超声波模块 说明
超声波模块HC-SR04简介以及编程
超声波模块HC-SR04简介以及编程HC-SR04⼀、主要参数1：使⽤电压：DC—5V2：静态电流：⼩于2mA3：电平输出：⾼5V4：电平输出：底0V5：感应⾓度：不⼤于15度6：探测距离：2cm-450cm7:⾼精度 可达0.2cm⼆、⼯作原理1.采⽤IO⼝TRIG触发测距，给⾄少10us的⾼电平信号来启动模块。
2.模块⾃动发送8个40khz的⽅波，⾃动检测是否有信号返回。
3.如果有信号返回，通过IO⼝ECHO输出⼀个⾼电平，⾼电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
通过公式计算测试距离=(⾼电平时间*声速(340M/S))/2。
三、运⽤超声波模块测距1 sbit RX=P2^0;2 sbit TX=P2^1;3void delay（）//精确延时21us4{5 _nop_();6 _nop_();7 _nop_();8 _nop_();9 _nop_();10 _nop_();11 _nop_();12 _nop_();13 _nop_();14 _nop_();15 _nop_();16 _nop_();17 _nop_();18 _nop_();19 _nop_();20 _nop_();21 _nop_();22 _nop_();23 _nop_();24 _nop_();25 _nop_();26}2728 viod init() //对计数器初始化29{30 TMOD=0x11; //设T0为⽅式1，GATE=1；31 TH0=0;32 TL0=0;33// 只是单纯计数可以不⽤写后两句在不会溢出的情况下34 ET0=1; //允许T0中断35 EA=1; //开启总中断36}3738void Conut(void) //计算到障碍物的距离39{40 time=TH0*256+TL0;41 TH0=0;42 TL0=0;43 S= (long)(time*0.017); //算出来是CM44}4546void main（）47{48while(1)49 {50 TX=1;51 delay（）；52 TX=0;53while(!RX); //当RX为零时等待54 TR0=1; //开启计数55while(RX); //当RX为1计数并等待56 TR0=0; //关闭计数57 Conut(); //计算58 }59 }。
HC-SR04超声波测距模块说明书
HC-SR04超声波测距模块◼产品概述HC-SR04是一款升级的超声波测距模块。
新增加UART，IIC及1-WIRE（单总线）功能，模式可以通过外围电阻设置。
2CM超小盲区，4M典型最远测距，2mA超低工作电流。
采用自研超声波测距解调芯片，使其外围更加简洁，工作电压更宽（2.8-5.5V）。
驱动采用扫频技术，减少探头本身一致性对灵敏度的影响。
内部40K驱动频率采用正温度补偿，切合探头中心频率的温度特性，减小温度影响。
外部晶振为外观兼容而放置的晶振，不起任何作用，不焊接晶振的模块价格更有优势。
◼实物图片◼主要特性⚫采用专业解调芯片⚫工作电压：2.8-5.5V⚫工作电流：2mA⚫支持GPIO,UART，IIC及1-WIRE多种接口模式,默认输出模式兼容HC-SR04⚫2CM盲区，4M典型最远测距⚫200mS周期⚫可配置各种颜色及加固型探头◼典型应用⚫玩具，机器人避障⚫液位，水位测量⚫坐姿检测⚫其它测距应用◼性能参数◼GPIO/UART/IIC/1-WIRE模式选择◼测量操作一：GPIO模式工作模式同HC-SR04。
外部MCU给模块Trig脚一个大于10uS的高电平脉冲；模块会给出一个与距离等比的高电平脉冲信号，可根据脉宽时间“T”算出：距离=T*C/2（C为声速）声速温度公式：c=(331.45+0.61t/℃)m•s-1(其中330.45是在0℃）0℃声速：330.45M/S20℃声速：342.62M/S40℃声速：354.85M/S0℃-40℃声速误差7左右。
实际应用，如果需要精确距离值，必需要考虑温度影响，做温度补偿。
如有需要，可关注我司带温补单芯片RCWL-9700。
二：UART模式UART模式波特率设置：9600N1命令返回值说明0XA0BYTE_HBYTE_MBYTE_L 输出距离为：(（BYTE_H<<16）+（BYTE_M<<8）+BYTE_L)/1000单位mm0XF1公司及版本信息连接串口。
超声波模块工作原理
超声波模块工作原理
超声波模块是一种常见的传感器模块，它利用超声波原理来实现测距、避障等功能。
在了解超声波模块的工作原理之前，我们首先需要了解一下超声波的基本概念。
超声波是一种频率高于人类听觉范围的声波，一般指频率大于20kHz的声波。
超声波在空气中传播时，具有很强的方向性和穿透力，因此被广泛应用于测距、医学成像、清洗等领域。
超声波模块通常由发射器和接收器两部分组成。
发射器会发出一系列超声波脉冲，然后接收器会接收到这些超声波并将其转化为电信号。
通过测量超声波从发射到接收所经历的时间，就可以计算出目标物体与超声波模块的距离。
超声波模块的工作原理可以简单概括为，发射器发送超声波脉冲，这些超声波脉冲在空气中传播，当遇到物体时会被反射回来，接收器接收到反射的超声波并将其转化为电信号，然后计算出距离。
在实际应用中，超声波模块通常会通过单片机或其他控制器来控制和处理。
当需要测距时，控制器会发送指令给超声波模块，然后接收超声波模块返回的距离数据，并进行相应的处理和判断。
超声波模块的测距精度受到多种因素的影响，包括超声波的频率、发射功率、接收灵敏度、环境因素等。
在使用超声波模块时，需要注意这些因素对测距精度的影响，并根据实际情况进行调整和补偿。
除了测距功能，超声波模块还可以用于避障。
通过测量超声波返回的时间和强度，可以判断物体与超声波模块的距离和方向，从而实现避障功能。
总的来说，超声波模块利用超声波原理实现测距、避障等功能，其工作原理简单清晰，易于掌握和应用。
在实际使用中，需要注意测距精度、环境因素等影响因素，以确保超声波模块的正常工作和准确测量。
超声波模块工作原理
超声波模块工作原理超声波模块工作原理___________________________超声波模块是一种可以发出超声波信号并接收返回信号的电子设备，它是由发射器、接收器和一个控制器组成的。
它的主要用途是测量距离、测量物体的速度、测量物体的位置等。
一、发射原理超声波模块的发射器可以产生高频（20kHz-200kHz）的超声波信号，这些信号可以通过空气或者其他介质传播出去。
当信号遇到物体时，信号会反射回来，这就是超声波模块的工作原理。
二、接收原理超声波模块的接收器可以接收到发射器发出的超声波信号，并将其转化为电能。
此外，接收器还可以接收到物体反射回来的超声波信号，并将其转化为电能。
三、控制原理超声波模块的控制器由微处理器、存储器、输入/输出电路等组成，它能够对超声波信号进行处理，并根据处理后的结果来确定物体的位置、大小、速度等信息。
此外，它还能够将处理后的信息显示在显示屏上，以便使用者可以直观地看到物体的位置、大小、速度等信息。
四、应用领域由于具有测量距离、测量物体的速度、测量物体的位置等功能，超声波模块广泛应用于工业自动化、机器人、测量仪器、安防监控等领域。
