机械手手爪设计类型及其计算
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精 机选械手结P构ag形e 式23 Page 23
连杆结构四爪
精 机选械手结P构ag形e 式24 Page 24
斜楔杠杆式手爪01
精 机选械手结P构ag形e 式25 Page 25
斜楔杠杆式手爪02
精 机选械手结P构ag形e 式26 Page 26
斜楔杠杆式手爪03 电动机座加工自动线卸料机械手
精 He选re comPaegsey5o2ur footer Page 52
此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！
精机选械手 结P构ag计e 算47 Page 47
真空吸盘计算
2.1真空吸盘水平放置，并垂直移动
2.2真空吸盘水平放置，并水平移动
精机选械手 结P构ag计e 算48 Page 48
真空吸盘计算
2.3真空吸盘垂直放置，并垂直移动
2.4吸盘大小计算 F=P*A A=PI*(D/2)^2 P=真空度 一般取0.5MP F=吸盘满足移动所需的力 根据上式可以推倒出吸盘直径
汽车行业机械手抓 手.pdf
汽车行业机械手抓图册 大概有73种抓手装配图
工业机械手图册.p df
比较老的书，讲机械手 方案设计
精 机选械手结P构ag形e 式46 Page 46
真空吸取机械手抓 手.pdf
章鱼吸盘（大面积真空 吸具）运用类型
工业机器人.pdf
比较老的书，讲机械手 手抓设计与计算等
真空吸盘计算
仿生机械手
精 机选械手结P构ag形e 式37 Page 37
机械手结构类型总结
从爪子数量来分： 两个、三个、四个或者更多 其中两爪最多 从抓取方式来分： 外卡式与内撑式 从结构形式来分：1、平行连杆
2、齿轮齿条 3、双齿轮驱动 4、斜楔杠杆式 5、槽轮滑动式 6、柔性自适应 7、真空及电磁吸附式 8、仿生机械手
机械手手爪设计类型及其计算
人手抓取方式有那些？
夹
捏
握
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ห้องสมุดไป่ตู้ 机械手抓取方式
捏
握
夹
精 He选re comPaegsey3our footer Page 3
机械手手爪从人手抓取物体中得到的结构形式
形式最多 用途最广
精 He选re comPaegsey4our footer Page 4
工件参数 材料：SUS304 表面特征：光滑、平坦、干燥 尺寸：2500x1250x2.5mm 搬运加速度：x ,y ,z轴 5m/s^2
解：(1求工件质量 m=LxWxHxρ L=长度（m） W=长度（m） H=长度（m） ρ=密度（kg/m^3）
m=2.5x1.25x0.0025x7850 =61.33kg
双齿轮手爪02
精 机选械手结P构ag形e 式14 Page 14
三爪(外抓)01
精 机选械手结P构ag形e 式15 Page 15
三爪(外抓)02
精 机选械手结P构ag形e 式16 Page 16
三爪(外抓)03
精 机选械手结P构ag形e 式17 Page 17
三爪(外抓)04
精 机选械手结P构ag形e 式18 Page 18
三爪(外抓)05
精 机选械手结P构ag形e 式19 Page 19
三爪(外抓)06
精 机选械手结P构ag形e 式20 Page 20
三爪(外抓)07
精 机选械手结P构ag形e 式21 Page 21
带纠正功能可 参考视频
三爪(外抓)08
精 机选械手结P构ag形e 式22 Page 22
三爪内撑结构
用途较少
移动式可适应抓 取物体直径变化
平行连杆两爪01
精 机选械手结P构ag形e 式5 Page 5
平行连杆两爪02
精 机选械手结P构ag形e 式6 Page 6
平行连杆两爪03
精 机选械手结P构ag形e 式7 Page 7
平行连杆两爪04
精 机选械手结P构ag形e 式8 Page 8
精 机选械手结P构ag形e 式38 Page 38
仿生机械手视频
精 仿选生机械P手ag视e 频39 Page 39
仿生机械手视频
精 He选re comPaegsey4o0ur footer Page 40
机械手结构设计时需要注意的细节
一、定位方式 二、易互换 三、灵巧，布线合理 四、稳定可靠
精 机选械手结P构ag形e 式27 Page 27
适应不同直径手爪
精 机选械手结P构ag形e 式28 Page 28
槽轮自动调节位置手爪
精 机选械手结P构ag形e 式29 Page 29
柔性自适应手爪
精 机选械手结P构ag形e 式30 Page 30
真空吸盘手爪
精 机选械手结P构ag形e 式31 Page 31
平行连杆两爪05
精 机选械手结P构ag形e 式9 Page 9
平行连杆两爪06
精 机选械手结P构ag形e 式10 Page 10
平行连杆两爪06
精 机选械手结P构ag形e 式11 Page 11
齿轮齿条两爪
精 机选械手结P构ag形e 式12 Page 12
双齿轮手爪01
精 机选械手结P构ag形e 式13 Page 13
