东能交流伺服驱动器基础技术手册
SD600A1-SMM系列交流伺服系统产品技术手册说明书
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产品简介SD600A1系列伺服驱动器以美国TI 公司最新的32位数字处理芯片（DSP ）作为核心控制,采用了先进的全数字电机控制算法，实现了电流环、速度环、位置环的闭环控制，具备良好的鲁棒性和自适应能力，可配合多种规格的伺服电机，适用于需要快速响应的精密转速控制与定位控制的应用系统，如：数控机床、印刷机械、包装机械、造纸机械、塑料机械、纺织机械、工业机器人、自动化生产线等。
产品特点调速范围宽：稳速运行的最高速度可达5000r/min 。
过载能力强：伺服驱动器所选择的工业级智能功率模块IPM 的容量比通常标定的相同功率的同类伺服产品要大，具有过载能力和 抗负载扰动能力强、启动力矩大等特点，能够保证达到3倍的过载能力。
三种控制模式：速度模式、位置模式、转矩模式。
位置控制模式：脉冲+方向控制方式，AB 相正交脉冲控制方式，CCW+CW 脉冲控制方式，并采用差分驱动和集电极开路脉冲接 收方式，可以有效地抑制干扰。
模拟指令控制：两个模拟量输入通道，可以作为速度指令和转矩指令使用。
模拟量输入存在的零漂可以通过软件进行补偿。
内置简易运动控制器内部多段位置控制——内置16段位置相关控制参数，包括各个段点的位置，速度，S 型加减速时间，等待时间，同时具备位置中 断记忆功能，内部位置指令多段执行选择，并配合数字量输入端口信号进行换步控制。
内部多段速度功能——内置16段速度相关控制参数，包括内部多段速选择，各段速度，S 型加减速时间，运行时间，此外还可以 配合数字量输入端口信号控制，实现32段速度控制。
功能灵活——通过功能码可分配数字量输入/输出端子功能，可自动辨识端子功能分配是否重复。
内置多个电子齿轮：灵活切换。
配套专用计算机调试软件参数管理——对所有的参数进行编辑、传送、比较以及初始化，方便快捷。
监控——能及时监控所有的输入/输出信号、当前报警及历史记录以及系统状态等。
交流伺服驱动器用户手册2
5）位置信号输出功能
伺服驱动器将光电编码器信号经长线驱动器输出，可以用作上位机的位置反馈信号。
6）内部速度指令功能
伺服驱动器可以通过外部接点选择内部预置的四种速度。
1.3 SA系列交流伺服的规格和特性
1.3.1 规格
伺服驱动器型号SA-
10A
15A
20A
30A
50A
输入信号
位置指令脉冲
输入脉冲类型
符号位＋脉冲列，具有90°相位差的两相脉冲序列，正转脉冲序列+反转脉冲序列
输入脉冲形式
线驱动器（5v电平），集电极开路（5v或12v）
输入脉冲频率
线驱动器450kpps，集电极开路200kpps
控制信号
清除信号,禁止输入信号
内置集电极开路用电源
+15v(内接1kΩ上拉电阻)
CCW（逆时针方向）转矩限制输入端子
FIL ON：CCW转矩限制在参数PA36范围内
FIL OFF：CCW转矩限制不受参数PA36限制
注1：不管FIL有效还是无效，CCW转矩还受参数PA34限制，一般情况下参数PA34>参数PA36
CN1_40
CW转矩限制
RIL
Type1
CW（顺时针方向）转矩限制输入端子
速度控制方式
性能
调速范围
1：5000
稳速精度
负载变化率为0-100%时，
转速变化率≤最高速的0.05%
频率特性
250HZ
速度指令输入
模拟速度指令电压
DC +/- 10V
输入阻抗
10KΩ
内部指令电源
+/- 15V
位置控制方式
EMOTRON FDU 2.0交流驱动器 - 技术手册说明书
Secure the flow andsave energyEmotron FDU 2.0 AC driveA complete range, IP20 - IP54, to suit all needsFull control and reliable operationEmotron FDU 2.0 AC drives offer reliable, cost-efficient and user-friendly operation of your pumps, fans, compressors and blowers. Full control of flow and pressure ensures an optimized operation, with reduced energy consumption and less downtime. The Emotron FDU also protects your equipment from damage and unnecessary wear. With all its func-tions included in a compact IP54 enclosure, the Emotron FDU is cost efficiently installed close to the application. The complete range covers motor powers from 0.55 to 3,000 kW.Protective starts and stopsEmotron FDU AC drives offer soft starts and stops that pro-tect your equipment. Reduced start currents result in smaller fuses, cables and energy bills. Controlled stops of pumps eliminate the risk of water hammer and other costly damage. In addition, you no longer need expensive motor-controlled valves to reduce pressure spikes. Spin start handles a turned-off fan that is rotating in the wrong direction, preven-ting high current peaks that could result in blown fuses and mechanical stress. The result is reduced installation, energy and maintenance costs.Controlled charging for safe start-upEmotron FDU from 30 kW offers a unique function that protects your equipment by ensuring a controlled ramping up of the DC link voltage. This so called HCB ramping (Half Controlled Bridge) offers a safe start-up, and detects phase failure and asymmetries. As there are no built-in resistors or bulky contactors, both size and maintenance are reduced. You can safely turn the AC drive on and off with an external contactor, as often as needed. In other drives this could cause breakdowns or serious damage.Fast and smooth process controlThe built-in PID regulator is used for fast and smooth control of, for example, flow, pressure or temperature. The reference value can be set via an analogue input, via fieldbus commu-nication, or via the control panel. The measured actual value is derived from a process sensor connected to an analogue input or a PT100 input. Protection against damage and downtime A built-in load monitor protects your process against damage and downtime. The load curve of the controlled equipment is monitored across the entire speed range. This is achieved by activating an automatic curve identification during commissioning. Any over or underload situation that could cause inefficiency or damage is detected immediately. You can easily set the warning and safety stop levels that allow you to take preventive action before damage occurs. There is no need to worry about dry-running, cavitation, overheating or blocked pipes. And you will be warned if, for example, your compressor is idling, a fan belt is broken or a valve has not fully opened. Emotron FDU protects the pro-cess and makes sure it works as efficiently as possible.The unique load monitor detects any deviation from normal loadacross the entire speed range, and sends a warning or stops theprocess before any damage is done (patent EP 1772960).LoadSpeedSave energy with speed controlEmotron FDU has been specially developed to regulate flowand pressure. Being able to continuously adapt the opera-tion of your pumps and fans to match demand by controllingmotor speed results in considerable energy and mainte-nance savings, compared to the use of throttling valves ordampers. The latter is like running a car at full throttle whilecontrolling the speed using the brakes. Further energy sa-vings, as well as reduced motor noise, are offered thanks toflux optimization. This function increases motor efficiency byadjusting the output voltage to the actual load, improving themotor’s actual power factor.Sleep function optimizes operation A built-in sleep function optimizes the process by lowering the motor speed to zero when it does not need to be run in order to keep up the required pressure. The motor is restarted when the need occurs again. This reduces energy consumption and equipment wear. You can also set the sleep mode to be activated in low flow or no flow situations that are not