例如，工业机器人中常常使用超声波模块来测量物体的位置，以便机器人能够准确地运动到正确的位置；测量仪器中也常常使用超声波模块来测量物体的大小和形状；安防监控中也常常使用超声波模块来测量物体的距离，以便能够及时发现异常情况。
五、总结超声波模块是一种由发射器、接收器和一个控制器组成的电子设备，它的主要功能是测量距离、测量物体的速度、测量物体的位置等。
它的工作原理是通过发射高频的超声波信号，并接收到物体反射回来的超声波信号，然后根据处理后的信息来测量物体的位置、大小、速度等信息。
目前，它已经广泛应用于工业自动化、机器人、测量仪器、安防监控等领域，为各行各业带来了很大的便利。
KS103超声波测距模块说明书
工作电压：3.0V~5.5V 直流电源 工作时瞬间最大电流：10.6mA@5.0V, typical 工作电流：1.6-2.7 mA@5.0V, typical 休眠时最大耗电量：500uA@5.0V, typical （串口模式时不休眠） 功耗：使用纳瓦技术省电，5s 未收到 I2C 控制指令自动进入 uA 级休眠，并可随时被主机 I2C 控
位
I2C
(4)
数据。
Note 4: 这种总线钳制探测方式可以为客户获得更大的探测速度及效率，而不是通过定时器延时或 delay 函数延时每次探测都要至少等
待 65ms。换言之，用户大部分时候仅需要快速知晓 1m 范围内是否有障碍物。具体延时时间应大于表 1 所列各指令的最大探测时间。
如果不希望 SCL 线在探测时被拉低，可以通过发送指令 0xc3 指令，之后断电重启 KS101B/KS103/KS103S 后 SCL 线仍然不会拉低。如果想恢复 I2C 钳制及 SCL 拉低功能，发送
Note 1: 要达到最佳的工作状态推荐使用+5V 电源，低于 5V 的电压将影响测距量程。并且，严禁将 VCC 与 GND 接反，否则可能会
损坏电路。超过 3 秒钟的电路反接将可能导致不可恢复的损坏。
具体连线如下图所示（20 个）：
VCC VCC
R1
R2
4.7K
4.7K
VCC SDA SCL GND
I2C 地址
寄存器 2
8 位数据指令
延时等待或查询 SCL
否
线是否为高？
3
是
接收 16 位 I2C 数据
多量程探测 探测指令从 0x01 到 0x2f，数值越大，信号增益越大。指令 0x01 对应量程约 100mm，0x02
JSN-SR04T-2.0 一体化超声波测距模块说明书
JSN-SR04T-2.0一体化超声波测距说明书1、产品特点：JSN-SR0T4-2.0超声波测距模块可提供20cm-600cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到2mm；模块包括收发一体的超声波传感器与控制电路组成。
模式一的用法与本司的HC-SR04模块谦容。
本产品采用工业级一体化超声波探头设计，防水型，性能稳定，谦容市场上所有的MCU工作。
1、体积小，使用便捷2、供电范围宽，低功耗3、测量精度高，分辨率高4、探测盲区小，距离更远5、输出方式多样化，脉宽输出，串口输出。
2、实物图：3、规格参数：脉宽输出串口输出工作电压DC： 3.0-5.5V工作电流小于8mA探头频率40kHz最远射程600cm最近射程20cm远距精度±1cm分辨率1mm测量角度75度输入触发信号1、10uS以上的TTL脉冲2、串口发送指令0X55输出回响信号输出脉宽电平信号，或TTL接线方式3-5.5V(电源正极) Trig (控制端)RX Echo（输出端）TX GND（电源负极产品尺寸L42*W29*H12 mm工作温度-20℃—+70℃产品颜色PCB板为蓝色4、功能说明：本模块共有三种工作模式可以选择，客户可根据自己实际需要进行切换或实验。
如下图模式一：R27=open 即是不用焊接。
该模式说明如下1、基本工作原理：(1)采用IO口TRIG触发测距，给最少10us的高电平信呈。
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO口ECHO输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;（4）模块被触发测距后，如果接收不到回波（原因超过所测范围或是探头没有正对被测物），ECHO口会在60MS后自动变为低电平，标志着此次测量结束，不论成功与否。
（5）LED指示灯说明，LED非电源指示灯，它在模块接收到触发信号后才会亮，此时模块处于工作状态。
超声波测距模块使用说明
超声波测距资料超声波测距模块连线:我们将超声波测距模块用红色,绿色两根导线引出,红色线(超声波测距模块电源脚)接5208K实验仪+5V,绿色线(超声波测距模块接地脚)接5208K实验仪GND.打开5208K实验仪电源, 超声波测距模块初始化显示27.将超声波发射接收头对准障碍物，数码管将显示超声波测距模块与障碍物之间的距离。
超声波测距学习板，可应用于汽车倒车、建筑施工工地以及一些工业现场的位置监控，也可用于如液位、井深、管道长度的测量等场合。
测量时与被测物体无直接接触，能够清晰稳定地显示测量结果。
超声波学习板采用AT89S51单片机晶振为12M，单片机用P1.0口输出超声波换能器所需的40K方波信号，利用外中断监测超声波接收电路输出的返回信号，显示电路采用简单的4位共阳LED数码管，段码驱动用74LS244集成电路，位码用S8550三极管驱动。
超声波测距的算法原理: 超声波在空气中传播速度为每秒钟340米（15℃时）。
X2是声波返回的时刻，X1是声波发声的时刻，X2-X1得出的是一个时间差的绝对值，假定X2-X1=0.03S，则距离为340mx0.03S=10.2米。
这就是超声波探头到反射物体之间的距离。
产品性能特点：成品板上自带：超声波收发传感器、接收放大电路、四位LED数码显示、四位按键（四个按钮和蜂鸣器属于功能预留，程序中无定义），电源部分自带整流、滤波、稳压电路，允许交流7～15V或者直流9～16V输入，经过实际测试，测量范围可达27～250厘米，测量精度为1厘米。
下图是超声波测距学习板的元件布局图，以下是部分汇编源程序;/////////////////////////////////////////////////////// ; USE BY :超声波测距器; IC :AT89C51; TEL :; OSCCAL :XT (12M); display :共阳LED显示;/////////////////////////////////////////////////////// ;测距范围7CM-11M，堆栈在4FH以上，20H用于标志;显示缓冲单元在40H-43H，使用内存44H、45H、46H用于计算距离;VOUT EQU P1.0 ; 红外脉冲输出端口speak equ p1.1;********************************************;* 中断入口程序 *;********************************************;ORG 0000HLJMP STARTORG 0003HLJMP PINT0ORG 000BHretiORG 0013HRETIORG 