APM四轴完全DIY之海盗经验谈

首先,我也是才接触四轴不久,我只是把我的折腾过程大概写下来,让其他喜欢折腾的人可以参考下

下面大概列下我的四轴配件清单(价格部分来自我淘宝时的价格,不同商家价格可能有出入,仅供参考):

1.机架:

山寨F450四轴机架-----------50元

2.动力

朗宇A2212*4--------------200元 (现在都涨价了,这个价格很难买到了,而且当时也不懂,,如果现在买肯定是X2212,更适合多轴)

垃圾1045正反浆2对-----------7元

3.电调

好盈天行者40A*4----------212元(这个当时被JS忽悠了,买了40A,其实没必要,,20A足够,也是以前的价格)

4.飞控

MEGA2560开发板-----------74元

GY-86传感器模块-----------115元

5.辅材

T插1对------------------------1元

3.5香蕉头12对---------------12元 (每个电机3对*4=12对)

6脚柱用于固定传感器板------约5元

各种热缩管都准备点----------约3元

自锁式尼龙扎带若干----------约1元

电调板----------------------10元

杜邦线若干----------------------这个没法估了,我以前买了很多,前后也没算过大概用了多少

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// 以上是基础部分 //

// 共计约:690 //

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以上加上电池和6通道及以上的控就可以爽飞了,,,至于控,我用了天7,,这不是广告哈,当初也不知道选什么控好,老板跟我推荐了天7,,就入了....

下面是可选配件部分:

1.摄像头

用于FPV,淘宝上80~90就能买到一个,,我当时买了个所谓SONY CCD 700线的,188

2.图传

论坛收的2手,5.8G 400MW加接收,屏一套 500元

3.OSD

也是论坛收的2手 RemzibiOSD 110元,mini osd也是一样的

4.GPS

ublox6m 2手 100元

目前我就这些东西了,不带FPV起飞重量大概9XXg 接近1kg 飞的比较稳。

需要准备的工具:

1.电烙铁

有条件的最好上个焊台,焊工不好的话,用工具弥补

2.锡丝

这个不用说了,,

3.斜口钳

用来剪线,,不是必需品

4.小台钳

用小台钳固定起香蕉头那些就容易焊接一些,也是可选

以上是大概清单,,组装四轴部分我就不写了,,只写下飞控部分.

我用的是ArduCopterNG V2.7 下载地

址: /files/ArduCopterNG_2.7.zip

首先你需要下个Arduino IDE 官方下载地

址: /files/arduino-1.0.3-windows.zip

下好随便解压到什么地方,只要没有中文路径名,而且你自己能找到就好,

然后运行一次,他会自动在我的文档下建立一个Arduino目录

这里如果想设成中文界面,可以 File->Preferences->Editor language 选择简体中文,重启程序就是中文了.

把下好的ArduCopterNG(以下简称ACNG)压缩包中的ArduCopter和libraries 复制被覆盖到我的文档\Arduino 目录下注意：如果覆盖前已经打开了arduino 请先关闭！

如图:

然后在Arduino IDE 里点打开,选择找到我的文档\Arduino\Arducopter目录打开ArduCopter.pde

注意,,不要随便改目录名

///////以下为3月8号晚10点更新////////

//今天郁闷,不小心把传感器板子烧了,新的板子在路上,,过几天才能上真机测试图,,暂时只能纸上谈兵~

下面继续~~

打开后切换到APM_Config.h,如图.

这里是对你的机型,传感器板,GPS协议,OSD协议等进行配置

他默认为四轴X模式

简单说下几个参数:

#define FRAME_CONFIG QUAD_FRAME

四轴,如果是六轴就是HEXA_FRAME

这里改为:

#define FRAME_CONFIG HEXA_FRAME

然后是排列,,模式为X模式

#define FRAME_ORIENTATION X_FRAME

一般都是X模式,,喜欢十字模式的,,改成 PLUS_FRAME就可以了

#define FRAME_ORIENTATION PLUS_FRAME

然后就是传感器板了.

#define PIRATES_SENSOR_BOARD PIRATES_CRIUS_AIO_PRO_V1

默认是设置的CRIUS的AIOP v1.0版本,经过测试,这个设置下GY-86的板子也能工作.

下面这个参数我用不到

#define SERIAL_PPM DISABLED

我的天7太低级,还不支持

/////以下为4月5号晚10点更新/////

#define TX_CHANNEL_SET TX_mwi

这个是遥控器通道设置，默认为MWI模式

如果怕搞错，就选择TX_standard

即改为：

#define TX_CHANNEL_SET TX_standard

这样就是默认的跟大部分接收上的通道顺序一致

ROLL,PITCH,THROTTLE,YAW,MODE,AUX2

这个遥控器通道问题，让我折腾了很久，摸索了很久。

其他的暂时可以先不改

然后上传，上传前选好端口和板子：

工具->板卡，选择 Arduino mega 2560 or mega ADK