detected by the PID control, for example due to valves which are closing too slowly. This avoids the pump and motor overheating and energy being wasted.Save energy and optimize operationSpeed control offers considerable energy savings. In this pump application, energy consumption is reduced by up to 50% compared to throttling valves. Calculation assumes a 2.2 kW motor.Emotron FDU saves energy by pausing the motor whenever it does not need tobe run in order to keep up the required pressure. The sleep mode can also beactivated in low flow situations not detected by the PID control, thus avoidingoverheating and energy waste.Min.speedProcess reference Flow %Multiple control for efficiency and reliability Using multiple pumps or compressors to keep a constant flow or pressure despite varying demands is a flexible, reliable and cost-efficient method. At all times you only use the number of pumps or compressors needed and thus the amount of energy required. An Emotron FDU controls up to seven drives without PLCs or other external equipment. When, for example, one pump reaches its limit, or when the demand decreases, the Emotron FDU starts or stops more pumps. The pressure control is done using the built-in PID process regulator. Which pumps to start or stop is decided by the AC drive, giving them all equal running time. Should one pump or motor break down, the system automatically switches over to the next in line, avoiding unnecessary downtime.Automatic pump rinsing increases efficiencyEmotron FDU can be set for automatic pump rinsing usinga timer. When a pump is running at low speed or standingstill, sludge often sticks to the impeller, reducing the pump’sefficiency. With an Emotron FDU AC drive, you can set thepump to run at full speed for certain intervals or for a certaintime at start-up, before returning to normal operation. Thiscleans the pump and pipes and increases efficiency.EfficiencyTimeAverage Emotron FDU offers automatic pump rinsing. In this example a centrifugalpump at a sewage treatment plant is set to run at full speed for certainintervals to rinse out sludge, thereby increasing efficiency.Multiple pump or compressor control is a reliable and cost-efficient method of keeping a constant flow/pressure despite varying demands. One Emotron FDU can control up to seven units in a master/slave solution, with, forexample, Emotron MSF softstarters working as slaves.User-friendly and reliable operationYour own process languageSeveral process values and system parameters are available via the communication interface, including current, voltage, shaft power, energy consumption and operating time. In addition to selecting the language to be displayed, you caneasily set operation parameters in the units of your specificprocess, for example m³/s, bar or Pascal. No confusion, notime spent on translation and no risk of mistakes. The resultis easier and more reliable monitoring of your process.Emotron FDU 2.0 offers several user-friendly features that make both the operator’s and the installation engineer’s work easier and more reliable.Operation parameters can be set in yourown process units – m³/s, bar, Pascal, etc.This makes monitoring easier and morereliable.Built-in programming blocks such as timers and comparators allow you to customize functionality.Customized functionalityEmotron FDU offers built-in programming blocks, such as lo-gical functions, comparators and timers. This opens the wayfor customizing functionality according to your requirements.You can, for example, set the AC drive to automatically cleana pump using a timer. The pump is run at full speed for acertain time to rinse out sludge.Flexible and easy setupEmotron AC drives offer easy programming and commis-sioning. Up to four parameter sets can be used to createsettings for different modes, for example when switchingbetween different motors or from automatic to manual pro-cess control. Very short response times increase availabilityand reliability. When updating a parameter, you can opt tohave the change applied to all sets automatically.Full process control – local or remoteAll the data available in the AC drive can be used for yourprocess control via fieldbus communication. You can easilyswitch between local and remote control of the AC drivesimply by pushing a button on the control panel. The exis-ting settings remain in place while switching over and theprocess is not affected. By connecting the AC drive to anIndustrial Ethernet network you can perform your control viaany communication interface or using a PLC. This facilitatescommissioning and reduces set-up time. Remote monitoringand configuration via, for example, a PC in a control roomprovide a comprehensive and informative operator interfaceand give easy access to the connected units for setting pro-cess parameters, viewing process status, etc.Easy copying of settings When settings have been made for one Emotron FDU via the control panel they can easily be copied to other Emotron FDU units. Just remove the panel, attach it to the next drive and transfer the settings. This saves a lot of time and ensures that the drives have exactly the same settings. A PC serial communication connection is available behind the control panel.The removable control panel has a copy function that allows you to transfersettings to other Emotron FDU units.Cost-efficient and flexible installationCompact IP54 for cost-efficient installation Emotron FDUs in the 0.55-132 kW range are compact wall-mounted units, all IP54 classified and just as protected against dust and water as an electric motor. They have a robust metal construction and can withstand harsh envi-ronments. You can install the units close to