001BHLJMP INTT1ORG 0023HRETIORG 002BHRETI;;********************************************;* 主程序 *;********************************************;START: MOV SP,#4FHMOV R0,#40H ;40H-43H为显示数据存放单元（40H为最高位）MOV R7,#0BHCLEARDISP: MOV @R0,#00HDJNZ R7,CLEARDISPMOV 20H,#00HMOV TMOD,#11H ;T1为 T0为16位定时器MOV TH0,#00H ;65毫秒初值MOV TL0,#00HMOV TH1,#00HMOV TL1,#00HMOV P0,#0FFHMOV P1,#0FFHMOV P2,#0FFHMOV P3,#0FFHMOV R4,#04H ;超声波肪冲个数控制（为赋值的一半）SETB PX0SETB ET1SETB EASETB TR1 ;开启测距定时器start1: LCALL DISPLAYJNB 00H,START1 ;收到反射信号时标志位为1CLR EALCALL WORK ;计算距离子程序clr EAMOV R2,#32h;#64H ;测量间隔控制（约4*100=400MS）LOOP: LCALL DISPLAYDJNZ R2,LOOPCLR 00Hsetb et0mov th0,00hmov tl0,00hSETB TR1 ;重新开启测距定时器SETB EASJMP Start1;;**************************************************** ;* 中断程序* *;****************************************************;T1中断，发超声波用 ;T1中断，65毫秒中断一次INTT1: CLR EAclr ex0MOV TH0,#00HMOV TL0,#00HMOV TH1,#00HMOV TL1,#00HSETB ET0SETB EASETB TR0 ;启动计数器T0，用以计intt11:CPL VOUT ;40KHZnopnopnopnopnopnopnopnopnopDJNZ R4,intt11;超声波发送完毕，MOV R4,#04Hlcall delay_250 ;延时，避开发射的直达声波信号SETB EX0 ;开启接收回波中断RETIOUT: RETI;外中断0，收到回波时进入PINT0: nopjb p3.2,pint0_exitCLR TR0 ;关计数器CLR EA ;CLR EX0 ;MOV 44H,TL0 ;将计数值移入处理单元MOV 45H,TH0 ;mov th0,#00hmov tl0,#00hjnb p3.2,$SETB 00H ;接收成功标志pint0_exit:RETI;;****************************************************;* 显示程序 *;****************************************************; 40H为最高位，43H为最低位，先扫描高位DISPLAY: MOV R1,#40H;GMOV R5,#7fH;GPLAY: MOV A,R5MOV P0,#0FFHMOV P2,AMOV A,@R1MOV DPTR,#TABMOVC A,@A+DPTRMOV P0,ALCALL DL1MSINC R1MOV A,R5JNB ACC.4,ENDOUT;GRR AMOV R5,AAJMP PLAYENDOUT: MOV P2,#0FFHMOV P0,#0FFHRET;TAB: DB 18h, 7Bh, 2Ch, 29h, 4Bh, 89h, 88h, 3Bh, 08h, 09h,0ffh ;共阳段码表 "0" "1" "2" "3" "4" "5""6" "7" "8" "9" "不亮""A""-" ;;**************************************************** ;* 延时程序 *;**************************************************** ;DL1MS:push 06hpush 07hMOV R6,#14HDL1: MOV R7,#19HDL2: DJNZ R7,DL2DJNZ R6,DL1pop 07hpop 06hRET;;**************************************************** ;* 距离计算程序 (=计数值*17/1000cm) *;**************************************************** ;work: PUSH ACCPUSH PSWPUSH BMOV PSW, #18hMOV R3, 45HMOV R2, 44HMOV R1, #00DMOV R0, #17DLCALL MUL2BY2MOV R3, #03HMOV R2, #0E8HLCALL DIV4BY2LCALL DIV4BY2MOV 40H, R4MOV A,40HJNZ JJ0MOV 40H,#0AH ;最高位为零，不点亮JJ0: MOV A, R0MOV R4, AMOV A, R1MOV R5, AMOV R3, #00DMOV R2, #100DLCALL DIV4BY2MOV 41H, R4MOV A,41HJNZ JJ1MOV A,40H ;次高位为0，先看最高位是否为不亮SUBB A,#0AHJNZ JJ1MOV 41H,#0AH ;最高位不亮，次高位也不亮JJ1: MOV A, R0MOV R4, AMOV A, R1MOV R5, AMOV R3, #00DMOV R2, #10DLCALL DIV4BY2MOV 42H, R4MOV A,42HJNZ JJ2MOV A,41H ;次次高位为0，先看次高位是否为不亮SUBB A,#0AHJNZ JJ2MOV 42H,#0AH ;次高位不亮，次次高位也不亮JJ2: MOV 43H, R0POP BPOP PSWPOP ACCRET;;**************************************************** ;* 两字节无符号数乘法程序 *;**************************************************** ; R7R6R5R4 <= R3R2 * R1R0超声波专用发射接收头,有T字样的是发射头，标有R字样的是接收头.。
常用超声波模块
常用超声波模块
常用超声波模块是一种常见的测距模块，它利用超声波的特性来测量物体与模块之间的距离。
这种模块广泛应用于机器人、智能家居、车辆避障等领域，成为了现代科技中不可或缺的一部分。
常用超声波模块的工作原理是利用超声波的回声时间来计算物体与模块之间的距离。
模块通过发射超声波，当超声波遇到物体时，会被反射回来，模块接收到反射回来的超声波后，通过计算回声时间来计算出物体与模块之间的距离。
这种测距方式具有精度高、反应快等优点，因此被广泛应用于各种领域。
