三维立体视觉基本理论及应用精品PPT课件
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立体视觉基础ppt课件
沿坐标轴放缩-逆变换
k1 0 ... 0
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... kn
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K
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48
（2）放缩变换与逆变换
4
1. 计算机视觉的概念
相关领域： 计算机图形学 数字图像处理
5
计算机图形学
使用图形生成管道（一组有序执行的算 法），由计算机内部的虚拟几何图形表述 生成虚拟可视像素图形的过程。
入口数据：虚拟二维或三维场景描述（几 何图形，非可视数据）
出口数据：经图形管道处理后得到的虚拟 的、像素化图形（可视数据）
1
二维透视变换：两帧图像间的变化包括二维图像平面上的 二维旋转、放缩、平移、摄像机成像平面在三维空间中绕 光心旋转；
r、l 分别表示左右图像中特征点坐标，i、j 表示特征点序号 若已知左、右图像中的4个匹配特征点对，则能求解该变换
27
b）基于特征点的图像配准
仿射配准的处理流程：
1. 假设左图像与右图像的特征点集分别为P、 Q，从P、Q中选择一个未尝试的三点对，若已 无三点对可以选择，则认为配准失败，并结束 处理流程
线、区域特征对建立匹配关系。
16
（1）图像配准
两类方法具有一定的联系，并且，基于特 征的图像配准效率更高，在其基础上可简 化像素级配准。
由于各类特征均可以转换为点特征，因此， 基于特征点的配准方法成为研究的重点。
最新机器视觉测量技术6立体视觉PPT课件
等待用户输入文字的状 态。当用户在书写器或 记事本中输入文字的时 候出现此种指针。这个 指针出现的位置就是输 入文字的起始位置。
中文Windows XP基础知识
桌面
2、鼠标光标及含义
箭头指针 求助指针 沙漏指针 插入指针 十字指针 移动指针 调节大小指针 手指指针
十字指针在“附件”程序 的“画图”中经常出现， 在处理图形时起精确定位 作用。
中文Windows XP基础知识
桌面
中文Windows XP基础知识
Windows XP中有关选单的一些规定如下 ：① 灰色的命令不能使用
② 命令前有选项标记（ √ ） ③ 带有下划线的字母 ④ 命令名后跟省略号（ … ） ⑤ 级联式选单( ) ⑥单选框 ⑦复选框
中文Windows XP基础知识
中文Windows XP基础知识
① 打开窗口
② 关闭窗口
③ 最小化窗口
④ 最大化窗口
⑤ 恢复窗口
⑥ 改变窗口尺寸
⑦ 移动窗口
⑧ 切换窗口
中文Windows XP基础知识
桌面
2. 窗口的几种基本操作
① 打开窗口 ② 关闭窗口
方法：双击应用程 序图标。
③ 最小化窗口
④ 最大化窗口
⑤ 恢复窗口
⑥ 改变窗口尺寸
⑦ 移动窗口
⑧ 切换窗口
中文Windows XP基础知识
把鼠标指针指向菜单 项右边带有小三角， 就会弹出它的下一级 选单
中文Windows XP基础知识
⑥单选框（一组相互矛盾的选项 中只能选择其中一个时用单选框）
单选框
中文Windows XP基础知识
⑦复选框（一组可以同时选中的 项目）
中文Windows XP基础知识
三维设计ppt课件
提供丰富的扩展模块和工具，方 便用户进行定制开发。
03 三维设计应用领域
工业设计
要点一
总结词
三维设计在工业设计中应用广泛，能够将产品外观、结构 、功能等元素进行模拟和展示，提高设计效率和设计质量 。
要点二
详细描述
工业设计中，三维设计软件可以帮助设计师在计算机上构 建产品的外观、结构、功能等元素，并进行模拟和展示。 设计师可以通过对产品的全方位观察和测试，对设计方案 进行及时的调整和优化，提高设计效率和设计质量。同时 ，三维设计还可以为产品的制造和生产提供准确的数字模 型，缩短生产周期，降低生产成本。
02 三维设计软件介绍
AutoCAD
专业的2D绘图和3D建模工具， 广泛应用于机械、建筑、电子等
领域。
支持参数化设计，可以通过约束 进行精确建模。