the application, saving time and space as well as the cost of cabinets andlong motor cables.High power units are also compactThe 160-3,000 kW units can be mounted in compact Emotron-designed IP54 or IP23 cabinets. This makes the Emotron FDUeasier to handle and more cost-efficient to install compared toother AC drives in the same range. The cabinet has a program-mable control panel on the front for easy access.Installing Emotron FDU 2.0 is cost-efficientand flexible. The compact format and IP54classification means the units can be instal-led close to the application. Flexible cableconnection reduces the need for tools andterminals.Modular designThe 160 to 3,000 kW Emotron AC drives are built-up with parallel connected 3-phase power modules. The modular design offers the possibility of redundancy operation. Opera-tion can continue by temporarily running with reduced power capacity while one of the modules is out of operation. For very critical processes, you can even equip the system with an extra power module, to ensure full capacity at all times.Flexible cable connectionsEmotron FDU offers flexible connection of a large number of cables and a wide range of cable types. You can easily mount different cable sizes or double cables. The connec-tors are easily accessible by removing the bottom plate of the housing.The compactwall-mountedunits of 0.55-132kW are IP54classified, whicheliminates theneed for costlycabinets and longmotor cables.The 160-3,000 kW Emotron FDU models can be mounted in compact EmotronIP54 or IP23 cabinets with the control panel easily accessible on the front. The modular design offers reduncancy and easy servicing.Options to customize your AC driveVersatile communication optionsLike all Emotron products, the Emotron FDU provides for versatile communication options with the other control devices in your process or, for example, a control room. The communication possibilities include:• Industrial Ethernet communication via Modbus/TCP, Profinet, EtherCA T and Ethernet/IP.• Fieldbus communication via Profibus DP and DeviceNet• Serial communication via RS232 or RS485 with Modbus RTU• Analogue and digital outputsSeveral process values and system parameters are available via the communication interfaces, including speed, current, voltage, power factor, shaft power, shaft torque, energy con-sumption and operating time.Standby supplyThis option makes it possible to supply the control circuits of the Emotron FDU unit via an external 24 V AC/DC supply in order to maintain communication and set up the system without the 3-phase mains being connected. Communica-tion backup is also provided should the 3-phase main power supply fail.Motor temperature protectionAn internal intelligent temperature control offers improved motor protection and ensures a stable temperature that extends equipment life. Up to six PTC sensors, via a single isolated input, and up to three PT100 sensors can be con-Emotron FDU offers versatile communication options with the other control devices in the process or, for example, a control room.A number of options are available to let you customize Emotron FDU 2.0 functionality and fully utilize the product according to your needs. The compact option boards increase flexi-bility and cost-efficiency. They are easy to mount and up to four options can be combined. Up to three I/O boards can be mounted, each providing three relays and three digital inputs.nected to monitor motor temperature and give temperature feedback. You can also connect two PT100 sensors for motor protection and one PT100 for process feedback, measuring temperature without using a transducer. For units up to 46 A, an isolated motor thermistor input offers a low-cost solution approved in accordance with the DIN 44081/44082 standard.Motor filtersA selection of motor filters is available for improved protec-tion of motor windings, for example, when long motor cables are used. Options include output chokes, overshoot clamps and sine wave filters. Filters are also available for protecting motor bearings from common mode currents.Safe stop without a contactorA safe stop option board provides protection from unexpected starts during mechanical maintenance, in accordance with the EN 13849-1 and EN 62061 standards. This cost-efficient solution saves both money and space since you no longer need a contactor to disconnect the motor. The EMC perfor-mance is also improved since the motor cable shield is not interrupted.Liquid coolingEmotron FDU models from 90 A can be provided with liquid cooling, offering a robust solution for harsh environments. The cabinet can have a protection class higher than IP54 since no ventilation openings are required. Operating and maintenance costs are lower since air conditioning is nolonger needed to cool the cabinet and the surrounding room. Energy consumption can be reduced by recycling the heat produced by the AC drive. You will also reduce noise and heat in the electrical room.Extended EMC protectionThe Emotron FDU is delivered with a built-in 2nd environment category C3 EMC filter as standard. A 1st environment cate-gory C2 EMC filter is available as an option. The Emotron FDU is then delivered with the filter built into the housing, (< 45 kW) which means the protection class of the unit is not affected.Reduced harmonic distortionsA 12-pulse rectifier offers a cost-efficient reduction of harmo-nic current distortions. It reduces power losses in equipment such as transformers and conductors, and eliminates theneed to over dimension these components. The 55–1,000 kW Emotron AC drives are available with active front end techno-logy (AFE) for applications demanding extremely low harmo-nic distortions. They