常用超声波模块的特点是体积小、重量轻、功耗低、测距范围广等。
这种模块通常由超声波发射器、接收器、控制电路等组成，可以通过串口、I2C、SPI等接口与其他设备进行通信。
常用超声波模块的测距范围一般在2cm-4m之间，可以根据需要进行调整。
常用超声波模块的应用非常广泛，例如在机器人领域中，常用超声波模块可以用于机器人的避障、定位、导航等方面；在智能家居领域中，常用超声波模块可以用于智能门锁、智能灯光等方面；在车辆避障领域中，常用超声波模块可以用于车辆的自动避障等方面。
常用超声波模块是一种非常实用的测距模块，具有精度高、反应快、体积小、重量轻等优点，被广泛应用于机器人、智能家居、车辆避障等领域。
随着科技的不断发展，常用超声波模块的应用范围也将
越来越广泛。
超声波模块的工作原理
超声波模块的工作原理超声波模块是一种常用的传感器，可用于测距、测速、障碍物检测等应用场景。
其工作原理主要基于声波的传播和回波时间的测量，下面将详细介绍超声波模块的工作原理。
超声波模块主要由超声波发射器、接收器和控制电路组成。
首先，控制电路会向超声波发射器发送一个控制信号，告知其发射超声波。
超声波发射器会将电能转化为声能，产生一定频率的超声波信号。
超声波发射器产生的超声波信号经过传感器外壳的穹顶形脑袋发射出去。
超声波的频率一般在20kHz到200kHz之间，属于人类无法听到的超声波范围。
超声波具有很好的定向性和直线传播特性，在传播过程中不易散射和衰减。
超声波发射后，会遇到待测物体或其它障碍物。
当超声波遇到物体表面时，一部分超声波会被物体吸收、散射或者反射。
其中，散射在不同角度上反射的超声波可能会被超声波接收器接收到。
超声波接收器通常位于传感器外壳的与超声波发射器相对的一面。
它负责检测回波的强度和时间，将其转化为电信号输出。
当超声波接收器接收到回波时，会将回波信号转化为电能。
超声波接收器将电能发给控制电路，控制电路通过测量超声波的回波时间，计算出待测物体与传感器之间的距离。
测量回波时间的方法通常有两种，一种是通过时差测量方法，另一种是通过频率测量方法。
时差测量方法是通过记录发射超声波时刻与接收到回波时刻的时间差来计算距离。
这种方法的精度较高，可以达到微米级别。
频率测量方法是通过测量超声波发射频率和回波频率之间的差异来计算距离。
这种方法的精度相对较低，通常在毫米级别。
控制电路会利用测得的超声波回波时间或频率差值，通过内置的算法计算出距离，并将结果输出给用户。
用户可以根据输出结果进行相应的处理和判断，以完成测距、测速、障碍物检测等应用。
需要注意的是，超声波模块的距离测量范围与超声波的传播速度和探测器的灵敏度相关。
一般来说，超声波的传播速度约为343米/秒，探测器的灵敏度在0.1毫秒左右。
因此，超声波模块在实际应用中通常能够测量到几厘米到几米的距离范围。
超声波模块
工作原理本超声波测距模块可提供0mm--1500mm的非接触式距离感测功能，包括超声波发射器、接收器与控制电路。
其基本工作原理为此超声波测距模块连接电源后，模块本身每10ms进行一次测距，完成测距后，以串口(TTL电平,用USB转串口线可以直接连接本模块到PC,PC 上程序读取串口数据就可以了,非常容易)的形式输出距离值。
数据格式模块每次输出一帧，含4个8位数据，帧格式为：0XFF+H_DATA+L_DATA+SUM(2)有信号返回，内部计算处理后,通过TXD输出距离信息;模块主要特点:(1)超微型,只相当于两个发射,接收头的面积,已经没法再小了.(2)无盲区(10mm内成三角形误差较大).(3)反应速度快,10ms的测量周期,不容易丢失高速目标.(4)发射头,接收头紧靠,和被测目标基本成直线关系(10mm内还是大三角形,这个是发射,接收头的物理形状决定了).(5)模块上有LED指示,方便观察和测试!常见问题(faq):1:超声波测距原理超声波是一种频率比较高的声音,指向性强.超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为已知，测量声波在发射后遇到障碍物反射回来的时间，根据发射和接收的时间差计算出发射点到障碍物的实际距离。
由此可见，超声波测距原理与雷达原理是一样的。
测距的公式表示为：L=C×T式中L为测量的距离长度；C为超声波在空气中的传播速度；T为测量距离传播的时间差(T为发射到接收时间数值的一半)。
已知超声波速度C=344m/s (20℃室温)超声波传播速度误差超声波的传播速度受空气的密度所影响，空气的密度越高则超声波的传播速度就越快，而空气的密度又与温度有着密切的关系,近似公式为：C=C0+0.607×T℃式中：C0为零度时的声波速度332m/s；T为实际温度(℃)。
对于超声波测距精度要求达到1mm时，就必须把超声波传播的环境温度考虑进去。
2:为什么距离最远只有1500mm?本传感器专为智能小车等微型设备而设计,适合小范围,小空间,封闭空间的场合,大家知道,超声波传输速度低,衰减时间长,如果一味追求距离,就会导致响应时间长,丢失目标,在室内等封闭场合会形成多次发射震荡,传感器就无法正常工作了.下面从传感器的反应时间来分析距离的问题:超声波空气中速度每秒约340米,折算成毫秒,就是340mm/ms,探测距离为1500mm 的话,探测到回波的距离就是3000mm,超声波的传输时间是9ms,加上电路延迟,传感器的能量延迟,再预留一些保护时间(让上次超声波能量消失),每次测量时间就是10ms.10ms的反应速度对于智能小车来说是合适的,高速运动时不会丢失目标.现在市面有一种传感器是5米,这个5米是最大距离,探测目标一般是墙面等大发射面,对于小目标是不可能达到的,先不管这个小目标到底是多少距离了,我们从传感器的反应时间来分析.这种传感器的时序跟我们的不同,它是先收到反馈然后再从Echo的脉宽上反馈出来的,而不是从echo和trig的时差来反馈的,这样传感器的反应时间又增加了一倍!这样5米传感器的反应时间最少是(上面计算1米的最少时间是6ms):5*6*2=60ms!就算最快60ms的测量周期,对于智能小车能应用已经太迟钝了!当主控CPU探测到目标时,小车恐怕已经撞上去了!3:你的超声波发射和接收头靠的很近,为什么?大家看到的超声波传感器一般发射和接收头分得比较开,是因为靠的越近发射头的横向波能量传递给接收头的越高,导致盲区变得很大,甚至无法正常工作,让发射头和接收头分开点是不得以而为之,这样带为的坏处是发射头,接收头和测量物体之间是三角形连接!很明显距离越近,三角形的角度就越大,这样就带来误差了.而本店传感器的发射头和接收头是紧密挨在一起的,和探测目标就是平行关系,而不是三角关系.4:你的超声波模块真的无盲区?本超声波传感器独创性的消除了横向干扰波,最小测量距离从0开始.5:不同物体测量距离不同?对!因为超声波就是频率高些的声音,不同材料,形状的物体对声音的吸收率不同,反射角度不同,只有反射到接收头(也就是超声波发射的方向)的能量才会被探测到,所以不同物体测量的有效测量距离不同.一般来说,平面光滑的物体(如镜面)反射距离最远,通常说的最大探测距离指的就是这类物体,细小的物体探测距离很近很多,如细棉线,面积小,而且吸收声音,就探测不到.下面列举实际物体的最大探测距离:1.圆珠笔,200mm2.手,400mm3.1mm粗带塑料套的电线,30mm4.