
OUT：转换的结果（D），模拟量转换成的实际物理量。
模拟演示：SFC106的作用是将具体实际物理量（列如速度，温度，压力，频率等）转化成PLC内部的模拟量（-27648到27648），IN:实际物理量输入（列如速度，温度，压力，频率等）HI_LIM：实际物理量的上限标定（最高频率，最高温度，最高压力等）浮点数。
三菱FU模块如何读出模拟量数据
三菱FX3U-4AD模块如何读出模拟量数据
关于使用 FX3U-4AD模块读出模拟量数据时,所需的最低限度的程序,就此进行
说明;读出模拟量数据的步骤如下所示：1、确认单元号从左侧的特殊功能单元/模块开始,依次分配单元号0~7;连接在FX3UC-32MT-LT-2三菱可编程控制器上时,分配1~7的单元编号;请确认分配了哪个编号;
2、决定输入模式BFM 0的内容
请根据连接的模拟量发生器的规格,设定与之相符的各通道的输入模式BFM 0;用16进制数设定输入模式;请在使用通道的相应位中,选择下表的输入模式,进行设定;
3、编写顺控程序;
. 在H中,请输入步骤2中决定的输入模式;
. 在□中,请输入步骤1中确认的单元号; 程序举例三菱FX3U、FX3UC可编程控制器的情况下1
1. 使用三菱FX3G、FX3GC可编程控制器时,请使用FROM/TO指令;
4、传送顺控程序, 确认数据寄存器的内容;1、请传送顺控程序,运行可编程控制器;2、将4AD中输入的模拟量数据保存到三菱可编程控制器的数据寄存器D0~D3中;3、请确认数据是否保存在D0~D3中;。
S7-200PLC PID和模拟量.
S7-200PLC 模拟量处理&PID汇总该资料分为两部分，上半部分主要讲了模拟量模块的信号处理和接线方式。
下半部分主要讲了PID 参数功能汇总和注意事项，以及某些问题的解决方法。
可根据需要看自己需要的那部分资料。
模拟量模块接线和数据处理。
EM235 是最常用的模拟量扩展模块，它实现了4 路模拟量输入和1 路模拟量输出功能。
模拟量扩展模块的接线方法，对于电压信号，按正、负极直接接入X＋和X－；对于电流信号，将RX 和X＋短接后接入电流输入信号的“＋”端；未连接传感器的通道要将X＋和X－短接。
对于某一模块，只能将输入端同时设置为一种量程和格式，即相同的输入量程和分辩率。
224XP自带2路模拟量输入和1路模拟量输出。
224XP模拟量部分的共6个端子，分别是模拟量输出的M、I、V和模拟量输入的M、A+、B+。
输出的M与电源的M等电位，V对M输出0-10VDC，I对M输出0-20mA。
但V、I只能使用其一，不能同时使用。
输入的A+对M，B+对M都是输入0-10VDC，两路模拟量输入共用1个M 端子；对应AIW0、AIW2的值是0-320000－－10V电压信号和4－－20mA电流信号举一例：如下图：模拟电压输入（电流输入、输出与电压接线相似）模拟电压输出224XP没有电流输入端子。
如果要输入电流0-20（或4-20）mA，要并联1个电阻，将电流输入转换成电输入。
/CPU 224XP分两种，一是：CPU 224XP DC/DC/DC ；二是：CPU 224XP AC/DC/继电器模拟量都是：2输入1输出。
模拟量输入类型：单端输入；电压范围：±10V ；数据字格式，满量程：- 32,000 至+ 32,000模拟量输入接线端子是：M, A+, B+解释如下：第一个模拟量输入：M与A+之间仅可以输入电压，不可输入电流，可以是正电压，也可以是负电压，两端之间电压不是20伏，可以是正10伏，也可以是负10伏。
三菱PLC（温度PID）实验
三菱PLC（温度PID）实验三菱PLC(温度PID)实验指导书主讲:雷老师湖北祥辉电气自动化培训中心/doc/5e613042.html,温度PID控制实验一、实验目的熟悉使用三菱FX系列的PID控制，通过对实例的模拟，熟练地掌握PLC控制的流程和程序调试。