提供丰富的插件和扩展工具，方 便用户进行定制开发。
SolidWorks
易用的3D设计软件，适合机械 设计领域。
支持基于特征的参数化设计， 方便用户进行模型创建和修改 。
1.谢谢聆 听
虚拟现实技术的应用
总结词
沉浸式体验、交互性、实时性
详细描述
虚拟现实技术是一种模拟真实环境的技术，它可以通过 计算机生成一个虚拟的三维世界，让用户身临其境地感 受其中的环境。在三维设计领域，虚拟现实技术可以为 设计师提供更加真实的模型设计和展示方式。通过虚拟 现实技术，设计师可以更加直观地感受设计的外观和效 果，更好地进行模型的设计和调整。同时，虚拟现实技 术还可以提高设计的交互性和实时性，让设计师能够更 加方便地进行模型的操作和控制。
它涉及对立体、空间 、物体的理解和设计
三维设计的特点
直观性
三维设计能够直观地呈 现立体结构和空间关系 ，使得设计者更容易理 解和操作。
ppt 3d全套课件
总结词
利用阴影与光照效果
详细描写
阴影与光照效果是增强3D图形立体感的重 要手段，同时也是与其他元素融会的关键技 能。通过公道设置阴影与光照效果，可以让
3D图形更加自然地融入背景中，与其他元 素相互映衬，提升整体视觉效果。
如何将3D图形与其他元素融会？
要点一
总结词
要点二
详细描写
斟酌布局与比例
在将3D图形与其他元素融会时，布局与比例也是不可忽视 的因素。公道的布局可以突出重点，使3D图形与其他元素 相互呼应；而适当的比例关系则可以增强整体和谐性，使 全部PPT课件更加和谐统一。
05 PPT 3D未来展望
CHAPTER
PPT 3D的新功能展望
增强现实(AR)集成
更丰富的素材库
PPT 3D可能会引入增强现实技术，使 用户能够将3D对象放置在现实世界中 ，提供更沉浸式的演示体验。
PPT 3D可能会提供更广泛的3D模型 、贴图、材质等素材库，方便用户创 建更具真实感的演示。
实时渲染
CHAPTER
如何解决3D图形失真问题？
总结词：调整参数
详细描写：在制作PPT的3D图形时，可能会遇到图形失真问题。这通常是由于参 数设置不当所致。要解决这个问题，需要仔细调整3D图形的各项参数，如旋转角 度、透视角度、表面贴图等，确保图形在各个角度都显现出真实的效果。
如何解决3D图形失真问题？
3D场景的渲染与导
渲染设置
根据需求选择不同的渲染效果，如光线追踪、阴影等，提升3D场景的质感。
导出格式
支持多种导出格式，如PNG、JPEG、MP4等，方便将3D课件分享给其他人或 用于教学视频制作。
03 PPT 3D实战案例
CHAPTER
利用阴影与光照效果
详细描写
阴影与光照效果是增强3D图形立体感的重 要手段，同时也是与其他元素融会的关键技 能。通过公道设置阴影与光照效果，可以让
3D图形更加自然地融入背景中，与其他元 素相互映衬，提升整体视觉效果。
如何将3D图形与其他元素融会？
要点一
总结词
要点二
详细描写
斟酌布局与比例
在将3D图形与其他元素融会时，布局与比例也是不可忽视 的因素。公道的布局可以突出重点，使3D图形与其他元素 相互呼应；而适当的比例关系则可以增强整体和谐性，使 全部PPT课件更加和谐统一。
05 PPT 3D未来展望
CHAPTER
PPT 3D的新功能展望
增强现实(AR)集成
更丰富的素材库
PPT 3D可能会引入增强现实技术，使 用户能够将3D对象放置在现实世界中 ，提供更沉浸式的演示体验。
PPT 3D可能会提供更广泛的3D模型 、贴图、材质等素材库，方便用户创 建更具真实感的演示。
实时渲染
CHAPTER
如何解决3D图形失真问题？
总结词：调整参数
详细描写：在制作PPT的3D图形时，可能会遇到图形失真问题。这通常是由于参 数设置不当所致。要解决这个问题，需要仔细调整3D图形的各项参数，如旋转角 度、透视角度、表面贴图等，确保图形在各个角度都显现出真实的效果。
如何解决3D图形失真问题？
3D场景的渲染与导
渲染设置
根据需求选择不同的渲染效果，如光线追踪、阴影等，提升3D场景的质感。
导出格式
支持多种导出格式，如PNG、JPEG、MP4等，方便将3D课件分享给其他人或 用于教学视频制作。
03 PPT 3D实战案例
CHAPTER
3D立体显示技术PPT课件
4.1 视差挡板式裸眼3D
• 优点：无需其他辅助设备，能 2D\3D切换，