produce typically less than THDI 5% compared to 30-50% in conventional drives.Synchronized bypassSynchronized bypass is used for switching motors over to mains supply after starting to full speed with an AC drive. The function can be used with fully loaded high powermotors, even in low-inertia systems.STANDARD 6-PULSE AC DRIVE EMOTRON AFE DRIVEHigh current distortion: TDHI 30-50 %Low current distortion: TDHI 5%Full status reports make troubleshooting easierEfficient alarm detection and detailed codes help you achieve reliable operation and simplify troubleshooting.Should a problem occur in the process, a full status report will be generated and stored in the AC drive, detailing all activities and values at the time of the alarm. You can quickly iden-tify the cause of the problem and take corrective measures without experiencing unnecessary downtime. Connecting the Emotron FDU to an Industrial Ethernet network further simpli-fies fault-finding and offers the option of remote supervision.Detailed alarm codes simplify troubleshooting. Should a problem occur in the process, a full status report will help you to quickly identify the cause and take corrective measures.Simplified troubleshooting and maintenanceMaintenance is simplified and downtime reduced thanks to a number of features. Fewer critical parts, which are easy to access, increase reliability. Detailed alarms help you identify the process problem quickly in order to take preventive action.Fan control extends equipment lifetime Emotron FDU has speed controlled fans as standard. This ensures a stable temperature that extends equipment life-time and also reduces noise. The fans are the only moving mechanical parts and easy to replace. In addition, Emotron FDU has fewer and more accessible boards than most other AC drives. This increases reliability, facilitates maintenance and reduces downtime.Fold out for easy accessThe modular design of the 160 to 3,000 kW Emotron AC drives gives easy access for servicing. The power modules can be folded out, which means repairs can be done without taking the whole drive apart. A complete power module can be kept as a spare part for maximum security.APPLICA TIONS PumpsFans Compressors BlowersA wide and complete range to suit your needsTECHNICAL DA TAEmotron FDU 2.0 AC drives are availablein the following range:Rated power 0.55-3,000 kWSupply voltage 230-690 V, 3-phaseRated current 2.5-3,000 AProtection class IP20, IP21, IP54Approvals CE, UL/cUL (some IP20 sizes pending)DNV-GL (IP20 pending), GOST RFor further technical information, please seethe Emotron FDU 2.0 technical catalogue.CG Drives & Automation Mörsaregatan 12 Box 222 25SE-250 24 Helsingborg T + 46 42 16 99 00 F +46 42 16 99 49******************** / C GD r i v e s & A u t o m a t i o n 01-3829-01r 2 2015-05。
东能交流伺服驱动器基础技术手册
东能交流伺服驱动器基础技术手册
东能交流伺服驱动器基础技术手册
章节一、引言
本章节介绍东能交流伺服驱动器的概述和目的。
章节二、技术规格
本章节详细介绍东能交流伺服驱动器的技术规格，包括输入电压、输出功率、控制方式等。
章节三、硬件结构
本章节详细介绍东能交流伺服驱动器的硬件结构，包括主要组成部分和各个部分的功能。
章节四、驱动原理
本章节详细介绍东能交流伺服驱动器的驱动原理，包括控制信号、电机驱动方式等。
章节五、参数设置
本章节详细介绍东能交流伺服驱动器的参数设置方法，包括速度控制参数、位置控制参数等。
章节六、系统调试
本章节详细介绍东能交流伺服驱动器的系统调试方法，包括调
试工具的使用和参数调整方法。
章节七、故障排除
本章节详细介绍东能交流伺服驱动器的常见故障排除方法，包
括故障代码解读和故障现象分析。
章节八、应用案例
本章节一些典型的应用案例，包括机械臂控制、自动化生产线
等领域。
章节九、附件
本文档涉及的附件包括东能交流伺服驱动器的技术手册、驱动
器连接图等。
章节十、法律名词及注释
本章节列出本文档涉及到的法律名词及其相应的注释，以便读
者理解。
注：
1、本文档为东能公司编写的技术手册，仅用于学习和参考之用，未经许可禁止复制和传播。
2、本文档中的技术规格和参数仅供参考，实际使用中请根据具体情况进行调整。
3、如有任何疑问或建议，请联系东能公司技术支持部门。
交流伺服电机驱动器使用说明书综述
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
交流伺服驱动器说明书
后再次通电。
12 CCW 驱动 FSTP Type1 CCW（逆时针方向）驱动禁止输入端
禁止
子。
FSTP ON ：CCW 驱动允许，电机可
以逆时针方向旋转；
FSTP OFF：CCW 驱动禁止，电机禁止 逆时针方向旋转。
注 1：用于机械超限，当开关 OFF 时， CCW 方向转矩保持为 0。
注 2： 可以通过设置参数 PA20＝1 屏
z 由于伺服电机流过高频开关电流，因此漏电流相对较大，电机接 地端子必须与伺服驱动器接地端子 PE 连接一起并良好接地。
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交流伺服驱动器使用手册
z 因为伺服驱动器内部有大容量的电解电容，所以即使切断了电源， 内部电路中仍有高电压。在电源被切断后，最少等待 5 分钟以上， 才能接触驱动器和电机。
z 接通电源后，操作者应与驱动器和电机保持一定的距离。 z 长时间不使用，请将电源切断。 z 本接线图针对 ACM 系列伺服电机。
1.4.2 安装方法
z 水平安装：为避免水、油等液体自电机出线端流入电机内部，请将 电缆出口置于下方。
z 垂直安装：若电机轴朝上安装且附有减速机时，须注意并防止减速 机内的油渍经由电机轴渗入电机内部。
z 电机轴的伸出量需充分，若伸出量不足时将容易使电机运动时产生 振动。
z 安装及拆卸电机时，请勿用榔头敲击电机，否则容易造成电机轴及 编码器损坏。
26 伺 服 报 警 ALM＋ Type2 伺服报警输出端子。
输出
ALM ON：伺服驱动器无报警，伺服
报警输出 ON（输出导通）；
27
ALM－
ALM OFF：伺服驱动器有报警，伺服
报警输出 OFF（输出截
止）。
28 定 位 完 成 COIN Type2 定位完成输出端子。
伺服驱动器中文说明书
1.系统描述...................................................................................................................................- 3 -1.1系统布局图.......................................................................................................................................................- 4 -1.2基本原理...........................................................................................................................................................- 5 -1.3设备说明...........................................................................................................................................................- 6 -1.3.1电动缸DEMxB...........................................................................................................................................- 6 -1.3.2接线盒和电缆..........................................................................................................................................- 8 -1.3.3ACV9BR伺服驱动器...............................................................................................................................- 10 -2.技术规格....................................................................................................................................- 16 -2.1电动缸特性.....................................................................................................................................................