码垛机械手手爪 袋装
精 机选械手结P构ag形e 式32 Page 32
码垛机械手手爪 纸箱
精 机选械手结P构ag形e 式33 Page 33
轮胎手爪（内撑式）
精 机选械手结P构ag形e 式34 Page 34
仿生机械手
精 机选械手结P构ag形e 式35 Page 35
仿生机械手指
精 机选械手结P构ag形e 式36 Page 36
精机选械手 结P构ag计e 算49 Page 49
连杆结构计算
精机选械手 结P构ag计e 算50 Page 50
解：P=2*P1*SINa P1=P/(2*SINa)
因N*L1=P1*L2 N=P1*L2/L1
=P*L2/(2*L1*SINa)
一些其它方面计算问题
精机选械手 结P构ag计e 算51 Page 51
精 机选械手结P构ag形e 式41 Page 41
机械手手爪参考视频
精 机选械手结P构ag形e 式42 Page 42
定位方式
精 机选械手结P构ag形e 式43 Page 43
易互换
精 机选械手结P构ag形e 式44 Page 44
布线合理
精 机选械手结P构ag形e 式45 Page 45
机械手抓图册
连杆结构四爪
精 机选械手结P构ag形e 式24 Page 24
斜楔杠杆式手爪01
精 机选械手结P构ag形e 式25 Page 25
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斜楔杠杆式手爪03 电动机座加工自动线卸料机械手
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2.4吸盘大小计算 F=P*A A=PI*(D/2)^2 P=真空度 一般取0.5MP F=吸盘满足移动所需的力 根据上式可以推倒出吸盘直径
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2、齿轮齿条 3、双齿轮驱动 4、斜楔杠杆式 5、槽轮滑动式 6、柔性自适应 7、真空及电磁吸附式 8、仿生机械手
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人手抓取方式有那些？
夹
捏
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捏
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形式最多 用途最广
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工件参数 材料：SUS304 表面特征：光滑、平坦、干燥 尺寸：2500x1250x2.5mm 搬运加速度：x ,y ,z轴 5m/s^2
解：(1求工件质量 m=LxWxHxρ L=长度（m） W=长度（m） H=长度（m） ρ=密度（kg/m^3）
m=2.5x1.25x0.0025x7850 =61.33kg
双齿轮手爪02
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三爪(外抓)01
精 机选械手结P构ag形e 式15 Page 15
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精 机选械手结P构ag形e 式16 Page 16
三爪(外抓)03
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三爪(外抓)04
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三爪(外抓)05
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三爪(外抓)06
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一、定位方式 二、易互换 三、灵巧，布线合理 四、稳定可靠
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齿轮齿条两爪
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精 机选械手结P构ag形e 式35 Page 35
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精 机选械手结P构ag形e 式36 Page 36
精机选械手 结P构ag计e 算49 Page 49
连杆结构计算
精机选械手 结P构ag计e 算50 Page 50
解：P=2*P1*SINa P1=P/(2*SINa)
因N*L1=P1*L2 N=P1*L2/L1
=P*L2/(2*L1*SINa)
一些其它方面计算问题
精机选械手 结P构ag计e 算51 Page 51
精 机选械手结P构ag形e 式41 Page 41
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