游标卡尺,450mm5.人体(穿厚衣服),400mm6.墙面,1200mm(最大1500mm左右,需要垂直测量)7.1mm粗细棉线,探测不到8.竹牙签,40mm6:有应用例程吗?有,用51单片机的串口接收模块的输出信息#include"reg51.h"#include"sio.h"void main(void){com_initialize();/*initialize interrupt driven se rial I/O*/com_baudrate(14400);/*setup for14400baud*/EA=1;//Enable Interruptswhile(1){unsigned char head,dh,dl,crc;head = com_getchar();if (head != 0xff) continue;dh = com_getchar();dl = com_getchar();crc = com_getchar();head = head + dh + dl;if (head != crc) continue; //crc8校验错...现在dh * 256 + dl 就是测量的距离值了,再做进一步处理...}}7:IO紧张,可以用更少的IO吗?串口模式已经只用一根IO了,模块不接收数据,只发送,因此单片机只用一根RXD 就可以了.8:需要更短周期的测量,可以吗?不可以,模块以10ms为周期自动测量.9:抗干扰性如何?抗干扰性能比较强.设计上有几个措施:1.尽量降低输入阻抗,阻抗越高越容易引入干扰;2.模块设计的距离比较近,信号放大倍数只满足此距离;3.一般干扰源离模块越近,越容易干扰,模块对近距离的信号进行了衰减.经实际测试,模块对近距离的噪音(击掌,口哨,音频喇叭)干扰不产生动作,但较强机械震动有时会产生干扰(有较强谐波,含40khz成分),因此超声波模块避免跟可能产生振动的物体硬连接,中间可以用橡胶等减震,这样就能可靠工作了.10:探测角度?近距离探测角度比较大,约60度,越远距离,探测角度越小,最远处接近0度.11:模块有其他接口方式吗?有.另有IO模式.其他如IIC,SPI可以定做,但最常用的是IO和TTL接口方式,具体咨询店主.12:PC电脑上能使用本模块吗?可以.用一根USB转TTL串口线可以直接连接本模块(不能使用RS232串口,电平不同,使用会烧坏,现在的PC也没有RS232串口了),模块直接使用USB的电源,十分方便.使用方法和USB串口线请向店主了解.。
srf04超声波工作原理
srf04超声波工作原理
SRF04超声波模块是一种常用的测距传感器，它通过发射超声波信号并测量其回波时间来计算距离。
以下是SRF04超声波
工作的原理：
1. 发射超声波信号：当触发信号发送给SRF04模块时，它会
发射一个超声波脉冲信号。
2. 脉冲信号的传播：超声波脉冲信号通过空气以声速传播，会在遇到障碍物或其他物体表面上反射回来。
3. 接收回波信号：SRF04模块上有一个接收器，用于接收回波信号。
当回波信号被接收到时，模块将其转换为电信号。
4. 计算回波时间：模块会计算脉冲信号从发射到接收之间的时间差，即回波时间。
根据声速和回波时间的关系，可以计算出物体与模块之间的距离。
5. 距离计算：通过将回波时间除以2，并乘以声速，可以得到
物体与模块之间的距离。
常用公式为：距离= （回波时间/ 2）* 声速。
6. 输出距离数据：计算出的距离数据可以通过串口或其他接口输出，以供其他系统使用。
超声波模块使用说明
使用电压： DC5V
静态电流:
电平输出：
电平输出：
感应角度
:
小于2 mA
高5V
底0V
不大于15度
探测距离： 2cm-500cm
探测精度: 0.3cm
VCC 、trig （控制端）、 echo （接收端）、 out （空脚）、 GND OUT 脚为此模块作为防盗模块时的开关量输出脚，测距模块不用此
脚！
本产品使用方法简单，一个控制口发一个10US 以上的高电平触发
trig （控制端），就 可以在接收口等待高电平输出•一有输出就可以开定时器计时，当此口变
为低电平时就可以 读定时器的值，得出的时间就为此次测距的时间，利用此时间可算出距离
(测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2 )
第一步：采用单片机10 口触发模块trig (控制端)，给至少10us 的高电平信号。
第二步：触发trig端之后，模块自动发送8个40khz的方波，模块再自动检测是否有信号返回。
第三步：如果有信号返回，模块echo端输出一个高电平，高电平持续的时间就是超声波从发射到返回的时间。
第四步：单片机计算echo端高电平的时间，计算距离并显示。
测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;。
超声波模块使用说明书
超声波模块使用说明书尊敬的客户：您好！感谢您选用本店的超声波测距模块，为了更快更好的使用本产品，请您仔细的阅读本使用说明书。
一、超声波测距模块简介检测距离：5CM-5M分辨率：5MM数字电平信号，可直接接单片机，无需任何辅助电路，也无需单片机产生任何信号辅助，距离和模块输出信号脉冲长度成正比。
尺寸：43.5*20.5毫米高度：13.8毫米二、超声波测距模块的引脚功能如上图所示：从左到右依次为VCC、控制发射、接收信号（距离信号由此输出）、空脚、GND。
（以上是正确顺序,模块上所标的不对,特此更正）三、测距方式:通过单片机i/o口向模块控制信号接口发送一个>=10US的高电平信号（启动测距功能），等待然后是检测输出信号，输出信号的高电平时间与距离成正比。
然后根据高电平的时间便可计算出距离。
示例程序：///////////////////////////////////////////////////////////////////// ///////////////PIC16F877+DYP-ME007+LCD03example//Written October2005by Gerald Coe,using HITECH PIC16compiler////Note-assumes a20MHz crystal,which is5MHz timer clock//A1:4prescaler is used to give a 1.25MHz timer count(0.8uS per tick)////This code is Freeware-Use it for any purpose you like./////////////////////////////////////////////////////////////////////// //////////#include<pic.h>#include<stdio.h>__CONFIG(0x3b32);#define trig RB0#define echo RB1void clrscn(void);//prototypesvoid cursor(char pos);void print(char*p);void setup(void);unsigned int get_srf04(void);char