- 16 -2.2伺服驱动器的技术特性.................................................................................................................................- 18 -2.3附属设备的技术规格.....................................................................................................................................- 20 -2.3.1主电源变压器........................................................................................................................................- 20 -2.3.2再生电阻RRC.........................................................................................................................................- 20 -2.3.3外部过滤器EFBR...................................................................................................................................- 21 -3.安装和接线.............................................................................................................................- 22 -3.1电动缸在塞棒机构上的安装.........................................................................................................................- 22 -3.1.1塞棒机构的准备....................................................................................................................................- 22 -3.1.1.1 塞棒机构固定件的图纸.....................................................................................................................- 22 -3.1.1.2 DEM电动缸在塞棒机构上的正确安装..............................................................................................- 23 -3.1.1.3塞棒机构间隙和阻力的检查..............................................................................................................- 24 -3.1.2电动缸的安装........................................................................................................................................- 26 -3.1.3塞棒的安装............................................................................................................................................- 27 -3.1.4隔热保护................................................................................................................................................- 28 -3.2.1接线盒JB9BR的安装说明.....................................................................................................................- 30 -3.2.2电缆说明................................................................................................................................................- 30 -3.2.3接线推荐规范和CE标准.......................................................................................................................- 32 -3.2.3.1 屏蔽线的接地.....................................................................................................................................- 32 -3.2.3.2 内部金属导体之间的连接.................................................................................................................- 32 -3.2.3.3 接线盒内的电缆连接.........................................................................................................................- 33 -3.2.3.4 驱动器侧的电缆连接.........................................................................................................................- 34 -3.2.4热区电缆的连接....................................................................................................................................- 35 -3.3驱动器ACV9BR的安装和接线.......................................................................................................................- 36 -3.3.1尺寸........................................................................................................................................................- 36 -3.3.2安装、定位和冷却................................................................................................................................- 37 -3.3.3电源的连接............................................................................................................................................- 39 -4.操作........................................................................................................................................- 40 -4.1手动模式.........................................................................................................................................................- 40 -4.2远程工作模式.................................................................................................................................................- 41 -4.3自动模式.........................................................................................................................................................- 41 -4.4塞棒关闭和安全装置.....................................................................................................................................- 42 -4.4.1塞棒关闭................................................................................................................................................- 42 -4.4.2断开电机电源（可选项）.....................................................................................................................- 42 -4.5运行故障的处理.............................................................................................................................................- 43 -5.维护........................................................................................................................................- 44 -5.1检查周期.........................................................................................................................................................- 44 -5.2电动缸的检查和维护.....................................................................................................................................- 45 -5.3推荐的备件.....................................................................................................................................................