• 缺点：有效像素低，光源有部 分被遮挡，亮度低。
4.2 柱透镜式裸眼3D
• 在显示面板前方，放上经 过精确计算的透镜来改变 光线的方向。由左眼像素 发出的光，会经过透镜的 折射，都进入左眼的区域， 同样的右眼的像素也只进 入右眼。
▪ 优点：宽视域、大景深，成 像质量优异，
▪ 缺点：头部倾斜时无法过滤 掉另一方向的光。
3.3 快门式眼镜3D
• 采用时间分割，利用液晶 控制透光度来做遮蔽
• 在屏幕上以两倍的场频交 互地显示左眼和右眼的影 像，而快门眼镜则会动态 地屏蔽使用者的左眼和右 眼，利用人眼的视觉暂留 机制，两眼影像叠加后产 生双眼视差。
讲解内容
1.什么是3D显示技术 2. 立体视觉的构成 3. 眼镜式3D显示 4. 裸眼式3D显示 5. 3D显示的问题 6. 3D显示的展望
1. 什么是3D显示技术
3D = Three Dimensional = 三维图形
3D显示技术就是利用一系列的光学方法使 人左右眼产生视差从而接受到不同的画面， 在大脑形成立体效果的技术。
3.1 色差式眼镜3D
• 色差式 3D 历史最为悠久，成像原理简单； • 通过对应的红蓝等立体眼镜才可以看到立体效
果，就是对色彩进行红色和蓝色的过滤，形成 视差，此时两只眼睛看到的不同影像在大脑中 重迭就会呈现出3D立体效果。
▪ 《阿凡达》 ▪ 《豚鼠特工队》
▪ 优点：实现3维简易，对视 场和景深无严格的限制。
各式各样的 3D 立体显示技术， 主要分为眼镜与裸眼两大类型。
3D 显示技术
▪眼镜式
▪偏光式 ▪快门式 ▪色差式 ▪头戴式
三维设计基础 ppt课件
Vertex Segment
Spline
点 线段 样条曲线
Line共有四个层级
Top_level Vertex
Segment Spline
顶级 点级 线段级 样条曲线级
39
Splines的公共参数
Rendering ——可渲染属性
• 将二维图形变成可渲染的实体
Interpolation——插补设置
57
Edit Mesh参数
重要的三维修改器，可对物体内部的结构进行选择、 编辑
具有五种子物体，六种层级关系
Top-Level Vertex Edge Face Polygon Element
顶级 点 边
三角面 多边型面
元素
58
Vertex的参数
忽略背面 隐藏 显示 创建 结合 分离 打断 倒角 选择焊接 目标焊接
记录如何切换试图
19
视图切换方法
顶视图 前视图 左视图 底视图 右视图 后视图 透视图
T (Top) F (Front) L (Left) B (Bottom) R (Right) K (Back) P (Perspective)
20
时间控制
时间控制滑块
以帧为单位
NTSC(欧美制式) PAL(亚洲制式)
自身的素质修养。
课堂纪律
▪ 记好每节课的笔记 ▪ 多练，多听，多想，多问。 ▪ 每天不少于四个小时的纯粹操作时间。
10
3D MAX基础界面认识
熟悉3DS MAX基础界面内容 熟练掌握视图控制工具
11
认识界面
12
界面内容
13
主工具栏
基本功能 链接功能 选择功能 变换工具 捕捉工具 其他工具
Spline
点 线段 样条曲线
Line共有四个层级
Top_level Vertex
Segment Spline
顶级 点级 线段级 样条曲线级
39
Splines的公共参数
Rendering ——可渲染属性
• 将二维图形变成可渲染的实体
Interpolation——插补设置
57
Edit Mesh参数
重要的三维修改器，可对物体内部的结构进行选择、 编辑
具有五种子物体，六种层级关系
Top-Level Vertex Edge Face Polygon Element
顶级 点 边
三角面 多边型面
元素
58
Vertex的参数
忽略背面 隐藏 显示 创建 结合 分离 打断 倒角 选择焊接 目标焊接
记录如何切换试图
19
视图切换方法
顶视图 前视图 左视图 底视图 右视图 后视图 透视图
T (Top) F (Front) L (Left) B (Bottom) R (Right) K (Back) P (Perspective)
20
时间控制
时间控制滑块
以帧为单位
NTSC(欧美制式) PAL(亚洲制式)
自身的素质修养。
课堂纪律