s[21];//buffer used to hold text to printvoid main(void){unsigned int range;setup();//sets up thePIC16F877I2C portclrscn();//clears the LCD03disply cursor(2);//sets cursor to1st row of LCD03sprintf(s,"SRF04Ranger Test");//text,printed into our bufferprint(s);//send it to the LCD03while(1){//loop foreverrange=get_srf04();//get range from srf04 (round trip flight time in0.8uS units)cursor(24);//sets cursor to2nd row of LCD03sprintf(s,"Range=%dcm",range/72);//convert to cmprint(s);//send it to the LCD03cursor(44);//sets cursor to3rd row of LCD03sprintf(s,"Range=%dinch",range/185);//convert to inchesprint(s);//send it to the LCD03TMR1H=0;//52mS delay-this is so that the SRF04ranging is not too rapidTMR1L=0;//and the previous pulse has faded away before we start the next oneT1CON=0x21;//1:4prescale and runningTMR1IF=0;while(!TMR1IF);//wait for delay timeTMR1ON=0;//stop timer }}unsigned int get_srf04(void){TMR1H=0xff;//prepare timer for10uS pulse TMR1L=-14;T1CON=0x21;//1:4prescale and runningTMR1IF=0;trig=1;//start trigger pulsewhile(!TMR1IF);//wait10uStrig=0;//end trigger pulseTMR1ON=0;//stop timerTMR1H=0;//prepare timer to measure echo pulseTMR1L=0;T1CON=0x20;//1:4prescale but not running yetTMR1IF=0;while(!echo&&!TMR1IF);//wait for echo pulse to start(go high)TMR1ON=1;//start timer to measure pulsewhile(echo&&!TMR1IF);//wait for echo pulse to stop(go low)TMR1ON=0;//stop timerreturn(TMR1H<<8)+TMR1L;//TMR1H:TMR1L contains flight timeof the pulse in0.8uS units}void clrscn(void){SEN=1;//send start bitwhile(SEN);//and wait for it to clearSSPIF=0;SSPBUF=0xc6;//LCD02I2C addresswhile(!SSPIF);//wait for interruptSSPIF=0;//then clear it.SSPBUF=0;//address of register towrite towhile(!SSPIF);//SSPIF=0;//SSPBUF=12;//clear screenwhile(!SSPIF);//SSPIF=0;//SSPBUF=4;//cursor offwhile(!SSPIF);//SSPIF=0;//PEN=1;//send stop bitwhile(PEN);//}void cursor(char pos){SEN=1;//send start bitwhile(SEN);//and wait for it to clearSSPIF=0;SSPBUF=0xc6;//LCD02I2C addresswhile(!SSPIF);//wait for interruptSSPIF=0;//then clear it.SSPBUF=0;//address of register to write towhile(!SSPIF);//SSPIF=0;//SSPBUF=2;//set cursorwhile(!SSPIF);//SSPIF=0;//SSPBUF=pos;//while(!SSPIF);//SSPIF=0;//PEN=1;//send stop bitwhile(PEN);//}void print(char*p){SEN=1;//send start bitwhile(SEN);//and wait for it to clearSSPIF=0;SSPBUF=0xc6;//LCD02I2C addresswhile(!SSPIF);//wait for interruptSSPIF=0;//then clear it.SSPBUF=0;//address of register to write to while(!SSPIF);//SSPIF=0;//while(*p){SSPBUF=*p++;//write the datawhile(!SSPIF);//SSPIF=0;//}PEN=1;//send stop bitwhile(PEN);//}void setup(void){unsigned long x;TRISB=0xfe;//RB0(trig)is outputPORTB=0xfe;//and starts lowTRISC=0xff;PORTC=0xff;SSPSTAT=0x80;SSPCON=0x38;SSPCON2=0x00;SSPADD=50;//SCL=91khz with20Mhz Oscfor(x=0;x<300000L;x++);//wait for LCD03to initialise}注：只是提供一个编程思路，可能还需要自己动手编程，没有其他程序了。
乐迪SU04_超声波模块使用说明书
SU04定高避障模块前言：SU04是个超声波收发一体的测距模块，用于Pixhawk飞控的全向避障和定高。
模块可以实现pixhawk水平8个方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。
模块的测距范围为40cm~450cm。
功能一：避障1.固件支持避障功能需要固件版本大于或等于3.5版本！！！2.安装模块连接飞控：用6pin的线连接飞控的telem口，另一端连接模块。