- 49 -5.4伺服驱动器的故障代码.................................................................................................................................- 53 -5.5故障的数字输出代码.....................................................................................................................................- 57 -5.6驱动器复位和状态显示.................................................................................................................................- 58 -5.7没有报警显示时的故障排除.........................................................................................................................- 59 -6.辅助设备.................................................................................................................................- 61 -6.1DEM系列电动缸的测试台..............................................................................................................................- 61 -6.2塞棒机构MQS..................................................................................................................................................- 61 -1.系统描述SERT的塞棒执行器系统用于控制塞棒和塞棒机构的位置，以控制流入结晶器的钢水的流量。
PSD01交流伺服驱动器使用说明书.
1 安全和正确使用设备的规定 (1)1.1 触电伤害的警告 (1)1.2 设备损坏的警告 (1)1.3 火灾的警告 (2)1.4 环境要求 (2)2安装 (3)2.1 安装要求 (3)2.2 规格尺寸 (4)3接口及连线 (5)3.1 动力端子 (5)3.2 控制端子和反馈端子 (6)3.3 连线规定 (19)4显示与操作 (19)4.1 键盘操作 (19)4.2 第1层 (20)4.3 第2层 (20)4.3.1 监视方式 (20)4.3.2 参数设置 (23)4.3.3 参数管理 (23)4.3.4 速度试运行 (25)4.3.5 JOG运行 (26)4.3.6 电机测试 (26)5参数 (26)5.1 参数一览表 (26)5.2 参数功能 (28)6保护功能 (32)6.1 报警一览表 (32)6.2 报警处理方法 (33)7运行 (38)7.1 工作时序 (38)7.1.1 电源接通次序 (38)7.1.2 时序图 (39)7.2 注意事项 (41)7.3 运行前的检查 (42)7.4 位置控制模式的简单接线运行 (44)7.4.1 接线 (44)7.4.2 操作 (44)7.4.3 电子齿轮设置 (44)7.5 速度控制模式的简单接线运行 (45)7.5.1 接线 (45)7.5.2 操作 (45)7.6 调整 (46)7.6.1 基本增益调整 (46)7.6.2 基本参数调整图 (47)1 安全和正确使用设备的规定1.1触电伤害的警告1.2设备损坏的警告1.3火灾的警告1.4环境要求2安装2.1安装要求1)谨慎安装，安装孔均匀受力。
2)避免安装在有震动的位置。
3)运行温度必须处于: 0 ~ +40 С.范围内，避开潮湿的位置。
4)避免阳光直接照射。
5)避开油雾、易燃气体、粉尘。
6)垂直或水平安装在平面上，螺栓紧固。
7)为保证散热，驱动器周围应留有足够空间。
不应少于左图给出的空隙尺寸。
东能交流伺服驱动器基础技术手册
第五章 监控与操作 ................................................................................... 40 5.1 面板操作 .......................................................................................... 40 5.2 监视方式(DISP) ............................................................................... 41 5.3 参数设置(SET-P).............................................................................. 44 5.4 参数管理(EEPOP)............................................................................ 44 5.5 速度试运行 ...................................................................................... 46
ZL30A伺服驱动器使用手册V1-1.2
22 动禁 FSTP Di-1 A 与 DG 短路(NC 接点)，FSTP 与 DG 开路即表明 CCW 过
止
行程发生。
CCW 转 12 矩限 FIL Di-1 A 引脚与 DG 短路时，CCW 转矩限制在参数的设置值。
制
CW 转 13 矩限 RIL Di-1 A 引脚与 DG 短路时，CW 转矩限制在参数的设置值。
ALM Do-1 A 后，此引脚与 DG 成为开路。
伺服
引脚与 DG 短路，进入运转状态；
21
SON Di-1 A
激磁
引脚与 DG 开路退出运转状态。
清除 23 位置 CLE Di-1 P 引脚与 DG 短路，清除位置偏差计数器。
偏差
7
引 引脚 引脚 I/O 模
引脚详细说明 脚 名称 符号 类型 式
交流伺服驱动器 （ZL30A）V1.2
使 用 手 册
目录
安全注意事项 ....................................1
1 产品介绍......................................1
1.1 技术规范......................................... 1
输入端
s 单相 200～230VAC +10%～-15%、50/60Hz ±5%
主回路电源 输入端
R 连接外部 AC 电源。 S 单／三相 200～230VAC +10～-15%、50/60Hz ± T 5%
电机驱动 端子
U 输出至电机 U 相电源。请按电机线标识连接。 V 输出至电机 V 相电源。请按电机线标识连接。 W 输出至电机 W 相电源。请按电机线标识连接。
交流伺服驱动器说明书
交流伺服驱动器用户手册2
1.SA系列交流伺服简介SA系列数字式交流永磁同步电机伺服驱动器（以下简称伺服驱动器）采用了国际上先进的DSP 芯片（数字信号处理器）对电机的位置、转速、转矩进行数字化智能控制。
该伺服驱动器不仅可靠性高、性能优异，而且可以通过设定用户参数，对系统进行任意组态。
例如：可以组成位置控制系统、速度控制系统、转矩控制系统等。
1.1SA系列交流伺服的使用方法1.1.1 速度控制方式速度控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：如上图所示，在上位机侧组成位置控制环。
在上位机中，进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算，输出模拟速度指令给伺服驱动器。
伺服驱动器接收上位机的模拟速度指令，进行速度环控制。
在这种控制方式下，上位机的位置反馈可以是伺服驱动器输出的电机编码器信号，也可以是安装在机械上的直线位置测量信号（例如光栅尺、磁栅尺、感应同步器等），即可以组成位置全闭环系统。
1.1.2 位置控制方式位置控制方式的伺服驱动器标准使用方法，如下图所示：上位机进行完定位及插补计算后，将位置指令以脉冲串的形式传送给伺服驱动器，由伺服驱动器进行位置指令和位置反馈的比较操作，即进行位置环调节的计算。
这种形式的伺服驱动器包含了位置控制环。
作为位置指令的脉冲串，可以是下面的任一种，在伺服驱动器侧可以通过设定用户常数进行选择：1）符号位＋脉冲列2）具有90°相位差的两相脉冲序列3）正转脉冲序列+ 反转脉冲序列1.2 SA系列交流伺服驱动器的内置功能SA系列伺服控制器的内置功能说明如下：1）控制方式转换通过数字操作器设定用户常数，可以使伺服驱动器工作于位置控制方式或速度控制方式。
为了防止误操作，在伺服电机运行时（伺服使能状态），不能改变控制方式。
2）再生能量处理功能伺服驱动器内置再生能量处理电路和再生制动电阻。
当伺服电机起制动频繁或负载惯量过大时，则必须使用外置再生制动电阻。
3）能耗制动功能在伺服驱动器断电、伺服驱动器故障时，电机处于不受控状态。
交流伺服电机驱动器说明书
交流伺服电机驱动器说明书一、产品概述交流伺服电机驱动器是一种用于控制、驱动交流伺服电机的设备，通过精确的控制电流和速度，实现对电机的准确控制。
本说明书将详细介绍交流伺服电机驱动器的功能、特点以及使用方法。
二、产品特点1.高精度控制：交流伺服电机驱动器采用先进的控制算法，能够实现高精度的电流和速度控制，确保电机运行稳定。
2.广泛适用：该驱动器适用于各种交流伺服电机，可满足不同应用场景的需求。
3.简便易用：提供简洁明了的操作界面，用户可以通过参数设置实现快速调整，使用方便。
4.稳定可靠：采用高品质元器件和先进技术制造，具有良好的稳定性和可靠性，长期运行不易出现故障。
5.保护功能：内置多种保护功能，如过流保护、过压保护、过热保护等，有效保护电机和驱动器的安全运行。
三、使用方法1.安装接线：将交流伺服电机驱动器按照说明书要求正确接线，确保连接牢固可靠。
2.参数设置：根据实际需求，在界面上进行参数设置，包括电流、速度、加减速度等参数调整。
3.运行测试：完成参数设置后，进行运行测试，观察电机运行情况，调整参数以达到理想效果。
4.使用注意事项：在使用过程中注意电压、电流等参数的范围，避免超载运行，确保电机和驱动器的安全性。
四、维护保养1.定期检查：定期检查驱动器的连接线、散热器等部件，确保无松动、损坏现象，及时进行维修。
2.清洁：定期清洁驱动器表面和散热器，防止灰尘积累影响散热效果，保持通风良好。
3.防水防尘：避免水汽、灰尘等进入驱动器内部，防止损坏元器件，影响使用寿命。
4.保持干燥：存放时保持环境干燥通风，避免潮湿影响驱动器性能。
本文介绍了交流伺服电机驱动器的概述、特点、使用方法和维护保养等内容，希望能够帮助用户更好地了解和使用这一产品。
如有任何疑问或需要进一步信息，请查阅详细的产品说明书或与生产厂家联系。
交流伺服电机驱动器说明书H3N技术应用手册第1版-140507
重要提醒在您准备使用、调试产品之前，请务必阅读下面几项提醒！1、 H3N系列驱动器为三相交流220V供电，严禁将三相380V市电直接接入驱动器。
否则将直接损耗驱动器，甚至可能造成人身伤害。
2、请参照说明书，设置正确的电机型号参数PA1，以使驱动器与电机相匹配。
3、 H3N-ED的电机型号代码与其它5款的型号代码不同。
详细请见第7章。
4、当电机高速起停很频繁时，驱动器需要外加制动电阻。
请参照说明书或者联系我们的技术支持，接入合适的外加制动电阻。
5、请正确设置电子齿轮比参数PA12，PA13。
6、请正确设置脉冲指令输入方式参数PA14。
7、参数PA1，PA14，PA35的修改，是断电重新上电后生效。
8、当客户自己制作编码线时，请用双绞屏蔽线，而且编码线的总长度不要超过15m。
9、当客户自己制作控制线（连接CN2）时，需要用屏蔽线，且线长不要超过10m，否则可能发生脉冲丢失现象。
I本应用技术手册提供H3N系列伺服驱动器的相关信息和参考资料。
内容主要包括：伺服驱动器的安装环境和方法及安全检查伺服驱动器所有参数的说明伺服驱动器的控制功能介绍伺服驱动器的试运行操作说明应用过程中出现的异常及排除方法本手册可适用使用者如下：安装及配线人员系统试运行调机人员检查和维护人员在您未阅读本手册之前，请遵循以下几点：应用环境无水气、腐蚀性气体及易燃气体应用环境接地措施良好接线时严禁将三相动力电与伺服驱动器U、V、W直接相连，否则将损坏驱动器通电运行时，请勿接触旋转设备、移动或拆除电缆、拆除驱动器非常感谢您对本产品的支持，请在使用前认真阅读本手册以保证您使用上的正确。
如果您在使用方面依然有问题，请咨询经销商或本公司的客服。