▪ 记好每节课的笔记 ▪ 多练，多听，多想，多问。 ▪ 每天不少于四个小时的纯粹操作时间。
10
3D MAX基础界面认识
熟悉3DS MAX基础界面内容 熟练掌握视图控制工具
11
认识界面
12
界面内容
13
主工具栏
基本功能 链接功能 选择功能 变换工具 捕捉工具 其他工具
2024版三维设计基础ppt课件
2024/1/26
24
角色动画制作流程讲解
角色模型导入与设置
将角色模型导入到三维软件中，并进 行基本的设置和调整，以便进行动画 制作。
角色骨骼绑定与蒙皮
为角色模型创建骨骼系统，并将模型 表面绑定到骨骼上，实现角色的基本 运动。
角色动画制作
根据剧本和需求，为角色添加关键帧 动画，调整角色的表情、动作等细节。
常用输出格式
EXR、PNG、JPEG等，根据需求选择合适的位深度和压缩方式。
色彩空间与伽马校正
了解不同色彩空间的特点和应用场景，正确设置伽马值以保证色彩 准确性。
后期处理技巧
使用调色板、添加光晕和辉光等特效，增强画面氛围和表现力。
2024/1/26
30
批量渲染和脚本自动化处理
批量渲染
利用软件提供的批量渲染功能或第三方插件，实现多个镜头的自 动渲染。
能够模拟光线在物体表面的反射、折射和散射等效果，生成更
为逼真的图像。
光线追踪材质的应用领域
03
如电影特效、游戏开发、建筑设计可视化等领域。
16
2024/1/26
04
CATALOGUE
三维灯光与照明
17
三维场景中的光源类型
点光源
模拟点状的发光体，光 线向四周均匀发散。
2024/1/26
平行光
聚光灯
三维设计基础ppt课件
2024/1/26
1
CATALOGUE
目 录
2024/1/26
• 三维设计概述 • 三维建模技术 • 三维材质与贴图 • 三维灯光与照明 • 三维动画制作 • 三维渲染输出
2
2024/1/26
01
CATALOGUE
3D立体显示技术 PPT资料共28页
眼睛式3D显示技术
目前，市场上已经有了四种比较成熟的3D显示技术，包括彩色立体三 维，偏振三维，立体三维以及最新的DLP Link技术。这四类技术是当前 被广泛采用的3D投影技术。由于各自的原理不同，成本不同，效果不同， 也分别占有了不同的市场。
其中，立体三维技术应该是目前我们最常见的一种3D投影 技术了。因为几乎目前所有的3D影院都是采用的这种设备， 大家在影院中看到的《阿凡达》《豚鼠特工队》等电影几 乎都是这种技术实现的。
裸眼3D立体显示技术
虽然眼镜方式能满足多人共同观看的需求，不过观看时必须配戴特殊眼镜 仍旧是个相当大的障碍，各家厂商于是投入不需要配戴特殊眼镜的裸眼 3D 立体显示技术研发。
所谓的「裸眼 3D 立体显示」，是指在不配戴任何特殊配件的状态下 以裸眼视觉就能直接观看到 3D 立体显示的效果。虽然基本原理仍旧是让 左右眼观看不同画面产生视差来营造立体感，不过前提是不配戴眼镜，因 此必须透过特殊设计的屏幕来达成目标。
背光光源，以高速交替方式分别朝左右眼显示不同画面来达成立体显示效果
的方式。由于指向性背光膜可以控制光线射出的方向，因此能将左右画面分
别投射到观看者的左右眼中。
当屏幕右侧的背光光源亮起时，就会透过指向性背光膜射出朝左眼方向
的光线，用来显示左眼画面。当左侧的背光光源亮起时，就会透过指向性背
光膜射出朝右眼方向的光线，用来显示右眼画面。藉由左右画面高速交替显
总结
眼睛式3D显示技术已经具备进入家庭的条件 3D电视的用户体验还不够好，目前只适合成为电视机的附加功能 从技术路线看。3D电视只是目前产品的升级，产业链格局不会有太大变化
随着技术的进步，3D显示技术和普通消费者的距离已经越 来越近，它不再是行业用户的专利。在三星和优派均推出 游戏性3D显示器后，人们可以将3D显示器搬到卧室内，而 不用和其他人一起挤在电影院中观看。凭借着身临其境的 立体画面，3D显示器对高端游戏玩家而言拥有极大的吸引 力。除了针对个人用户外，3D显示器同样适合于商用以及 科研，如展示分子结构模型、军事目标、文物艺术品展示、 会展、大企业形象展示等各领域发挥其独特的作用。相信 随着3D技术进一步成熟，我们今后会在生活的各个领域中 看到3D显示设备的身影。
《立体视技术》课件
战场模拟：利用 立体视技术进行 战场模拟，提高 训练效果
游戏娱乐领域的应用