二、实验设备1.THPLC-D型（挂箱式）实验装置一台2.FM-26温度控制挂箱一个（包含Pt100热电偶一个）3.计算机一台(或与FX0N系列PLC相配套的手持编程器一个)4.PC/PLC编程数据线一根5.实验导线若干三、接线“Pt100输入”接电热偶（注意补偿端的连线）；“加热指示”和“冷却风扇”接PLC 主机24V电源；“控制输入”接模拟量模块（FXon-3A）的IOUT和COM；“信号输出”接模拟量模块（FXon-3A）的VIN1和COM1。
四、实验原理(1)本实验说明本实验为温度PID控制的演示实验。
其中，系统中的Pt100为热电偶,用来监测湖北祥辉电气自动化培训中心/doc/5e613042.html,受热体的温度，并将采集到的温度信号送入变送器，再由变送器输出单极性模拟电压信号，到模拟量模块，经内部运算处理后，输出模拟量电流信号到调压模块输入端，调压模块根据输入电流的大小，改变输出电压的大小，并送至加热器。
欲使受热体维持一定的温度，则需一风扇不断给其降温。
这就需要同时有一加热器以不同加热量给受热体加热，这样才能保证受热体温度恒定。
本系统的给定值（目标值）是受热体温度为50℃时的值，可以预先设定后直接输入到回路中；过程变量由在受热体中的Pt100测量并经温度变送器给出，为单极性电压模拟量；输出值是送至加热器的电压，其允许变化范围为最大值的0%至100%。
(2)理解FXon系列的PID功能指令FXon系列的PID回路运算指令的功能指令编号为FNC88,源操作数[S1],[S2],[S3]和目标操作数均为D，16位运算占9个程序步，[S1],[S2]分别用来存放给定值SV和当前测量到的反馈值PV,[S3]--[S3]+6用来存放控制参数的值,运算结果MV存放在[D]中。
三菱系列变频器PID控制参数设置及校正
三菱变频器PID控制图三菱FR-F700系列变频器PID控制参数调节及校正对象：FR-F740 + 远程压力表（0－1.6MPa）＋控制电机控制方式：从PU板输入目标数值，通过压力表输入实时压力测量值，变频器自动调节输出频率一、硬件设置1 短接RT和SD端子，使X14端子为ON ,。
2 短接AU和SD端子,3二、三、X14信号置于··11”。
参数表：四、将压力表值调节到0MPa，设置参数Pr.c6＝0；将压力表值调节到1.6MPa，设置参数Pr.c7＝100.这样，0－100将和0－1.6MPa等比例对应，目标值设定Pr.133中设定值（0－100）与0－1.6MPa等比例对应。
1 调整步骤2 详细校正过程（1）按变频器PU板上的MODE键，调至参数选择界面，如图：，然后旋转旋钮使界面到Pr.C参数设置界面，如图：，再按SET键进入参数号选择界面，如图：，此时字母C后的光标闪烁。
（2）将压力表值调节到0MPa并保持，然后旋转旋钮，当字母C后面数字为6时停止旋值为字母100，1.4.1.2.通过C6 （Pr.904）进行校正。
3.端子4-5间外加检测器设定的100%的输出电流（例﹕20mA）。
4.通过C7 （Pr.905）进行校正。
五、说明1 以上参数设置完成，参数校正成功后，变频器断电再次启动后，无需重新设置和校正参数。
2 校正参数前，须保证AU端子和SD端子短接，拨码开关置1（X14置ON）.3 Pr.c6设置值对应4号端子输入的测量值的最小值，Pr.c7设置值对应4号端子输入的测量值的最大值，建议分别设置为0和100.4 Pr.128参数值设定PID为负作用还是正作用，当在（目标值－测量值）为正时增加执行量（输出频率），为负时减小执行量时为负作用，Pr.128设定为20；当（目标值－测量值）为负时增加执行量，为正时减小执行量，选择正作用，Pr.128设置为21.5 Pr.133中设定值为当前测量值占最大测量值的百分数。