如下图所示：使用模块时，pixhawk不能通过USB供电，需要通过电池供电！！！3.配置说明3.1模块选择（pixhawk支持4种避障模块，下面通过设置PRX_TYPE的值来选择本模块作为避障模块）具体设置：进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入PRX_TYPE（避障模块类型）并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为2（即选择本模块，因为本模块通过telem口的mavlink 协议与飞控通信），再点击右侧的-写入参数即可，如图所示：3.2设置避障距离和打开避障1)模块的避障距离可通过改变AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN这两个值来设置AVOID_DIST_MAX：定高模式下的最大避障距离，单位mAVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m2)避障功能的打开/关闭通过改变AVOID_ENABLE值来设置AVOID_ENABLE：避障功能的打开和关闭，2打开、0关闭3)具体设置进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数树，左击AVOID，会出现上面三个参数。
分别将参数左键点击，设置为AVOID_DIST_MAX的值为3（即3m，有效值为3~4.5）、AVOID_ENABLE的值为2（使能避障，0为关闭避障）、AVOID_MARGIN的值为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：3.3设置遥控器打开和关闭避障功能（可选）1)此项是可选项，可跳过飞控默认在定高模式和留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。
超声波测距模块(hc-sr04)用户手册
超声波测距模块（HC-SR04）
用户手册
版本号：
版本日期：2011-2-27
1.产品特色
产品框图
3.接口定义
4.模块工作原理
5.注意事项
1 产品特色：
1、典型工作用电压：5V。
2、超小静态工作电流：小于2mA。
3、感应角度：不大于15度。
4、探测距离：2cm-400cm
5、高精度：可达0.3cm。
6、盲区（2cm）超近。
7、完全谦容GH-311防盗模块。
8、带金属USB外壳，坚固耐用。
2 产品框图：
3 接口定义：
Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd
本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。
4 模块工作原理：
(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;
(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；
(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是
(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;
5注意事项：
1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。
否则会影响模块工作。
2：测距时，被测物体的面积不少于平方米且要尽量平整。
否则会影响测试结果。
HC-SR04超声波测距模块介绍
HC-SR04超声波测距模块介绍超声波简介超声波是由机械振动产生的, 可在不同介质中以不同的速度传播, 具有定向性好、能量集中、传输过程中衰减较小、反射能力较强等优点。
超声波传感器可广泛应用于非接触式检测方法,它不受光线、被测物颜色等影响, 对恶劣的工作环境具有一定的适应能力, 因此在水文液位测量、车辆自动导航、物体识别等领域有着广泛的应用。
超声波测距原理超声波测距是通过不断检测超声波发射后遇到障碍物所反射的回波, 从而测出发射和接收回波的时间差Δt , 然后求出距离S 。
在速度v 已知的情况下,距离S 的计算,公式如下:S = vΔt/ 2在空气中,常温下超声波的传播速度是334 米/秒,但其传播速度V 易受空气中温度、湿度、压强等因素的影响,其中受温度的影响较大,如温度每升高1 ℃, 声速增加约0. 6 米/ 秒。
因此在测距精度要求很高的情况下, 应通过温度补偿的方法对传播速度加以校正。
已知现场环境温度T 时, 超声波传播速度V 的计算公式如下:V = 331. 5+0.607T这样, 只要测得超声波发射和接收回波的时间差Δt 以及现场环境温度T,就可以精确计算出发射点到障碍物之间的距离。
HC-SR04超声波测距模块简介HC-SR04超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触式距离感测功能，测距精度可达高到3mm；模块包括超声波发射器、接收器与控制电路。
HC-SR04超声波测距模块实物图HC-SR04超声波测距模块特点1、典型工作用电压：5V2、超小静态工作电流：小于5mA3、感应角度(R3 电阻越大,增益越高,探测角度越大)：R3 电阻为392,不大于15 度R3 电阻为472, 不大于30 度4、探测距离(R3 电阻可调节增益,即调节探测距离)：R3 电阻为392 2cm-450cmR3 电阻为472 2cm-700cm5、高精度：可达0.3cm6、盲区（2cm）超近HC-SR04超声波测距模块管脚VCC（5V）、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、地（GND）使用方法：控制口发一个10US 以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出。
ss-311rt超声波模块使用说明书
1122334455667788D DCCBBAATitle Number RevisionSizeA3Date:2006-10-20Sheet o fFile:F:\超声波模块\..\SS-311RT 使用说明书.SCHDOCDrawn By:SS -311RT(T)超声波模块使用说明-+OUT 12346*19mm1：-电源负极3：+电源正极2：OUT信号输出J+12+12AC。
110/220V负载一：模块外接示意图二：直流负载线路图三：交流负载线路图六：主要技术参数1：使用电压：DC6-12V2：静态电流.小于2mA 3：电平输出：高5V 4：电平输出：低0V 5：感应角度：不大于15度6：感应距离：2毫米-3(8)米-+OUT 12346*19mm-+OUT 12346*19mmSS -311RT超声波模块使用说明WGJ 四:使用范围:检测人或物体移动，用于室内,室外防盗,居室阳台防盗，汽车防盗，自动柜员机监控摄像，仓库监控摄像，高压，高温等危险场所安全警示等.五:产品特点:1:高灵敏度,高可靠性,高稳定性.2:耐高.低温度,耐湿度,耐冲击,振动等.SS-311T 超声波发射模块使用说明主要技术参数：1:使用电压：DC6-12V 2:工作电流：1.2-2.5mA 3:超声波频率：40Khz 4:发射距离：3－12米-+1220.5*19mmSS -311T超声波模块使用说明SUNSTAR实业集团是集研发、生产、工程、销售、代理经销、技术咨询、信息服务等为一体的高科技企业，是专业高科技电子产品生产厂家，是具有10多年历史的专业电子元器件供应商，是中国最早和最大的仓储式连锁规模经营大型综合电子零部件代理分销商之一,是一家专业代理和分銷世界各大品牌IC芯片和電子元器件的连锁经营綜合性国际公司。