虚拟现实游戏：提供沉浸式体验， 增强游戏真实感
3D动画：提供立体视觉体验，增强 动画表现力
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
3D电影：提供立体视觉体验，增强 观影效果
3D打印：提供立体视觉体验，增强 打印效果
虚拟现实和增强现实领域的应用
Part Four
立体视技术的分类
主动立体显示技术
原理：通过控制左右眼分别接收不同的图像，实现立体视觉 优点：立体感强，视觉效果好 应用：电影、游戏、虚拟现实等领域 技术难点：需要特殊的显示设备和眼镜，成本较高
被动立体显示技术
原理：通过两个不同角度的图 像，分别进入人的左右眼，形 成立体视觉
未来立体视技术的发展方向
增强现实（AR）和虚拟现实（VR）技术的融合 3D打印技术的应用 智能眼镜和头戴式显示器的发展 立体视技术在医疗、教育、娱乐等领域的应用
THANKS
汇报人：PPT
立体显示原理：利用双眼视差原理，通过两个不同的图像， 分别进入人的左右眼，形成立体视觉
立体显示技术分类：包括主动立体显示技术和被动立体显 示技术
主动立体显示技术：通过控制液晶分子的排列，实现立体 显示效果
被动立体显示技术：通过控制光的偏振方向，实现立体显 示效果
立体显示技术的应用：包括3D电影、3D游戏、3D打印 等领域
立体视技术中的深度线索
双眼视差：双眼看到的图像存在差 异，这是判断深度的主要线索
单眼线索：单眼也可以判断深度， 例如阴影、纹理、颜色等
添加标题
添加标题
添加标题
添加标题
运动视差：当物体在运动时，双眼 看到的图像也会发生变化，这也是 判断深度的线索
结构光3D视觉原理PPT课件
6
1、点结构光模式
如图所示，激光器发出的光束投射到物体上产生一个光点，光点经摄像机 的镜头成像在摄像机的像平面上，形成一个二维点。摄像机的视线和光束 在空间中于光点处相交，形成一种简单的三角几何关系。通过一定的标定 可以得到这种三角几何约束关系，并由其可以唯一确定光点在某一已知世 界坐标系中的空间位置。
11
结构光三维视觉模型
1、解析几何模型（公式过多，省略）
12
2、透视投影模型
13
摄像机坐标系与模块坐标系的空间位置关系可用下式表示：
但上式不能够由摄像机二维像点坐标（X,Y）得到唯一对
应的三维物点坐标
，还需要增加一个方程的约
束才能消除这种多义性，为此，设结构光光平面在模块坐
标系（注：其建立是任意的）下的方程为：
实际上，线结构光模式也可以说是点结构模式的扩展。过相机光心 的视线束在空间中与激光平面相交产生很多交点，在物体表面处的交点 则是光条上众多的光点，因而便形成了点结构光模式中类似的众多的三 角几何约束。很明显，与点结构光模式相比较，线结构光模式的测量信 息量大大增加，而其实现的复杂性并没有增加，因而得到广泛应用。
10
5、相位法
近年来基于相位的光栅投影三维轮廓测童技术有了很大的发展，将光栅 图案投射到被测物表面，受物体高度的调制，光栅条纹发生形变，这种变形 条纹可解释为相位和振幅均被调制的空间载波信号。采集变形条纹并且对其 进行解调可以得到包含高度信息的相位变化，最后根据三角法原理计算出高 度，这类方法又称为相位法。基于相位测量的三维轮廓测量技术的理论依据 也是光学三角法，但与光学三角法的轮廓术有所不同，它不直接去寻找和判 断由于物体高度变动后的像点，而是通过相位测量间接地实现，由于相位信 息的参与，使得这类方法与单纯光学三角法有很大区别。
1、点结构光模式
如图所示，激光器发出的光束投射到物体上产生一个光点，光点经摄像机 的镜头成像在摄像机的像平面上，形成一个二维点。摄像机的视线和光束 在空间中于光点处相交，形成一种简单的三角几何关系。通过一定的标定 可以得到这种三角几何约束关系，并由其可以唯一确定光点在某一已知世 界坐标系中的空间位置。
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结构光三维视觉模型
1、解析几何模型（公式过多，省略）
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2、透视投影模型
13
摄像机坐标系与模块坐标系的空间位置关系可用下式表示：
但上式不能够由摄像机二维像点坐标（X,Y）得到唯一对
应的三维物点坐标