IIIII安全注意事项使用环境◆禁止将本系列产品暴露在有水气、腐蚀性气体、可燃性气体等物质的场合使用，否则会导致触电或火灾。
◆禁止将本产品应用于有阳光直射、粉尘、盐粉及金属粉末较多的场合。
◆禁止将本系列产品应用于有油及药品附着或者滴落的场合。
东能交流伺服驱动器基础技术手册
交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册z非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器z在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项·· 安全注意事项 ·（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。
请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。
如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。
由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。
注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。
下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的危险指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。
警告指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。
下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
·1··安全注意事项··2·目 录目录第一章功能和构成 (1)1.1EPS系列驱动器技术规格 (1)1.2EPS系列驱动器功能 (2)1.3EPS系列驱动器命名规则 (3)1.4EPS2系列驱动器外形尺寸 (4)1.5EPS2系列驱动器适配电机 (7)1.6各部分名称 (8)第二章安装 (9)2.1环境条件 (9)2.2驱动器安装场合 (9)2.3安装方向和间隔 (10)2.4电机的安装 (11)2.5伺服驱动器安装示意图 (11)2.6电缆应力 (12)第三章接线 (13)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (13)3.2标准接线 (14)3.3端子功能 (17)3.4编码器信号端子CN3 (22)3.5I/O接口原理 (24)1.开关量输入接口 (24)2.开关量输出接口 (24)3.脉冲量输入接口 (25)4.伺服驱动器光电编码器输入接口 (25)5.长线驱动器（差分输出）输出接口 (26)·1·目 录3.6电源系统电路 (26)第四章参数 (28)4.1参数功能 (28)第五章监控与操作 (40)5.1面板操作 (40)5.2监视方式(DISP) (41)5.3参数设置(SET-P) (44)5.4参数管理(EEPOP) (44)5.5速度试运行 (46)第六章报警与处理 (48)6.1驱动器报警 (48)6.2报警处理 (49)第七章伺服电机 (54)7.1型号命名 (54)7.2电机安装尺寸 (57)附录 (60)·2·第一章 功能和构成·1·第一章 功能和构成1.1 EPS 系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15～+10% 50／60Hz主回路电源三/单相AC220V -15～+10% 50／60Hz环境温度工作：0～55 ℃存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露）振动小于0.5G(4.9m/S 2)，10～60Hz （非连续运行）控制方式 IGBT PWM 正弦波控制控制模式①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制⑤位置/转矩控制⑥速度/转矩控制⑦内部位置控制⑧内部速度控制⑨内部转矩控制⑩试运行控制控制输入① 伺服使能 ②报警清除 ③位置偏差清零 ④指令脉冲禁止CCW ⑤驱动禁止 CW ⑥驱动禁止 ⑦控制方式选择 ⑧零速箝位控制输出①伺服准备好 ②伺服报警 ③机械制动释放 ④位置／速度到达 ⑤零速检出 ⑥转矩限制中 Z ⑦相输出 编码器反馈 2500p/r ，15线增量型，差分输出 500 p/r ，15线增量型，差分输出 通讯方式 RS232 RS485 ①② 显示与操作 ①5位LED 显示 4②个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围≤5KW第一章 功能和构成·2·1.2 EPS 系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表控制功能位置控制外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/CCW ，A/B 两相最大指令脉冲频率 500Kpps （差分输入）电子齿轮 1/1800～1800（推荐：1/50～50）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号内部位置指令 16种位置设定 速度控制外部速度指令 0～±10V DC零速钳位 通过此功能使得速度保持为0 速度控制范围 1～3000 内部速度指令4种速度设定 转矩控制外部转矩指令 0～±10V DC 内部转矩指令4种转矩设定转矩控制范围外部转矩指令：0～300% 内部转矩指令：0～300%驱动禁止 当CCWL/CWL 信号有效时，电机在CCW/CW 方向输出零速保持力矩 监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能 过压、欠压、过流、过速、过载、Z 脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等报警功能 工作异常时输出报警号，同时5个LED 小数点位闪烁 信号显示 在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF 状态 增益调整 在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录可记忆包括当前报警在内的4个报警记录第一章 功能和构成·3·1.3 EPS 系列驱动器命名规则EPS □--- □ □ □ □ □ □□ （□□）专用机型电源方式｛首数代表电压：2为220V ,3为380V末数代表相数：1为单相，3为三相 ｛1：2500p/r 2:500p/r 3：省线式｝ 连接方式｛L:螺丝固定 ｝功率值｛040→400W 075→750W …. 软件版本｛A →通用 B →通用BT 通用 W 袜机｝ 2为型材散热器）例如：EPS2—TA150L123(H)注：通用A 和通用B 的区别：编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A 分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用B 可以任意取输出脉波信号数。
东菱东能 EPS_HB0040123_5500说明书
东菱东能EPS_HB0040123_5500说明书
1.伺服驱动器和伺服电机的安装与检查。
2.伺服驱动器的组成说明。
3.试转操作的步骤。
4.伺服驱动器的控制功能介绍及调整方法。
5.所有参数说明?通讯协议说明。
6.检测与保养。
7.异常排除。
8.使用手册适合下列使用者参考。
9.何服系统设计者?安装或配线人员。
10.试转调机人员。
11.维护或检查人员。
12.其他电气相关人员。
13.在使用之前，请您仔细详读本手册以确保使用上的正确。
此外，
请将它妥善放置在安全的地点以便随时查阅。
下列在您尚未读完本手册时，务必遵守事项：
14.安装的环境必须没有水气，腐蚀性气体及可燃性气体。
15.接线时禁止将三相电源接至电机U、V、W的接头，一旦接错将
损坏伺服驱动器和电机。
16.接地工程必须确实实施，接地时须遵照国家现行相关电工法规的
规定施行。
17.在通电时，请勿拆解驱动器、电机或更改配线。
18.在通电运作前，请确定紧急停机装置是否随时启动。
19.在通电运作时，请勿接触散热片，以免烫伤。
20.当电机运转时，禁止接触任何旋转中的电机零件，否则可能会造
成人员受伤。
为了避免意外事故，请先分开机械设备的连轴器及皮带等，使其处于单独的状态，再进行第一次试运转。
21.在伺服电机和机械设备连接运转后，如果发生操作错误，则不仅
会造成机械设备的损坏，有时还可能导致人身伤害。
DORNA东菱伺服基础技术手册(中)
第三章 接线第三章 接 线【注 意】l 进行接线或检修作业时，必须先断开电源，因伺服驱动器内部有大容量电 解电容，所以即使切断了电源，内部部分电路仍有高压。
在电源切断后， 最少等待 10 分钟以上，等到充电指示灯熄灭后，才能接线或检修驱动器和 电机，否则可能触电l 驱动器输出端子 U、V、W 和电机 U、V、W 必须正确对应。
注意不能用调 换三相端子的方法来使电机反转，这一点与异步电机完全不同，更不要使 端子短路。
若相序出错，就会出现电机不能启动、运转异常等不可意料的 情况l 电机轴上的编码器与驱动器之间的接线绝对不能接错。
为避免感应干扰， 编码器信号线应和动力线分开走线，最好给信号线加上屏蔽3.1 伺服驱动器与外围设备的连接及构成图 3－1 伺服驱动器 EPS-TA0003123-0000 与外围设备的连接图 23第三章 接线3.2 标准接线 1. 配线（1）电源端子 TB 线径：R、S、T、U、V、W、PE 端子线径≥1.5mm² (AWG14-16)，L1、L2 端子线径≥1.0mm² (AWG16-18)。
驱动器功率越大需要 TB 端子线径越粗。
接地：接地线（PE）应尽可能粗，驱动器接地线与伺服电机接地线一点接 地，接地电阻<100Ω。
端子连接必须连接牢固。
建议电源采用三相隔离变压器供电，提高电源质量和抗干扰能力。
请安装非熔断性（NFB）断路器，以便驱动器出现故障时能及时切断电源。
建议安装噪声滤波器（NF）、磁力接触器（MC）、电抗器（L），防止外部杂 波进入电源，减轻伺服电机产生的杂波对外界的干扰。
（2）通讯信号 CN1、控制信号 CN2、编码器信号 CN3 线 径 ： 建 议 采用 屏 蔽 电 缆（ 最 好 采用 双 绞 屏蔽 电 缆），线 径 ≥0.12mm² (AWG24-26)。
线长：电缆长度尽可能短，控制信号线 CN2 电缆不超过 5 米，编码器信号 电缆长度不超过 15 米，编码器电源和地线应分别采用 4 组以上芯线并联。
交流伺服驱动器使用手册GTAS-30B说明书（印刷版）
交流伺服驱动器使用手册目录第一章概述1.1产品介绍 (1)1.2产品外观 (2)1.3与安全有关的符号说明 (3)1.4警告标志的内容 (4)1.5安全注意事项 (4)1.6到货检查 (7)第二章产品规格2.1 驱动器规格 (8)2.2电机规格 (9)2.3隔离变压器 (14)第三章安装3.1 环境条件 (15)3.2 伺服驱动器安装 (16)3.3伺服电机安装 (18)第四章接线4.1标准接线 (20)4.2端子功能 (22)4.3 I/O 接口原理 (26)4.4 伺服电机接线 (29)第五章显示与操作5.1键盘操作 (31)5.2. 监视方式 (32)5.3 参数设置 (35)5.4 参数管理 (36)5.5 速度试运行.................................................................. .39 5.6 JOG运行.. (39)5.7电机测试 (40)5.8 其它 (40)目录第六章通电运行6.1 电源的连接 (41)6.2 通电试运行 (43)6.3 参数调整 (45)第七章参数7.1 参数一览表 (48)7.2 参数功能 (50)第八章报警与处理8.1 报警一览表 (59)8.2 报警处理方法 (60)第九章常见问题9.1 常见问题报警.............................................................. ..67 9.2 频繁出现Err-15、Err-30、Err-31、Err-32报警.. (67)9.3 型号代码参数与电机对照表 (68)交流伺服驱动器使用手册第一章概述1.1 产品简介：随着交流伺服技术的成熟稳定，产品性能不断提高，适应工业控制向高速度、高精度、高效率、数字智能化方向发展，同时随着伺服产品性价比的不断提升，伺服控制替代步进控制已成为产业发展趋势。
交流伺服技术已从军工航空航天领域广泛深入地渗透到各行各业，广泛应用于数控机床、纺织机械、轻工机械、网版印刷、包装机械、自动生产线等自动化领域。
交流伺服驱动SD□MT说明书(v6.0)
--------------------3-10 --------------------3-11 --------------------3-11 --------------------3-13 --------------------3-14