在香港、北京、深圳、上海、西安、成都等全国主要电子市场设有直属分公司和产品展示展销窗口门市部专卖店及代理分销商，已在全国范围内建成强大统一的供货和代理分销网络。
超声波测距模块(HC-SR04)用户手册
超声波测距模块（HC-SR04用户手册版本号：V1.0版本日期：2011-2-271. 产品特色2. 产品框图3. 接口定义4. 模块工作原理5. 注意事项1产品特色：1、典型工作用电压：5V。
2、超小静态工作电流：小于2mA3、感应角度：不大于15度。
4、探测距离：2cm-400cm5、高精度：可达0.3cm。
6、盲区（2cm）超近。
7、完全谦容GH-311防盗模块。
8、带金属USB外壳，坚固耐用。
2产品框图:⑷超声波从发射到返回的时间.测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;3接口定义：Vcc、Trig (控制端)、Echo (接收端)、Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平，就可以在接收口等待高电平输出 . 有输出就可以开定时器计时，当此口变为低电平时就可以读定时器的值，此时就为此次测距的时间，方可算出距离.如此不断的周期测，就可以达到你移动测量的值了。
4模块工作原理：(1) 采用10触发测距，给至少10us的高电平信号;(2) 模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回;(3) 有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是⑷ 超声波从发射到返回的时间.测试距离 =(高电平时间*声速(340M/S))/2; 越声at 时序BB :10uS 的 TTL慰发信号______ 回响电平输出 与检测距离成上匕例圏二、超声波时序图以上时睜图表切你只需要提供一个1OuS 以匕脉冲触发信号，该模块内部将 发出&个4以缶周期电平井检测回波。
一 11检测到仔回波信巧则输出刖响信号口 回响信号的尿冲宽度弓所测的距离成正比“由此通过发射信号到收到的回响信号 时间间隔可以计算得到距离。
公式：uS/58=厘米或者uS/148=英寸；或是*距离 =高电平时间*声速(34OMS) 2:建议测舅周期为60ms W 上.以防止发射信号 对回响倩号的影响&5注意事项：1:此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd 端先连接。
超声波测距模块_HC-SR04_ 用户手册-V2
超声波测距模块（HC-SR04）用户手册版本号：V2.01.产品特色2.产品实物图3.接口定义4.最远探测距离调节5.模块工作原理6.应用注意事项7.模块线路图1 产品特色：1、典型工作用电压：5V2、超小静态工作电流：小于5mA3、感应角度(R3电阻越大,增益越高,探测角度越大)： R3电阻为392,不大于15度R3电阻为472, 不大于30度4、探测距离(R3电阻可调节增益,即调节探测距离)： R3电阻为392 2cm-450cmR3电阻为472 2cm-700cm5、高精度：可达0.3cm6、盲区（2cm）超近2产品实物图：顶部视图底部视图3 接口定义：Vcc、 Trig（控制端）、 Echo（接收端）、 Gnd本产品使用方法：控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了。
4 最远探测距离调节：上图标志电阻即R3,可以调节最大探测距离。
R3电阻为392，探测距离最大4.5M左右，探测角度小于15度；R3电阻为472，探测距离最大7M左右，探测角度小于30度；出厂默认392，即最大探测距离4.5M左右。
R3电阻大，接收部分增益高，检测距离大，但检测角度会相应变大，容易检测到前方旁边的物体。
当然,客户在不要求很高的测试距离的条件下,可以改小R3来减小探测角度，这时最大测距会减小。
5 模块工作原理：(1)采用IO触发测距，给至少10us的高电平信号;(2)模块自动发送8个40khz的方波，自动检测是否有信号返回；(3)有信号返回，通过IO输出一高电平，高电平持续的时间就是(4)超声波从发射到返回的时间．测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2;6 应用注意事项：1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的Gnd端先连接。
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1、本模块性能稳定,测度距离精确,是目前市面上性价比最高的超声波模块,本模块可实现2cm-4.5m的非接触测距功能，拥有2.4-5.5V的宽电压输入范围，静态功耗低于2mA，自带温度传感器对测距结果进行校正，同时具有GPIO，串口等多种通信方式，内带看门狗，工作稳定可靠。
2、主要技术参数：
1)使用电压：DC5V
2)静态电流：小于2mA
3)电平输出：高5V低0V
4)串口输出：波特率9600，起始位1位，停止位1位，数据位8位，无奇偶校验，无流控制。
5)感应角度：不大于15度
6)探测距离：2cm-450cm
7)高精度： 0.3cm+1%
8）电路板尺寸20*45*1.6mm
3.接线方式:
VCC、trig（控制端）/TXD,echo/RXD(接收端），GND.
4.使用方法：一个控制口发一个10US以上的高电平,就可以在接收口等待高电平输出.一有输出就可以开定时器计时,当此口变为低电平时就可以读定时器的值,此时就为此次测距的时间,方可算出距离.如此不断的周期测,就可以达到你移动测量的值了~~
5.模块工作原理：
只需要在Trig/TX管脚输入一个10US以上的高电平，系统便可发出8个40KHZ的超声波脉冲，然后检测回波信号。
当检测到回波信号后，模块还要进行温度值的测量，然后根据当前温度对测距结果进行校正，将校正后的结果通过Echo/RX 管脚输出。
在此模式下，模块将距离值转化为
340m/s时的时间值的2倍，通过Echo端输出一高电平，可根据此高电平的持续时间来计算距离值。
即距离值为：(高电平时间*340m/s)/2。
注：因为距离值已经经过温度校正，此时无需再根据环境温度对超声波声速进行校正，即不管温度多少，声速选择340m/s即可。
与Arduino连接接线图
Arduino测距界面
Arduino测温度界面
买就送如下资料已经详细使用说明书，Arduino测试程序，接线图等资料，让你一时间用好本模块。