，还需要增加一个方程的约
束才能消除这种多义性，为此，设结构光光平面在模块坐
标系（注：其建立是任意的）下的方程为：
实际上，线结构光模式也可以说是点结构模式的扩展。过相机光心 的视线束在空间中与激光平面相交产生很多交点，在物体表面处的交点 则是光条上众多的光点，因而便形成了点结构光模式中类似的众多的三 角几何约束。很明显，与点结构光模式相比较，线结构光模式的测量信 息量大大增加，而其实现的复杂性并没有增加，因而得到广泛应用。
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5、相位法
近年来基于相位的光栅投影三维轮廓测童技术有了很大的发展，将光栅 图案投射到被测物表面，受物体高度的调制，光栅条纹发生形变，这种变形 条纹可解释为相位和振幅均被调制的空间载波信号。采集变形条纹并且对其 进行解调可以得到包含高度信息的相位变化，最后根据三角法原理计算出高 度，这类方法又称为相位法。基于相位测量的三维轮廓测量技术的理论依据 也是光学三角法，但与光学三角法的轮廓术有所不同，它不直接去寻找和判 断由于物体高度变动后的像点，而是通过相位测量间接地实现，由于相位信 息的参与，使得这类方法与单纯光学三角法有很大区别。
《立体的三面视》课件
与5G技术结合
借助5G高速网络，实现大规模的 三面视内容分发和实时传输，满
足更多场景的需求。
三面视在虚拟现实和增强现实中的应用
虚拟现实
利用三面视技术为虚拟现实应用 提供更真实、立体的视觉效果， 提升沉浸感。
增强现实
将三面视与增强现实技术结合， 实现更丰富、逼真的虚实融合效 果，拓展其在教育、娱乐等领域 的应用。
立体视觉对于许多职业和活动至关重 要，如驾驶、飞行、建筑、设计、摄 影和游戏开发等。
立体视觉的应用领域
虚拟现实和增强现实技术
利用立体视觉原理，创造出逼真的三 维虚拟环境，提供沉浸式的体验。
三维建模和动画制作
医学影像诊断
医生利用立体视觉原理，通过医学影 像技术观察和分析患者的内部结构， 提高诊断的准确性和可靠性。
通过立体视觉技术，创建具有深度感 的三维模型和动画，丰富视觉效果。
02
三面视的原理
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
ERA
三面视的基本原理
三面视是一种立体显示技术，通过在屏幕上显示多个不同角度的图像，利用人眼视 觉的特性，产生立体感。
三面视的基本原理基于双目视差，即两只眼睛从略微不同的角度观察物体，大脑将 两个略微不同的图像融合在一起，形成立体的视觉效果。Βιβλιοθήκη 04三面视的未来发展
BIG DATA EMPOWERS TO CREATE A NEW
ERA
三面视技术的改进方向
提升显示效果
通过改进显示技术，提高 三面视的清晰度、色彩表 现和立体感，提供更真实 、生动的视觉体验。
降低成本
降低三面视设备的制造成 本，使其更加普及化，让 更多人能够享受到三面视 带来的视觉体验。
机器视觉技术基础 第九章 3D立体视觉PPT
binocular_disparity算子运行实例
binocular_disparity算子运行程序如下： *读取双目图像 read_image(Imagel, 'data/stereo-left')
read image(Image2, 'data/stereo-right') *进行立体匹配并返回视差图和匹配分数图 binocular_disparity (LImage, RImage, DisparityNCC, Score, 'ncc', 11,left_right_check', 'interpolation')
双目立体视觉系统
3.图像预处理与特征提取
获得图像后，需对获取的图像进行预处理。因为在图像获取过程中，存在一系列的噪声 源，通过此处理可显著改进图像质量，使图像中特征点更加突出。然后进行特征点的提取，
对立体像对中需要提取的特征点应满足以下要求： ①与传感器类型及抽取特征所用技术等相适应； ②具有足够的鲁棒性和一致性。
5.8-6.8微米
Z线性度
0.015%（0.015微米/毫米）
Z重复精度
0，1微米
使用激光三角技术进行测量
测量的主要步骤如下：