1．开关量输入接口 2．开关量输出接口 3．脉冲量输入接口
--------------------8-1
VI
SD系列伺服驱动使用手册
第一章 简 介
1.1 产品简介
第一章 简介
交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高， 现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自 动化领域。
SDXXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要 采用最新的IRMCK201或32位DSP作为核心运算单元，并采用了复杂可编程 器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保 护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产 线、机械制造业等工业控制自动化领域。
3.2 SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MT端子功能
--------------------3-2 --------------------3-2 --------------------3-2 --------------------3-10
1．端子配置 2．电源端子TB 3．控制端子CN2 4．反馈信号端子CN1 3.3 I/O接口原理
伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿 拆卸电线，不得触摸端子排。
参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。
【小心】
损坏或有故障的产品不可投入使用。 必须按产品储运环境条件储存和运输。 搬运伺服电机时，不得拖曳电线、电机轴和编码器。 伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。 避免振动，严禁承受冲击。 受损或零件不全时，不得进行安装。 必须安装在有足够防护等级的控制柜内。 必须与其它设备间保留足够的间隙。 必须有良好的散热条件。 防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。 安装务必牢固，防止因振动松脱。 防止液体侵入损坏电机和编码器。 禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。
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交流全数字伺服驱动器EPS系列基础技术手册z非常感谢您选购EPS系列交流伺服驱动器z在您使用驱动器之前，请仔细阅读本技术手册，按照手册上的规范操作·安全注意事项·· 安全注意事项 ·（使用前请仔细阅读）在产品的安装、运行、维护和检查前请仔细阅读本技术手册，在熟悉了有关设备的知识、安全信息和全部注意事项后再使用本产品。
请将此技术手册妥善保存，以备随时查阅。
如果您不能解决产品出现的问题，请及时联系我们。
由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
在未得我公司授权下，用户对产品的改动我公司将不承担任何责任，产品的保修将因此作废。
注意下列警告，以免伤害人员、防止器件损坏。
下面的“危险”和“警告”符号是按照其事故危险的程度标出的危险指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，会产生危险状况，有导致人员重伤甚至死亡的可能。
警告指示一个潜在的危险情况，如果使用不当，可能会产生危险状况，有导致人员受到中等程度伤害或轻伤的可能，或者发生物件损坏。
下列符号表示哪些是禁止的操作，哪些是必须遵守的。
·1··安全注意事项··2·目 录目录第一章功能和构成 (1)1.1EPS系列驱动器技术规格 (1)1.2EPS系列驱动器功能 (2)1.3EPS系列驱动器命名规则 (3)1.4EPS2系列驱动器外形尺寸 (4)1.5EPS2系列驱动器适配电机 (7)1.6各部分名称 (8)第二章安装 (9)2.1环境条件 (9)2.2驱动器安装场合 (9)2.3安装方向和间隔 (10)2.4电机的安装 (11)2.5伺服驱动器安装示意图 (11)2.6电缆应力 (12)第三章接线 (13)3.1伺服驱动器与外围设备的连接及构成 (13)3.2标准接线 (14)3.3端子功能 (17)3.4编码器信号端子CN3 (22)3.5I/O接口原理 (24)1.开关量输入接口 (24)2.开关量输出接口 (24)3.脉冲量输入接口 (25)4.伺服驱动器光电编码器输入接口 (25)5.长线驱动器（差分输出）输出接口 (26)·1·目 录3.6电源系统电路 (26)第四章参数 (28)4.1参数功能 (28)第五章监控与操作 (40)5.1面板操作 (40)5.2监视方式(DISP) (41)5.3参数设置(SET-P) (44)5.4参数管理(EEPOP) (44)5.5速度试运行 (46)第六章报警与处理 (48)6.1驱动器报警 (48)6.2报警处理 (49)第七章伺服电机 (54)7.1型号命名 (54)7.2电机安装尺寸 (57)附录 (60)·2·第一章 功能和构成·1·第一章 功能和构成1.1 EPS 系列驱动器技术规格表1.1 驱动器技术规格控制回路电源单相AC220V-15～+10% 50／60Hz主回路电源三/单相AC220V -15～+10% 50／60Hz环境温度工作：0～55 ℃存贮：-20℃～80℃ 湿度 小于90%（无结露）振动小于0.5G(4.9m/S 2)，10～60Hz （非连续运行）控制方式 IGBT PWM 正弦波控制控制模式①位置控制 ②速度控制 ③转矩控制 ④位置/速度控制⑤位置/转矩控制⑥速度/转矩控制⑦内部位置控制⑧内部速度控制⑨内部转矩控制⑩试运行控制控制输入① 伺服使能 ②报警清除 ③位置偏差清零 ④指令脉冲禁止CCW ⑤驱动禁止 CW ⑥驱动禁止 ⑦控制方式选择 ⑧零速箝位控制输出①伺服准备好 ②伺服报警 ③机械制动释放 ④位置／速度到达 ⑤零速检出 ⑥转矩限制中 Z ⑦相输出 编码器反馈 2500p/r ，15线增量型，差分输出 500 p/r ，15线增量型，差分输出 通讯方式 RS232 RS485 ①② 显示与操作 ①5位LED 显示 4②个按键 制动方式 通过内置/外接制动电阻能耗制动 冷却方式 风冷（热传导膜具、高速强冷风扇） 适配电机 可通过参数设置适配不同型号电机 功率范围≤5KW第一章 功能和构成·2·1.2 EPS 系列驱动器功能表1.2 驱动器功能一览表控制功能位置控制外部输入脉冲形式脉冲/方向，CW/CCW ，A/B 两相最大指令脉冲频率 500Kpps （差分输入）电子齿轮 1/1800～1800（推荐：1/50～50）脉冲输入指令禁止信号位有效时，指令脉冲输入被禁止；可通过参数屏蔽此信号内部位置指令 16种位置设定 速度控制外部速度指令 0～±10V DC零速钳位 通过此功能使得速度保持为0 速度控制范围 1～3000 内部速度指令4种速度设定 转矩控制外部转矩指令 0～±10V DC 内部转矩指令4种转矩设定转矩控制范围外部转矩指令：0～300% 内部转矩指令：0～300%驱动禁止 当CCWL/CWL 信号有效时，电机在CCW/CW 方向输出零速保持力矩 监视功能转速、当前位置、指令脉冲积累、位置偏差、电机转矩、电机电流、转子位置、指令脉冲频率、运行状态、输入输出端子信号等保护功能 过压、欠压、过流、过速、过载、Z 脉冲丢失、编码器出错、EEPROM 错误、位置超差等报警功能 工作异常时输出报警号，同时5个LED 小数点位闪烁 信号显示 在显示部分显示外部输入、输出信号的ON/OFF 状态 增益调整 在电机运行或停止时改变增益以调节驱动器性能 报警记录可记忆包括当前报警在内的4个报警记录第一章 功能和构成·3·1.3 EPS 系列驱动器命名规则EPS □--- □ □ □ □ □ □□ （□□）专用机型电源方式｛首数代表电压：2为220V ,3为380V末数代表相数：1为单相，3为三相 ｛1：2500p/r 2:500p/r 3：省线式｝ 连接方式｛L:螺丝固定 ｝功率值｛040→400W 075→750W …. 软件版本｛A →通用 B →通用BT 通用 W 袜机｝ 2为型材散热器）例如：EPS2—TA150L123(H)注：通用A 和通用B 的区别：编码器信号分周输出脉波信号的功能不同，通用A 分频比只能取1-255整除倍脉波信号数，通用B 可以任意取输出脉波信号数。
以2500线编码器为例，若想得到500 pusle 的分周输出，对于EPS2 - T A xxx L xxx 驱动器，直接设定PA25=5即可；对于EPS2 - T B xxx L xxx 驱动器，直接设定PA25=500即可。
第一章 功能和构成·4·1.4 EPS2系列驱动器外形尺寸.EPS □—040～EPS □—075伺服驱动器外形尺寸（单位：mm ）图1-1EPS2—040伺服驱动器外形尺寸如上图第一章 功能和构成·5·zEPS □—100～EPS □—200伺服驱动器外形尺寸（单位：mm ）图1-2EPS2—150伺服驱动器外形尺寸如上图第一章 功能和构成·6· . EPS □—300～EPS □—450伺服驱动器外形尺寸（单位：mm ）图1-3EPS2—300伺服驱动器外形尺寸如上图第一章 功能和构成·7·1.5 EPS2系列驱动器适配电机 型号 NO.09 参数 转速(r/min) 转矩 (N.m) 功率 (W)60DN-02DB1AKS 2 3000 0.64 200 60DN-04DB1AKS 3 3000 1.27 400 80DN-08DB1AKS 5 3000 2.37 750 90DN-08CB1AKS 5 2000 3.5 750 90DN-08DB1AKS 5 3000 2.37 750 110DN-09DB1AMS 11 3000 2.55 900 110DN-09CB1AMS 11 2000 3.8 800 110DN-12DB1AMS 11 3000 3.82 1200 110DN-12CB1AMS 13 2000 5.7 1200 110DN-15DB1AMS 14 3000 4.77 1500 110DN-18DB1AMS 14 3000 5.7 1800 130DN-06AB1AMS 10 1000 5.73 600 130DN-10FB1AMS 15 2500 4 1000 130DN-10CB1AMS 16 2000 4.78 1000 130DN-13FB1AMS 16 2500 5 1300 130DN-10BB1AMS 17 1500 6.37 1000 130DN-12CB1AMS 17 2000 5.73 1200 130DN-15DB1AMS 17 3000 4.77 1500 130DN-15FB1AMS 17 2500 6 1500 130DN-18DB1AMS 18 3000 5.73 1800 130DN-15CB1AMS 18 2000 7.17 1500 130DN-18FB1AMS 18 2500 7.7 1800 130DN-15BB1AMS 19 1500 9.56 1500 130DN-10AB1AMS 19 1000 9.55 1000 130DN-20CB1AMS 20 2000 9.55 2000 130DN-23BB1AMS 21 1500 14.65 2300 130DN-30DB1AMS 21 3000 9.55 3000 130DN-30CB1AMS 22 2000 14.33 3000 130DN-40DB1AMS 22 3000 12.7 4000 130DN-45DB1AMS 22 3000 14.3 4500 130DN-39FB1AMS 22 2500 15 3900 180DN-27BB1AMS 22 1500 17.2 2700 180DN-30BB1AMS 22 1500 19 3000 180DN-45BB1AMS 22 1500 30 4500第一章 功能和构成·8·1.6各部分名称图1－3 EPS 系列驱动器外观图（3000W 为例）图1－4 伺服电机外观图第二章 安装·9·第二章 安 装2.1 环境条件伺服驱动器使用、保存环境条件如表2.1所示。
表2.1 驱动器环境条件环 境条 件 环境温度 运行 0ºC ～＋55ºC （不冰冻）保管－20ºC ～＋65ºC （不冰冻） 环境湿度 运行90％RH 以下（不结露）保管 空气 室内（不受阳光直接照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃标高海拔1000m 以下 振动 0.5G(4.9M/S 2)以下2.2 驱动器安装场合1）电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境有很大关系，所以在考虑电气控制柜设计时，应考虑控制柜内所有器件、设备的配置及布局情况，以保证驱动器安装环境、散热环境满足驱动器环境条件。