无人机的组成部分

旋翼无人机的组成部分
1、动力系统
（1）电动机
小型四旋翼无人机（轴距250mm左右）大都选用KV2000左右（配5-6寸桨）的电机。

（2）电子调速器
电子调速器用于驱动无刷直流电机，比较重要的参数是工作电流，刷新频率，重量。

一般而言，当前市场上的大部分电子调速器的刷新频率都大于400hz。

（3）电调连接板
电调连接板，其本质为一块电源配电板，用于简化电池与电调、电调与飞控之间的电气连接，同时可以避免导线拆装时的反复焊接。

（4）桨叶
桨叶与电机的搭配主要是从机架大小、能否提供足够动力这两方面进行考虑。

（5）电池
现在几乎所有的四旋翼无人机都使用锂电池，主要考量电池的容量、放电速率、自身重量。

如：ACE格瑞普2200mAh锂电池，充电倍率20C，重量186g，尺寸25mm*34mm*105mm
2、支撑和外观系统
支撑和外观系统（机架）是指无人机的承载平台，所有设备都是用机架承载起来飞上天上的，所以无人机的机架好坏，很大程度上决定了这部无人机的使用寿命。

衡量一个机架的好坏，可以从坚固程度、使用方便程度、元器件安装是否合理等等方面考察。

现在常见的无人机，多数指多轴飞行器的形式，机架的组成大同小异，主要由中心板、力臂、脚架组成，有结构简单的特点。

多轴飞行器的轴数，从两轴开始，到十多轴都有，但常见的还是以4、6、8轴为主。

轴数越多、螺旋桨越多、机架的负载就越大，但相对地结构也就变得越复杂。

3、飞控制系统
（1）飞控原理
四旋翼飞行器的控制系统分为两个部分：飞行控制系统和无刷直流电机调速系统。

飞行控制系统通过IMU惯性测量单位（由陀螺传感器和加速度传感器组成）检测飞行姿态，通过无线通讯模块与地面遥感器通讯。

4个无刷直流电机调速系统总线与飞行控制器通信，通过4个无刷直流电机的转速来改变飞行姿态，整个系统采用低压电池供电。

四旋翼飞行器是通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。

由于飞行器是通过改变旋翼转速实现升力变化，这样会导致其动力部稳定，所以需要一种能够长期保稳定的控制方法。

四旋翼飞行器还是一种六自由度的垂直升降机，因此非常适合静态和准静态条件下飞行。

但是四旋翼飞行器只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。

【在空间共有6个自由度（分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作），这6个自由度的控制都可以通过调节不同电机的转速来实现。

基本运动状态分别是：（1）垂直运动；（2）俯仰运动；（3）滚转运动；（4）偏航运动；（5）前后运动；（6）侧向运动。

】
（2）飞控的结构
（3）当前流行飞控系统
泰世330X型四旋翼微型飞行器飞控系统。