（1）对测量系统（包括激光平面、相机）进行标定。 （2）使用create_sheet_of_light算子创建激光三角技术模型。 （3）采集每个轮廓线的图像。 （4）使用measure_profile_sheet_of_light算子测量每张图中的轮廓线。 （5）使用get_sheet_of_light_result算子获取测量的结果。如果需要访问结果中的3D模型 ，可以使用get _sheet_of_light _result_object_model_3d算子。 （6）使用clear_sheet_of_light_model算子从内存中清除激光三角模型。
《立体几何三视图》ppt课件
视图和俯视图呢？侧视图和俯视图呢？
2021/6/7
12
主 俯 长 3cm 对 正
俯 左 宽 4cm 相 等
2021/6/7
5cm 主左高平齐 4cm 3cm
正视图
5cm
侧视图
俯视图
3cm
13
5cm
4cm
例2、画几何体的三视图
2021/6/7
14
练习1、画下例几何体的三视图
2021/6/7
15
基本几何体的三视图
A
B
D
C
正投影
三角形一定相似吗？
一定是三角形吗？
2021/6/7
2
欣赏三视图
2021/6/7
3
欣赏三视图
4 2021/6/7
欣赏三视图
2021/6/7
5
2021/6/7
6
1、三视图
水平投射面、直立投射面、侧立投射面
俯视图
主视图
左视图
将空间图形向这三个平面作正投影，
直立投射面
然后把这三个投影按一定的布局
正视图
左视图
俯视图
2021/6/7
27
圆锥
由三视图想象几何体
一个几何体的三视图如下,你能说出它是 什么立体图形吗?
2021/6/7
四棱锥
28
口答:桌上放着一个圆柱和一个长方体, 请说出三幅图分别是从哪个方向看到的?
2021/6/7
(1)
(2)
29
口答:一个几何体某一方向的视图是圆, 则它不可能是( D )
A球 C 圆柱
B 圆锥 D 长方体
2021/6/7
30
组合体的三视图 从上面看
第七讲三维视图ppt课件
三维视体的概念模型
2021/6/1
视平面由VPN和VRP定义;v轴由VUP沿VRP 方向在视平面上的投影定义。u轴与VPN 和v形成右手视图参考坐标系统。
2021/6/1
视图参考坐标系（VRC）是一个由u、v、n轴构成的右手 系，n轴就是VPN，CW是窗口中心
2021/6/1
透视投影的半无穷锥视体，CW为窗口中心。
三维视体的概念模型
2021/6/1
投影
投影是将N维坐标系中的点变换成小于N维的坐标系中的点，这里只讨论 从三维到二维的投影。 一个三维物体的投影是用从投影中心发射出去的 许多投影射线(称为投影线)来定义的，这些投影射线通过物体的每一点 ，并和投影平面相交，以形成该物体的投影。
投影图中示出了同一条线段的两种不同投影。由于一条直线段的投影本 身仍是一条直线段，因此，实际上只需对直线段的端点进行投影。
2021/6/1
立方体在切割z轴的平面上的一点透视投影，图中显 示了垂直于投影面的那些直线的灭点。
此图为投影面的单点 透视结构图。
立方体 在切割z 轴的平 面上的 一点透 视投影 作图法。
2021/6/1
平行投影
按照投影方向与投影平面法线方向之间 的关系, 平行投影可分为两类：正平行 投影和斜平行投影。 对于正平行投影, 投影方向与投影平面法线方向是相同的 (或相反的)，是不同的。
平面几何投影（以后简称为投影），投影面是平面上而不是曲面，并且 投影线是直线而不是曲线。但制图学中的许多投影，可能是非平面的或 是非几何的。
平面几何投影分类：透视投影和平行投影
当定义透视投影时，需要明确给定它的投影中心，而对于平行投影，我 们只要给出它的投影方向即可。投影中心作为空间中的一点，有形如（X ，Y，Z，1）的坐标形式。而投影方向作为一方向矢量，可以通过两点的 坐标相减来计算：d=（X, Y, Z, 1）-（X,Y,Z,1）=(a, b, c,0) 。
2021/6/1
视平面由VPN和VRP定义;v轴由VUP沿VRP 方向在视平面上的投影定义。u轴与VPN 和v形成右手视图参考坐标系统。
2021/6/1
视图参考坐标系（VRC）是一个由u、v、n轴构成的右手 系，n轴就是VPN，CW是窗口中心
2021/6/1
透视投影的半无穷锥视体，CW为窗口中心。
三维视体的概念模型
2021/6/1
投影
投影是将N维坐标系中的点变换成小于N维的坐标系中的点，这里只讨论 从三维到二维的投影。 一个三维物体的投影是用从投影中心发射出去的 许多投影射线(称为投影线)来定义的，这些投影射线通过物体的每一点 ，并和投影平面相交，以形成该物体的投影。
投影图中示出了同一条线段的两种不同投影。由于一条直线段的投影本 身仍是一条直线段，因此，实际上只需对直线段的端点进行投影。
2021/6/1
立方体在切割z轴的平面上的一点透视投影，图中显 示了垂直于投影面的那些直线的灭点。
此图为投影面的单点 透视结构图。
立方体 在切割z 轴的平 面上的 一点透 视投影 作图法。
2021/6/1
平行投影
按照投影方向与投影平面法线方向之间 的关系, 平行投影可分为两类：正平行 投影和斜平行投影。 对于正平行投影, 投影方向与投影平面法线方向是相同的 (或相反的)，是不同的。
平面几何投影（以后简称为投影），投影面是平面上而不是曲面，并且 投影线是直线而不是曲线。但制图学中的许多投影，可能是非平面的或 是非几何的。
平面几何投影分类：透视投影和平行投影
当定义透视投影时，需要明确给定它的投影中心，而对于平行投影，我 们只要给出它的投影方向即可。投影中心作为空间中的一点，有形如（X ，Y，Z，1）的坐标形式。而投影方向作为一方向矢量，可以通过两点的 坐标相减来计算：d=（X, Y, Z, 1）-（X,Y,Z,1）=(a, b, c,0) 。
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1. 视差和深度
双目立体视觉
结束语
当你尽了自己的最大努力时，失败也是伟大的， 所以不要放弃，坚持就是正确的。
When You Do Your Best, Failure Is Great, So Don'T Give Up, Stick To The End
感谢聆听
不足之处请大家批评指导
Please Criticize And Guide The Shortcomings
演讲人：XXXXXX 时 间：XX年XX月XX日
三维立体视觉基本理论及应用
三维测量技术分类
主动式（经典方法：激光三角法）
激光三角法通过线性光源照射在物体上可以形成光带 ，光带的偏转数据反映了物体表面的三维形状信息，用这 种方法可以精确地获取物体的三维信息
被动式（经典方法：双目立体视觉理论）
双目立体视觉理论建立在对人类视觉系统研究的基础 上，通过双目立体图象的处理，获取场景的三维信息，其 结果表现为深度图，再经过进一步处理就可得到三维空间 中的景物，实现二维图象到三维空间的重构
激光三角法
激光或线性光源
固定 E
F
镜头
相机CCD
被测物
B
A
激光三角法
激光三角法
激光三角法
双目立体视觉
双目立体视觉系统中，深度信息的获得是分如 下两步进行的: (1) 在双目立体图象间建立点点对应, (2) 根据对应点的视差计算出深度。
双目立体视觉
双目立体视觉
结束语
当你尽了自己的最大努力时，失败也是伟大的， 所以不要放弃，坚持就是正确的。
When You Do Your Best, Failure Is Great, So Don'T Give Up, Stick To The End
感谢聆听
不足之处请大家批评指导
Please Criticize And Guide The Shortcomings
演讲人：XXXXXX 时 间：XX年XX月XX日
三维立体视觉基本理论及应用
三维测量技术分类
主动式（经典方法：激光三角法）
激光三角法通过线性光源照射在物体上可以形成光带 ，光带的偏转数据反映了物体表面的三维形状信息，用这 种方法可以精确地获取物体的三维信息
被动式（经典方法：双目立体视觉理论）
双目立体视觉理论建立在对人类视觉系统研究的基础 上，通过双目立体图象的处理，获取场景的三维信息，其 结果表现为深度图，再经过进一步处理就可得到三维空间 中的景物，实现二维图象到三维空间的重构
激光三角法
激光或线性光源
固定 E
F
镜头
相机CCD
被测物
B
A
激光三角法
激光三角法
激光三角法
双目立体视觉
双目立体视觉系统中，深度信息的获得是分如 下两步进行的: (1) 在双目立体图象间建立点点对应, (2) 根据对应点的视差计算出深度。
双目立体视觉